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机器人力控制  CNKI文献

机器人力控制包括三个主要部分:任务描述,控制策略选择和任务执行。本文以力控制三要素为线,描绘力控制发展历史,展示这一技术的现状,探讨这一领域中尚未解决的问题。

黄亚楼 张朝池... 《机器人》 1991年05期 期刊

关键词: 操作器 / 任务描述 / 位置控制 / 运动控制

下载(323)| 被引(14)

微机器人和精微操作的研究与发展  CNKI文献

本文综述了微机器人的深厚背景和广阔前景,探讨了微机器人发展和应用中的理论与技术问题,提出了我国发展和应用微机器人的策略。

黄亚楼 卢桂章 《机器人》 1992年04期 期刊

关键词: 机器人 / 微机器人 / 精微操作 / 研究与发展

下载(169)| 被引(22)

双工业机器人协调复杂作业实验研究  CNKI文献

就双机器人搬运刚体之外的复杂作业提出了面向操作物的运动描述与规划方法,以及适应于工业机器人系统的基于关节位置控制的协调控制策略。在两工业机器人协调系统上实现了相关多轴孔装配、复杂工件边缘跟踪、弹性体操...

黄亚楼 徐国华... 《高技术通讯》 1998年02期 期刊

关键词: 双机器人协调 / 复杂作业 / 运动规划

下载(182)| 被引(10)

多机械臂抓取物的内力不变性  CNKI文献

对多机械臂抓取物的受力分析表明,现有物体内力的定义不具备欧几里德直射变换下的不变性,导致模型化的内力与物体实际所受内力不符,基于这样的定义进行载荷分配并实施协调控制会造成物体或机械臂的损坏.本文定义了...

黄亚楼 卢桂章 《机器人》 1997年02期 期刊

关键词: 多臂机器人 / 载荷分配 / 内力 / 欧几里德直射变换

下载(153)| 被引(6)

多媒体协同编辑系统及感知机制的研究  CNKI文献

本文根据当前协同工作和协同编辑系统的发展状况,分析和总结了协同工作系统研究的主要问题和研究方向,探讨了Web环境下协同编辑系统设计的关键技术,提出了基于Web的多媒体协同编辑系统的设计思想和解决方案,并实现了系...

黄亚楼 导师:丁振国 西安电子科技大学 2008-01-01 硕士论文

关键词: 协同工作 / 多媒体 / 协同感知 / 事件机制

下载(69)| 被引(2)

直接优化性能指标的多排序模型融合方法  CNKI文献

现有排序学习算法忽视了查询之间的差异,在建立排序模型的过程中等同对待训练样本集中的所有查询及其相关文档,影响了排序模型的性能.文中描述了查询之间的差异,并在训练过程中考虑查询之间的差异,提出了一种基于有监...

王扬 黄亚楼... 《计算机学报》 2014年08期 期刊

关键词: 排序模型融合 / 直接优化性能指标 / 排序学习 / 信息检索

下载(277)| 被引(6)

机器人手臂力控制系统GRAFC  CNKI文献

本文介绍了一机器人手臂力控制系统及在其上实现的部分力控制作业.此系统以 PUMA 760机器人为本体,以 NKRC-4机器人控制器为基础,采用两级控制结构:上层负责规划、监控,完成力传感信息、视觉信息的采集和处理,接收来自...

黄亚楼 童卫兵... 《机器人》 1993年06期 期刊

关键词: 力控制 / 力/位置混合控制 / 分层递阶 / 表面跟踪

下载(110)| 被引(0)

面向移动机器人自定位的无线网络构造算法及实现  CNKI文献

针对移动机器人的自定位问题,研制一种无线定位网络结点,该结点由超声模块和无线射频模块组成,根据超声与无线射频信号的到达时间差计算机器人与网络结点的相对位置关系,借助扩展的卡尔曼滤波器实现机器人的自定位和对...

苑晶 黄亚楼... 《仪器仪表学报》 2011年01期 期刊

关键词: 移动机器人 / 自定位 / 无线网络 / 扩展的卡尔曼滤波器

下载(323)| 被引(15)

基于协助校正方法的多机器人主动同时定位与建图  CNKI文献

协作策略是多机器人主动同时定位与建图(SLAM)的关键.文中提出一种多机器人相互校正的协作策略,称为协助校正.该方法通过优化机器人对陆标的观测来提高定位与建图的精度,共包括弱协助校正和强协助校正两种模式.前者是...

陶通 黄亚楼... 《模式识别与人工智能》 2012年03期 期刊

关键词: 多机器人 / 协助校正 / 同时定位与建图(SLAM)

下载(370)| 被引(13)

基于BP神经网络的非线性网络流量预测  CNKI文献

传统的流量分析建立在线性模型的基础上,但是由于复杂的拓扑结构和网络行为,网络流量表现为一个非线性的系统。根据实际网络中测量的大量网络流量数据,建立一个时间相关的基于神经网络的流量模型,预测和分析网络流量状...

刘杰 黄亚楼 《计算机应用》 2007年07期 期刊

关键词: 流量模型 / 流量预测 / 流量采集 / 时间序列

下载(814)| 被引(118)

漫谈未来计算机与计算机技术  CNKI文献

在刚刚过去的二十世纪里,以计算机和通信为代表的信息技术迅猛发展、广泛普及。1946年第一台电子管计算机ENIAC(电子数字积分计算机)问世,其后,计算机历经晶体管、集成电路、大规模集成电路、超大规模集成电路几个发展...

黄亚楼 《天津科技》 2001年01期 期刊

关键词: 计算机 / DNA / 移动计算网络 / 运算速度

下载(53)| 被引(0)

基于局部子地图方法的多机器人主动同时定位与地图创建  CNKI文献

研究了多机器人在未知环境下以主动的方式协作完成同时定位与地图创建(SLAM)的问题.引入局部子地图方法,由每个机器人建立自身周围局部区域的子地图,使多个机器人之间的地图创建相互独立,从而对全局环境的SLAM问题进行...

苑晶 黄亚楼... 《机器人》 2009年02期 期刊

关键词: 局部子地图 / 多机器人协作 / 主动同时定位与地图创建

下载(654)| 被引(24)

多查询相关的排序支持向量机融合算法  CNKI文献

排序学习是目前信息检索与机器学习领域研究的热点问题.现有排序学习算法在学习时把训练样本集中的所有查询及其相关文档等同对待,忽视了查询之间的差异,影响了排序模型的性能.对查询之间的差异进行描述,并在训练过程...

王扬 黄亚楼... 《计算机研究与发展》 2011年04期 期刊

关键词: 信息检索 / 查询相关 / 排序学习 / 模型融合

下载(390)| 被引(10)

代价敏感的列表排序算法  CNKI文献

排序学习是信息检索与机器学习中的研究热点之一.在信息检索中,预测排序列表中顶部排序非常重要.但是,排序学习中一类经典的排序算法——列表排序算法——无法强调预测排序列表中顶部排序.为了解决此问题,将代价敏感学...

卢敏 黄亚楼... 《计算机研究与发展》 2012年08期 期刊

关键词: 排序学习 / 列表排序算法 / 代价敏感 / 序保持

下载(207)| 被引(6)

CAN总线固定优先级调度算法的应用  CNKI文献

分析了CAN总线的最差消息传输模型,提出了一种固定优先级调度算法;针对系统控制实时性的要求及特点,对6自由度平台系统的消息进行调度。实际使用证明,该方法改善了6自由度平台的整体控制性能,提高了网络利用率,消息的...

田静 黄亚楼... 《计算机工程》 2006年23期 期刊

关键词: CAN总线 / 固定优先级调度算法 / 6自由度平台

下载(374)| 被引(41)

基于文件静态信息的木马检测模型  CNKI文献

提出了一种基于文件静态信息检测木马文件的新方法,并以PE文件为分析对象,利用决策树与基于BP学习算法的分层网络,设计了基于文件静态信息的木马检测模型,实验证明,该模型能有效地判断文件是否为木马文件。

戴敏 黄亚楼... 《计算机工程》 2006年06期 期刊

关键词: 木马检测 / 数据挖掘 / 决策树 / 神经网络

下载(407)| 被引(37)

加强合作 优势互补  CNKI文献

科技援藏是深入贯彻落实科学发展观,东部地区支援西部边疆加快现代化建设,构建和谐社会,实现全面协调可持续发展的重要举措。本着科学援藏、务实援藏的宗旨,天津市科

黄亚楼 《中国农村科技》 2009年08期 期刊

关键词: 优势互补 / 蔬菜 / 天津市 / 园艺作物

下载(13)| 被引(0)

基于数据挖掘的运动员体能测试数据分析  CNKI文献

数据挖掘就是利用机器学习的方法从大量数据中提取有价值知识的过程。该文以运动员体能测试数据为分析对象,采用关联规则技术分析测试项之间的关联,并进一步优化体能测试指标。把基于体能数据对运动员的综合评价问题转...

戴敏 黄亚楼 《计算机工程与应用》 2003年09期 期刊

关键词: 数据挖掘 / 算法 / 关联规则 / 分类

下载(469)| 被引(23)

带拖车移动机器人全局路径跟踪控制  CNKI文献

研究带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制和倒车路径跟踪控制问题.首先建立系统的运动学模型,并进行系统的运动特性分析;然后基于Lyapunov方法提出一种新的单体移动机器人全局路径跟踪控制器,并将其引入带拖车移动机器...

苑晶 黄亚楼... 《控制与决策》 2007年10期 期刊

关键词: 带拖车移动机器人 / 全局路径跟踪控制 / 前向运动 / 倒车运动

下载(323)| 被引(11)

基于视觉的移动机器人同时定位与建图研究进展  CNKI文献

同时定位与建图(SLAM)是实现移动机器人真正自治的必要前提,视觉传感器由于能够提供丰富的环境信息而在SLAM研究中受到重视,本文从视觉传感器配置方式、视觉特征提取方法、视觉SLAM实现机制、地图表示类型以及环境对视...

孙凤池 黄亚楼... 《控制理论与应用》 2010年04期 期刊

关键词: 移动机器人 / 同时定位与建图 / 视觉传感器 / 特征提取

下载(1504)| 被引(54)

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