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4自由度并联机器人刚度分析  CNKI文献

少自由度并联机构应用于机床上时要求具有很高的刚度,而少自由度并联机器人的刚度和机器人雅可比矩阵有很密切的关系。采用螺旋理论方法求出了4-RUC 4自由度并联机构的雅可比矩阵,推导出4自由度并联机器人的刚度计算公...

韩书葵 方跃法... 《机械工程学报》 2006年S1期 期刊

关键词: 并联机器人 / 刚度 / 雅可比矩阵 / 螺旋理论

下载(1271)| 被引(80)

“双8字”无碳小车寻迹原理研究及结构设计  CNKI文献

无碳小车是一种以重锤的重力势能为唯一动力来源、具有连续避障功能的三轮小车。首先,对小车的绕行轨迹进行具体分析,将小车绕行的"双8字"轨迹抽象成数学模型,通过曲线积分,求出"双8字"轨迹总长;...

韩书葵 节茂岩... 《机械传动》 2019年03期 期刊

关键词: 无碳小车 / 双8字 / 寻迹原理 / 结构设计

下载(532)| 被引(0)

少自由度并联机构真实运动分析  CNKI文献

利用螺旋理论分析组成少自由度并联机构的转动副轴线和移动副轴线之间的几何关系,根据运动副轴线之间的关系,分析由于加工、安装等原因造成的机构运动副轴线可能存在的误差形式。给出当机器人存在不相交误差和不平行误...

韩书葵 方跃法... 《机械工程学报》 2009年09期 期刊

关键词: 并联机器人 / 约束误差 / 运动副 / 螺旋理论

下载(496)| 被引(15)

道路绿化树木修剪机液压系统的设计与仿真  CNKI文献

针对道路绿化树木修剪机在作业空间中受振动、冲击及外负载等影响,设计了修剪机的液压系统,并对该液压系统的工作原理及基本回路进行了分析。运用AMESim液压仿真软件建立了液压系统仿真模型,通过对各液压元件进行参数...

韩书葵 刘宏伟... 《液压与气动》 2018年08期 期刊

关键词: 道路绿化 / 修剪机 / 液压系统 / AMESim

下载(174)| 被引(1)

少自由度并联机构真实运动特性分析  CNKI文献

少自由度并联机构由于本身的特点在实际中有很广泛的应用。特别是具有完全相同的分支,结构对称具有各向同性的少自由度并联机构更具有应用潜力。但由于少自由度并联机构本身的特点,其对于装配和加工具有很高的要求,多...

韩书葵 导师:方跃法 北京交通大学 2008-12-01 博士论文

关键词: 并联机器人 / 约束误差 / 寄生运动 / 雅可比矩阵

下载(605)| 被引(7)

紧凑型硬币分拣整理机  CNKI文献

目的为了便于硬币的分离、整理和包装,基于硬币的尺寸和质量设计出一种可以对硬币进行自动分拣的机械装置。方法在单片机控制下,通过入币机构将大量硬币打散,分币机构将硬币进行分离,传动机构将动力传递给上面的入币机...

韩书葵 赵子开... 《包装工程》 2018年21期 期刊

关键词: 包装 / 硬币 / 分拣 / 单片机

下载(132)| 被引(1)

空间八面体翻滚机器人运动学分析及仿真研究  CNKI文献

设计了一种空间八面体翻滚机器人,由6个顶点模块、12个伸缩单元模块以及1个载荷体模块构成;通过控制各伸缩杆之间的伸缩量来改变机器人重心,实现向目标方向翻滚。对空间八面体翻滚机器人的运动学正解和反解过程进行了...

韩书葵 刘宏伟... 《机械传动》 2018年09期 期刊

关键词: 空间八面体翻滚机器人 / 运动学分析 / 步态规划 / 越障能力

下载(108)| 被引(1)

园林绿化树木修剪机械手运动学分析与仿真  CNKI文献

针对目前园林绿化树木修剪效率低、劳动强度大等特点,设计了一种车载式修剪机械手,通过D-H矩阵理论建立了修剪机械手的运动学正解和反解模型;运用ADAMS软件对其进行了运动学仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范围和...

韩书葵 赵子开... 《北华航天工业学院学报》 2019年01期 期刊

关键词: 园林绿化 / 修剪机械手 / D-H矩阵 / 运动学仿真

下载(81)| 被引(0)

基于工程训练大赛的应用型本科机械类大学生创新实践能力的...  CNKI文献

培养大学生的创新和实践能力是当今各大学教育所追求的根本宗旨,本文以工程训练大赛为主线阐述了当今应用型本科类高校机械类大学生们创新能力和实践能力培养的主要方法,提出了大学生们在现实的生活中培养创新能力和实...

韩书葵 韩文仲... 《北华航天工业学院学报》 2013年06期 期刊

关键词: 创新 / 实践能力 / 工程训练

下载(130)| 被引(5)

一种五自由度并联机器人奇异位形分析  CNKI文献

机器人工作中的安全性有很大的一部分决定于机器人本身的一些性质,因此对于机构固有的性质进行分析,找到其不安全的因素加以避免,就提高机器人工作的安全性。少自由度并联机构中很多不安全因素是由于机构的奇异位形引...

韩书葵 方跃法... 《中国安全科学学报》 2005年11期 期刊

关键词: 机器人 / 螺旋理论 / 奇异位形 / 雅克比矩阵

下载(233)| 被引(7)

两足步行器并联腿机构的运动分析及步态规划  CNKI文献

迄今为止两足机器人的研究已经经历了不同的发展阶段,但两足步行器腿机构多采用串联机构。在实际应用中串联机构本身固有不足无法避免,因此研究并联机构来满足那些串联步行器无法满足的要求,在近些年来已经成为机器...

韩书葵 导师:范顺成 河北工业大学 2004-02-01 硕士论文

关键词: 并联机器人 / Stewart平台 / 步态规划 / ZMP点

下载(360)| 被引(3)

一种新型并联微动机器人运动学分析  CNKI文献

提出了一种新型的少自由度微动并联机器人,利用螺旋理论对于微动并联机器人的自由度进行分析,得到机构正常运动时所需要的驱动个数。利用矢量方法得到微动并联机器人的运动学反解。基于雅可比矩阵的可逆性,研究了微动...

韩书葵 董旭 《北华航天工业学院学报》 2013年01期 期刊

关键词: 微动机器人 / 螺旋理论 / 雅可比矩阵 / 奇异

下载(101)| 被引(5)

车用空压机排气阀片的结构优化与仿真  CNKI文献

为了提高车用空压机的排气效率及工作可靠性,采用结构拓扑优化的变密度法对排气阀片尺寸进行了优化,确定了排气阀片的结构尺寸参数,并建立了优化后的排气阀片力学模型。运用有限元软件ABAQUS对优化后排气阀片的应力分...

韩书葵 刘宏伟... 《机械工程与自动化》 2018年04期 期刊

关键词: 车用空压机 / 排气阀片 / 拓扑优化 / 模态分析

下载(54)| 被引(2)

基于热循环试验过程中防凝露除湿装置的性能研究  CNKI文献

高低温(湿热)试验箱除湿装置分系统在热循环试验中防凝露措施欠缺,导致在热循环试验中机箱内部出现湿度大幅度上升现象。通过对多组热循环试验温湿度曲线对比,发现导致试验中机箱内部出现湿度大幅度上升现象原因,是除...

韩书葵 刘宏伟... 《机械工程师》 2018年04期 期刊

关键词: 热循环试验 / 温湿度 / 除湿装置 / 凝露

下载(57)| 被引(0)

基于SOLIDWORKS和ANSYS的三自由度并联微动机器人力学性能分...  CNKI文献

为了解决并联微动机器人在运动过程中的力学性能问题,首先对并联机构的结构进行了分析,给出了三自由度并联机构的组成形式。在solidworks中建立了并联机构的三维模型,并将三维模型导入ANSYS软件中,在驱动关节加入载荷...

韩书葵 刘卫... 《北华航天工业学院学报》 2016年04期 期刊

关键词: 并联微动机器人 / 力学性能 / 模态

下载(93)| 被引(0)

基于螺旋理论四自由度机器人分析  CNKI文献

非过约束机构对于制造和装配的要求非常低,因此近年来对于非过约束机构的研究已经成为研究的一个热点。H4机构就是一种典型的非过约束混联机构,能实现3T1R运动,可以实现对物体的高速拾取。对于这种机构的研究传统的方...

韩书葵 方跃法... 《机械设计与研究》 2005年06期 期刊

关键词: 螺旋理论 / 并联机器人 / 运动学分析

下载(385)| 被引(2)

汽车制动系统关键技术研究  CNKI文献

本文对盘式汽车制动时的受力进行了分析,建立了汽车制动的受力模型、对汽车的制动力分配情况进行了分析,给出了汽车的制动器制动效能因数和制动力距的计算方法;然后对汽车制动系统的评价指标进行了总结,最后利用软件编...

韩书葵 徐晶明... 《北华航天工业学院学报》 2013年05期 期刊

关键词: 制动 / 评价指标 / 附着系数

下载(142)| 被引(0)

中间轴齿轮轴向力分析  CNKI文献

通过对常见齿轮传动的受力分析,总结齿轮传动受力关键是轴向力。通过对两级展开式斜齿圆柱齿轮传动典型实例轴向力的分析,得出如下结论:中间轴两齿轮旋向一般应相同,以便其轴向力彼此抵消一部分。这将减轻轴承、轴、箱...

刘卫 韩书葵... 《北华航天工业学院学报》 2016年01期 期刊

关键词: 中间轴 / 轴向力 / 齿轮 / 旋向

下载(109)| 被引(0)

6自由度3-PRPS并联机器人奇异位形分析  CNKI文献

针对具有3个对称支链的3-PRPS 6自由度并联机器人的奇异性进行了分析(P-,R-,S-分别表示移动副、转动副以及球面副).每个支链有4个关节,这4个关节分别由PRPS表示.这种基于S tew art平台基础上设计出来的并联机器人结构...

朱大昌 韩书葵... 《测试技术学报》 2006年03期 期刊

关键词: PRPS型并联机器人 / 螺旋理论 / 奇异位形

下载(280)| 被引(13)

两足步行机器人并联腿机构的稳定性分析  CNKI文献

提出了用 ZMP 点作为评价两足步行机器人并联腿机构稳定行走的指标,并给出了机器人在理想的状况实现静态行走时的 ZMP 点与稳定裕度的关系.分析了已知并联机器人在给定末端执行器轨迹的情况下在理想的地面进行稳定行走...

范顺成 韩书葵... 《河北工业大学学报》 2004年01期 期刊

关键词: 并联机器人 / ZMP / 静态步行 / 稳定性

下载(320)| 被引(15)

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