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一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划  CNKI文献

研究了一类全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题 .借鉴预测控制滚动优化原理 ,给出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 .充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,实施在线滚动规划 ,把优化与...

席裕庚 张纯刚 《自动化学报》 2002年02期 期刊

关键词: 机器人路径规划 / 滚动规划 / 安全性 / 可达性

下载(1279)| 被引(242)

动态系统的故障诊断方法综述  CNKI文献

首先简要介绍了故障诊断中的基本概念 ;然后系统地总结了动态系统故障诊断方法的研究进展和成果 ;最后指出了这一领域中有待解决的问题和可能的发展方向

陈玉东 施颂椒... 《化工自动化及仪表》 2001年03期 期刊

关键词: 故障诊断 / 解析冗余 / 状态估计 / 参数估计

下载(1770)| 被引(304)

基于粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划  CNKI文献

提出了一种基于粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划方法.该方法首先进行环境地图建模,通过坐标变换在路径的起点与终点之间建立新地图,然后利用粒子群优化算法获得一条全局最优路径.该方法模型简单,算法复杂度低...

孙波 陈卫东... 《控制与决策》 2005年09期 期刊

关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 粒子群优化算法

下载(1607)| 被引(197)

工件到达时间未知的动态车间滚动重调度  CNKI文献

研究工件动态到达且到达时间未知的车间重调度问题,目标是最小化所有工件的拖期和。动态事件频繁的调度环境,对调度算法的计算效率要求很高。在滚动时域分解方法框架下,提出关键工序集的概念,采用混合遗传算法确定关键...

刘琳 谷寒雨... 《机械工程学报》 2008年05期 期刊

关键词: 动态调度 / 滚动时域分解 / 关键工序集 / 遗传算法

下载(726)| 被引(48)

RBF神经网络理论及其在控制中的应用  CNKI文献

对RBF神经网络的结构、分类、函数逼近理论及训练方法进行了综述,并且对RBF网络的优点及问题作了分析,同时介绍了目前RBF网络在控制方面主要应用情况,最后提出了RBF网络在控制中的研究及应用新方向.

王旭东 邵惠鹤 《信息与控制》 1997年04期 期刊

关键词: RBF神经网络 / 全局逼近 / 最佳逼近 / 预测控制

下载(3680)| 被引(448)

多传感器融合综述  CNKI文献

对智能机器人领域的多传感器融合的研究现状进行了讨论。首先 ,对该领域研究中的一些问题进行了概述 ,包括信息描述空间、数据关联与时间同步、验前信息和融合结构等 ,然后把已有的融合方法分类成概率统计方法和人工智...

王军 苏剑波... 《数据采集与处理》 2004年01期 期刊

关键词: 多传感器 / 多传感器融合 / 融合方法

下载(2843)| 被引(122)

绝对式编码器在电机定位中的应用  CNKI文献

基于绝对式光电旋转编码器测量精度高、具有掉电记忆功能的优点,探讨了绝对式光电旋转编码器在电机旋转位置测量方面的应用,并提出了一种嵌入式系统实现方案。结合单片机和绝对式编码器的特点,详细介绍了系统硬件和软...

程晓莉 谢剑英... 《控制工程》 2007年05期 期刊

关键词: 绝对式编码器 / 单片机 / 旋转位置测量

下载(1220)| 被引(68)

预测控制性能研究的新进展  CNKI文献

随着预测控制在工业过程中的广泛应用 ,近年来 ,预测控制理论研究也取得很大进展 .本文系统地综述和评析了在预测控制性能方面理论研究的新进展 ,主要内容包括预测控制系统的稳定性、鲁棒性、可行性等性能以及对非线性...

席裕庚 耿晓军... 《控制理论与应用》 2000年04期 期刊

关键词: 预测控制 / 稳定性 / 鲁棒性 / 可行性

下载(2245)| 被引(335)

两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现  CNKI文献

通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析 ,提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法 .在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上 ,引入速度控制器 ,通过反馈抑制了左右轮的扰动及参数差异对控制性能...

黄永志 陈卫东 《机器人》 2004年01期 期刊

关键词: 移动机器人 / 运动控制 / DSP / 非完整性

下载(1624)| 被引(146)

室内移动机器人的视觉定位方法研究  CNKI文献

针对地图未知的室内环境下的定位问题,提出了一种基于特征跟踪的视觉里程计方法.利用单目摄像头提取和跟踪环境特征点集,进而根据观测模型利用扩展卡尔曼滤波算法估算出机器人的位姿.办公室环境中的定位实验证明了方法...

潘良晨 陈卫东 《机器人》 2006年05期 期刊

关键词: 移动机器人 / 定位 / 视觉 / 扩展卡尔曼滤波

下载(1327)| 被引(45)

全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划  CNKI文献

研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题 ,借鉴预测控制滚动优化原理 ,提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 .该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,实现了优化与反馈的合理...

张纯刚 席裕庚 《中国科学E辑:技术科学》 2001年01期 期刊

关键词: 机器人路径规划 / 滚动规划 / 收敛性 / 预测控制

下载(1117)| 被引(183)

一类非线性系统的多模型预测控制  CNKI文献

讨论了基于多模型的预测控制方法.对于化工生产过程中具有高度非线性的连续搅拌反应釜(CSTR),通过对覆盖工况的数据离线辨识建立多个局部模型,根据每个局部模型分别设计子GPC控制器,通过跟踪工况变化对子控制器加权以...

王蓬 李少远 《控制与决策》 2007年10期 期刊

关键词: 多模型 / 非线性系统 / 模糊聚类 / 预测控制

下载(835)| 被引(38)

基于Matlab GUI的预测控制仿真平台设计  CNKI文献

针对多变量预测控制系统,从克服Matlab仿真中数值解的弊端出发,提出了将预测模型分解离散化精确递推的方法,从而有利于预测控制相关结论的验证。同时利用Matlab的图形用户界面(GUI)环境设计了预测控制仿真平台,提供良...

秦辉 席裕庚 《系统仿真学报》 2006年10期 期刊

关键词: 预测控制 / 图形用户界面 / 仿真平台 / 可扩展性

下载(1768)| 被引(66)

基于全景视觉与里程计的移动机器人自定位方法研究  CNKI文献

通过分析全景视觉与里程计传感器的感知模型的不确定性 ,提出了一种基于路标观测的移动机器人自定位算法 .该算法利用卡尔曼滤波器 ,融合多种传感器在不同观测点获取的观测数据完成机器人自定位 .与传统的、采用单一传...

王景川 陈卫东... 《机器人》 2005年01期 期刊

关键词: 移动机器人 / 自定位 / 传感器融合 / 全景视觉

下载(1024)| 被引(82)

基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制研究  CNKI文献

近年来,很多学者对桥式起重机的防摆控制方法进行了研究,以提高起重机的作业效率。针对起重机模型的非线性和不确定性,设计了一种基于模糊的起重机的定位和防摆控制方法,利用两个模糊控制器对小车的位置和负载的摆动分...

王晓军 邵惠鹤 《系统仿真学报》 2005年04期 期刊

关键词: 桥式起重机 / 定位和防摆控制 / 模糊控制 / 线性二次型最优控制(LQR)

下载(1005)| 被引(149)

城市交通控制研究的新发展  CNKI文献

本文首先对城市交通控制的发展进行了简要综述 ,在此基础上对国内外交通控制研究的新发展进行了全面详尽的分析 ,对彻底解决城市交通问题进行了研究 ,并提出一种新的智能交通控制模式——城市交通多智能体控制系统

欧海涛 张文渊... 《信息与控制》 2000年05期 期刊

关键词: 城市交通控制 / 非线性大系统 / UITS / 动态路由导航

下载(890)| 被引(100)

基于个体密集距离的多目标进化算法  CNKI文献

外部种群维护和适应度赋值是多目标进化算法(MOEA)的两个重要部分,该文首先对这两个问题目前已有的处理方法进行了分析,然后提出了基于个体密集距离的外部种群维护方法,并在将所有个体根据Pareto支配关系分成四个层次...

雷德明 吴智铭 《计算机学报》 2005年08期 期刊

关键词: 密集距离 / 维护 / 适应度赋值 / 多目标进化算法

下载(533)| 被引(67)

基于不确定信息的移动机器人地图创建研究进展  CNKI文献

移动机器人自主的地图创建是机器人研究中一个基础且重要的问题 .本文对该领域的最新进展进行了综述 ,特别侧重于在完全未知环境中基于不确定信息的地图创建问题 .首先介绍了单机器人的地图创建方法 ,详细分析了地图表...

王卫华 陈卫东... 《机器人》 2001年06期 期刊

关键词: 移动机器人 / 地图创建 / 不确定信息 / 多机器人

下载(876)| 被引(177)

动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划及安全性分析  CNKI文献

借鉴预测控制滚动优化原理 ,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题 .提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,合理结合...

张纯刚 席裕庚 《控制理论与应用》 2003年01期 期刊

关键词: 机器人路径规划 / 滚动规划 / 子目标 / 安全性

下载(658)| 被引(84)

一种自适应蚁群算法及其仿真研究  CNKI文献

蚁群算法是一种新型的进化算法,蚁群算法与其它进化算法同样存在易于限于局部最小点等缺陷。本文提出一种自适应的蚁群算法以克服上述缺陷。通过自适应地改变算法的挥发度等系数,本文中的算法可以在保证收敛速度的条件...

王颖 谢剑英 《系统仿真学报》 2002年01期 期刊

关键词: 蚁群算法 / 进化算法 / TSP

下载(2325)| 被引(671)

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