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空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究  CNKI文献

带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统。由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的...

戈新生 陈立群... 《宇航学报》 2005年03期 期刊

关键词: 空间机械臂 / 姿态运动 / 非完整 / 运动规划

下载(577)| 被引(48)

一类多体系统的非完整运动规划最优控制  CNKI文献

研究一类带有非完整约束的多体系统运动规划问题。由于非完整约束的存在,运动规划和控制问题比一般的多体系统要困难得多。讨论了非完整系统的特性及可控性条件,利用无限维优化和控制理论,结合非完整控制系统特性,以系...

戈新生 陈立群... 《工程力学》 2006年03期 期刊

关键词: 多体系统 / 非完整约束 / 运动规划 / 最优控制

下载(362)| 被引(30)

轴向运动弦线的横向振动两种非线性模型的仿真研究  CNKI文献

数值方法研究轴向运动弦线的横向非线性运动模型。若忽略耦合效应而仅考虑横向运动,耦合平面的控制方程退化为Mote模型。若将扰动张力用在弦线上的平均值代替,就从Mote模型推导出Kirchhoff模型。利用有限差分法分别对...

陈立群 丁虎 第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和... 2007-05-17 中国会议

关键词: 轴向运动弦 / 横向运动 / 有限差分法 / 非线性

下载(25)| 被引(0)

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