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模型预测控制——现状与挑战  CNKI文献

30多年来,模型预测控制(Model predictive control,MPC)的理论和技术得到了长足的发展,但面对经济社会迅速发展对约束优化控制提出的不断增长的要求,现有的模型预测控制理论和技术仍面临着巨大挑战.本文简要回顾了预测...

席裕庚 李德伟... 《自动化学报》 2013年03期 期刊

关键词: 模型预测控制 / 约束控制 / 大系统 / 非线性系统

下载(15129)| 被引(681)

大系统控制论与复杂网络——探索与思考  CNKI文献

随着通信技术和网络技术的飞速发展,在社会、经济乃至日常生活领域中,出现了越来越多的复杂动态网络.网络科学作为一门新兴的交叉学科,对复杂动态网络性能特征、演化进程和控制方法的研究已取得了丰富的成果.大系统控...

席裕庚 《自动化学报》 2013年11期 期刊

关键词: 大系统 / 复杂网络 / 结构分析 / 可控性

下载(2036)| 被引(53)

软体机器人手眼视觉/形状混合控制  CNKI文献

当末端带有相机的连续型软体机器人进行作业时,由于避障、安全性等多方面因素,既需要末端相机一机器人系统的视觉伺服,也需要机器人的整体形状控制.针对这个问题,本文提出了一种软体机器人手眼视觉/形状混合控制方法....

王昱欣 王贺升... 《机器人》 2018年05期 期刊

关键词: 软体机器人 / 手眼 / 视觉伺服 / 形状控制

下载(838)| 被引(1)

四旋翼飞行器的轨迹跟踪抗干扰控制  CNKI文献

针对四旋翼飞行器轨迹跟踪问题中系统存在模型不确定和易受到外界扰动的情况,提出了基于切换函数的扩张状态观测器设计方法来对系统中的扰动进行估计,并将估计值与滑模控制器的设计相结合,实现了对系统中非匹配不确定...

吴琛 苏剑波 《控制理论与应用》 2016年11期 期刊

关键词: 四旋翼飞行器 / 轨迹跟踪控制 / 非匹配不确定性 / 扩张状态观测器

下载(416)| 被引(14)

预测控制定性综合理论的基本思路和研究现状  CNKI文献

通过引入最优控制理论和Lyapunov方法,预测控制的理论研究在最近十多年中发展迅速,取得了丰硕成果.本文总结了预测控制定性综合理论的基本思路,回顾了近十年关于具有稳定性和性能保证的预测控制的主要研究成果,并根据...

席裕庚 李德伟 《自动化学报》 2008年10期 期刊

关键词: 预测控制 / 最优控制 / 稳定性 / 鲁棒预测控制

下载(3243)| 被引(292)

仿章鱼软体机器人形状控制  CNKI文献

提出一种针对仿章鱼软体机器人的形状控制算法.由于软体机器人具有无限多自由度,所以无法使用针对刚体的机器人控制对软体机器人进行控制.根据软体机器人的运动特点,本文提出针对软体机器人的形状控制参数.通过对软体...

张润玺 王贺升... 《机器人》 2016年06期 期刊

关键词: 仿章鱼软体机器人 / 形状控制 / 运动学模型

下载(1281)| 被引(16)

面向大规模网络化系统的分布式预测控制(英文)  CNKI文献

本文将近年来关于网络化分布式预测控制(distributed model predictive contro,DMPC)设计的结果进行了总结概述.DMPC不仅仅继承了预测控制的优点而且还有分布式控制框架的特点.首先,介绍了分布式控制的系统结构设计;然...

魏永松 郑毅... 《控制理论与应用》 2017年08期 期刊

关键词: 预测控制 / 分布式预测控制 / 全过程系统 / 迭代

下载(146)| 被引(5)

ADRC理论和技术在机器人无标定视觉伺服中的应用和发展  CNKI文献

针对Active disturbance rejection controller(ADRC)理论和方法在机器人无标定视觉伺服研究领域中的应用及取得的成果进行综述.剖析了机器人无标定视觉伺服研究的本质特性和关键问题,说明其与ADRC理论和思想在方法论...

苏剑波 《控制与决策》 2015年01期 期刊

关键词: 机器人 / 视觉伺服 / 手眼协调 / 无标定

下载(996)| 被引(25)

基于多结构卷积神经网络的高分遥感影像飞机目标检测  CNKI文献

传统的遥感影像目标检测方法大多利用人工提取特征,难以用于背景复杂的高分辨率遥感影像。针对该问题,构建一种多结构卷积神经网络模型(MSCNN)自动学习目标特征。通过改变卷积滤波器尺寸、数量以及网络层数,分别设计4...

姚相坤 万里红... 《计算机工程》 2017年01期 期刊

关键词: 目标检测 / 高分遥感影像 / 卷积神经网络 / 特征提取

下载(589)| 被引(13)

基于复杂网络理论的在线社会网络分析  CNKI文献

综述了近年来复杂网络理论在在线社会网络研究中取得的进展,重点包括在线交友网络、在线社区和在线社会媒体等3大类在线社会网络的实证研究。在线社会网络的拓扑性质,尤其是度同配指数,与现实社会网络存在不同之处。解...

胡海波 王科... 《复杂系统与复杂性科学》 2008年02期 期刊

关键词: 在线社会网络 / 复杂网络 / 在线社区 / 在线社会媒体

下载(4912)| 被引(226)

复杂动态网络控制研究进展  CNKI文献

研究复杂网络结构性质与模型的主要目的之一就是为了了解网络结构与网络功能之间的关系,并在此基础上考虑改善网络性能的有效途径.综述了近年关于利用分布式控制的方法使得一个动态网络具有期望行为的一些研究进展.对...

汪小帆 苏厚胜 《力学进展》 2008年06期 期刊

关键词: 复杂网络 / 控制 / 稳定性 / 牵制控制

下载(1579)| 被引(57)

图像加密技术综述  CNKI文献

随着 Internet技术的发展 ,人们对通信隐私和信息安全技术越来越重视 .综述了图像加密技术的进展状况 ,对其中的若干图像加密技术 ,如图像像素置乱技术、基于秘密分割和秘密共享的图像加密技术、基于现代密码学体制的...

李昌刚 韩正之... 《计算机研究与发展》 2002年10期 期刊

关键词: 图像加密 / 像素置乱 / 秘密分享 / 密码学

下载(3310)| 被引(289)

切换非线性系统全局优化运行的经济预测控制  CNKI文献

切换非线性系统在不同模式间平稳切换和经济切换是全局优化运行的主要需求.针对不同模式有限时域下控制算法可行域未必存在交集的系统,提出了对应的经济预测控制算法(Economic model predictive control,EMPC)及切换策...

杨亚茹 李少远 《自动化学报》 2017年06期 期刊

关键词: 非线性系统 / 模式切换 / 经济预测控制 / 不可达

下载(210)| 被引(3)

抗年龄干扰的人脸识别  CNKI文献

本文将人脸图像特征分解为身份特征部分和年龄干扰特征部分,并分别投影到两个独立的子空间.为了提高由字典张成的特征子空间的表征能力和区分能力,字典学习过程中同时引入了人脸图像的重构误差约束项和类别约束项.因此...

吴长虹 苏剑波... 《电子学报》 2018年07期 期刊

关键词: 人脸识别 / 年龄干扰 / 字典分解 / 子空间学习

下载(267)| 被引(1)

基于核主元分析和邻近支持向量机的汽轮机凝汽器过程监控和...  CNKI文献

提出了基于核主元分析(KPCA)和邻近支持向量机(PSVM)的汽轮机凝汽器过程监控和故障诊断新方法,将数据先用核主元法进行分析和处理,即通过非线性变换将样本数据从输入空间映射到高维特征空间,然后在高维特征空间中进行...

张曦 阎威武... 《中国电机工程学报》 2007年14期 期刊

关键词: 核主元分析 / 邻近支持向量机 / 过程监控 / 故障诊断

下载(913)| 被引(64)

基于卷积神经网络的三维物体检测方法  CNKI文献

提出了一种新的三维物体检测方法.在物体定位部分,采用随机采样一致和欧式聚类算法分割三维物体点云以减少计算量;在物体识别部分,将物体点云转化为深度图像,利用k-Means聚类算法学习卷积核,利用卷积网络提取卷积特征...

李洋洋 史历程... 《上海交通大学学报》 2018年01期 期刊

关键词: 服务机器人 / 三维物体 / 检测 / k-Means聚类算法

下载(512)| 被引(2)

基于干扰观测器的不确定线性多变量系统控制  CNKI文献

针对不确定线性多变量系统,提出一种基于干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的保证系统内部稳定性的控制策略.以简单的结构和少量的计算代价实现鲁棒的控制效果,补偿外界干扰以及内部模型误差.通过引入一个闭环稳定...

于哲 王璐... 《自动化学报》 2014年11期 期刊

关键词: 干扰观测器 / 多变量系统 / 内部稳定性 / 不确定系统

下载(633)| 被引(11)

六自由度机械臂约束预测控制系统的设计  CNKI文献

本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用...

张晓颖 李德伟... 《控制理论与应用》 2014年11期 期刊

关键词: 模型预测控制 / 机械臂 / 运动控制 / 前馈控制

下载(711)| 被引(15)

复杂网络病毒传播的局域控制研究  CNKI文献

从复杂网络的节点路径长度范围的角度来研究病毒传播的局域控制,分析了在不同拓扑结构的复杂网络中进行局域控制的有效性.研究表明,局域控制对WS小世界网络、BA无标度网络和ER随机网络三类复杂网络均有效,但只有WS小世...

许丹 李翔... 《物理学报》 2007年03期 期刊

关键词: 复杂网络 / 病毒传播 / 局域控制 / 路径长度

下载(1686)| 被引(104)

粒子滤波算法综述  CNKI文献

对粒子滤波算法的原理和应用进行综述.首先针对非线性非高斯系统的状态滤波问题,阐述粒子滤波的原理;然后在分析采样-重要性-重采样算法基础上,讨论粒子滤波算法存在的主要问题和改进手段;最后从概率密度函数的角度出...

胡士强 敬忠良 《控制与决策》 2005年04期 期刊

关键词: 粒子滤波 / 概率密度 / 非线性滤波 / 算法

下载(9500)| 被引(815)

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