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直接驱动机器人控制算法的试验研究和比较  CNKI文献

本文针对直接驱动机器人轨线跟踪进行了控制方法实验比较研究,为了解决实时控制的运算量问题,首先建立了一个基于Transputer的机器人并行控制器,实现了前馈补偿、计算力矩、滑动模以及自适应等几种典型的...

陈辉堂 蒋平... 《机器人》 1995年02期 期刊

关键词: 机器人控制 / 并行计算 / 控制算法

下载(127)| 被引(4)

机器人控制算法的理论与实验研究  CNKI文献

本文总结了我们多年来从事机器人控制算法的理论与实验研究成果。这些控制算法主要包括了滑动模控制、速度信号观测、非线性滑动面、鲁捧控制器、工作空间控制等,它们都已在我们研究开发的JJR-1型机器人和DDArm直接驱...

陈辉堂 蒋平... 《控制理论与应用》 1992年05期 期刊

关键词: 机器人控制 / 控制算法 / 滑动模

下载(316)| 被引(1)

识别图板输入汉字的动态规划方法  CNKI文献

本文是关于手写汉字在线识别中,利用动态规划法计算手写笔划与标准笔划之间的距离的研究。由于人们手写汉字笔划的不规范性,因而总不可能与标准笔划完全一致,手写笔划的识别也就归结为寻找与手写笔划距离最小(类似度最...

陈辉堂 杨青... 《信息与控制》 1985年03期 期刊

关键词: 笔划 / 在线识别 / 指数序列 / 动态规划

下载(46)| 被引(8)

JTR-1型教学机器人  CNKI文献

为了适应机器人教学的需要,我们研制了 JTR-1型教学机器人.其特点是:(1)五关节小型机械手.(2)关节控制全部采用闭环调相式伺服控制.(3)IBM-PC 实行运动规划和对关节的指令控制.(4)透明度高.有较好的性能价格比.本文还...

陈辉堂 尹征琦... 《机器人》 1989年05期 期刊

关键词: 机器人 / 教育 / 数字控制 / 计算机视觉

下载(80)| 被引(4)

机器人视觉伺服系统的研究  CNKI文献

机器人视觉伺服系统涉及到多学科内容 .针对机器人视觉伺服系统主要的三方面内容 :系统的结构方式、图象处理、控制方法 ,介绍了该邻域的研究现状及所取得的成就 .最后分析了今后的发展趋势 .

林靖 陈辉堂... 《控制理论与应用》 2000年04期 期刊

关键词: 机器人视觉 / 视觉伺服 / 视觉控制

下载(1805)| 被引(202)

直接驱动机器人轴角的精密测量系统  CNKI文献

高精度轴角测量是直接驱动机器人系统的关键,文中使用以多极旋转变压器为测量元件测量直接驱动机器人的关节角,并在理论分析和实验的基础上对该方法存在的测量误差进行了修正,以实现对轴角的精密测量.

陈辉堂 蒋平... 《同济大学学报(自然科学版)》 1996年03期 期刊

关键词: 直接驱动机器人 / 轴角精密测量 / 误差修正

下载(42)| 被引(0)

采用微型计算机的手写汉字在线认识  CNKI文献

本文介绍采用微型计算机的手写汉字在线认识的研究。内容包括系统的构成,认识原理,实验结果。研究结果表明系统构成比较简单,价格便宜,在有计算机的场合只要增加一个数字化坐标变换装置就可以实现向计算机输入手写汉字...

陈辉堂 王廉盛... 《西安交通大学学报》 1984年05期 期刊

关键词: 手写汉字 / 权码 / 变换装置 / 笔划

下载(6)| 被引(1)

第十三届国际自控联世界大会情况简介  CNKI文献

第十三届国际自控联世界大会情况简介陈辉堂(同济大学电气系上海)1会议概况第13届国际自控联世界大会从6月30日至7月5日在美国旧金山市Marriot饭店召开,约有2500篇论文投寄到大会,将近1500...

陈辉堂 《信息与控制》 1996年06期 期刊

关键词: 自动化公路系统 / 陈辉堂 / 同济大学 / 情况简介

下载(17)| 被引(0)

基于图像矩的运动目标3D平动视觉跟踪  CNKI文献

区别于图像的简单几何特征 ,本文利用图像的全局特征描述子 -图像矩特征作为图像特征信息 ,实现了基于图像的运动目标 3D平动的视觉跟踪 .针对任务要求 ,本文选取了一组矩特征用以完成任务 .基于所选的矩 ,本文给出了...

林靖 陈辉堂... 《机器人》 2000年03期 期刊

关键词: 视觉伺服 / 机器人 / 图像矩 / 图像雅可比矩阵

下载(286)| 被引(25)

基于图像矩的机器人视觉伺服  CNKI文献

区别于图像的简单几何特征,利用图像的全局特征描述子──图像矩特征作为图像特征信息,推导了矩特征变化量与相对位姿变化量之间的关系矩阵,即图像雅可比矩阵.针对平面视觉伺服控制,利用了所推导的基于矩特征的图...

林靖 陈辉堂... 《同济大学学报(自然科学版)》 2000年04期 期刊

关键词: 视觉伺服 / 机器人 / 图像矩 / 图像雅可比矩阵

下载(432)| 被引(23)

自动控制学科国际上的发展动向——参加IFAC第十届世界大会...  CNKI文献

本文介绍了IFAC第十届世界大会的简况,总结出当前国际上自动控制学科的发展动向。

陈辉堂 《信息与控制》 1988年03期 期刊

关键词: 世界大会 / 遥控机器人 / IFAC / 滑动模式控制

下载(14)| 被引(0)

第13届国际自控联会议概况  CNKI文献

第13届国际自控联大会于1996年6月30日至7月5日在美国旧金山Marriott饭店召开,约有2500篇论文投寄到大会,将近1500篇论文被录用。它覆盖了控制领域的所有方面。大会开始之前两组各包含6个入门的讨论班。第一组是比较基...

陈辉堂 《国际学术动态》 1996年06期 期刊

关键词: 鲁棒控制 / 非线性控制 / 交通拥塞

下载(4)| 被引(0)

移动机器人的全局轨迹跟踪控制  CNKI文献

考察了移动机器人的轨迹跟踪问题 ,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来的局部稳定特性 ,基于后退 (backstepping)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制器 .该方法将系统分解为低阶子系统来处理 ,利用中...

吴卫国 陈辉堂... 《自动化学报》 2001年03期 期刊

关键词: 移动机器人 / 轨迹跟踪 / 后退方法 / 全局稳定

下载(1409)| 被引(199)

基于DSP-TM S320C31的轮式移动机器人控制系统设计  CNKI文献

介绍了移动机器人的本体结构和TMS320C31 的性能特点,并设计了以TMS320C31为核心的移动机器人的控制系统,包括硬件结构、左右轮控制器以及伺服驱动系统。该控制系统可以方便地实现移动机器人所特...

周刚 陈辉堂... 《电子与自动化》 1999年05期 期刊

关键词: 轮式移动机器人 / TMS320C31 / 伺服驱动

下载(210)| 被引(20)

基于Markov延迟特性的闭环网络控制系统研究  CNKI文献

针对控制网络中固有的随机传输延迟 ,提出了一种新颖的控制模式 ,实现了对存在多步随机传输延迟的网络控制系统的数学建模 .基于该模型 ,利用Markov链理论 ,得到了满足给定性能指标的随机最优控制律 ,同时给出了求取相...

于之训 陈辉堂... 《控制理论与应用》 2002年02期 期刊

关键词: 闭环网络控制 / 传输延迟 / Markov链

下载(646)| 被引(276)

闭环网络控制系统研究综述  CNKI文献

系统地介绍了目前闭环网络控制系统的研究现状 .基于信息传输延迟的随机时变特性 ,对对象建模、闭环网络系统的确定性控制以及随机控制等各种控制策略进行了论述 .并在此基础上 ,分析了闭环网络控制系统设计中尚待解决...

于之训 陈辉堂... 《信息与控制》 2001年S1期 期刊

关键词: 闭环网络控制系统 / 随机延迟 / 确定性控制 / 随机控制

下载(460)| 被引(83)

时延网络控制系统均方指数稳定的研究  CNKI文献

针对网络控制系统中普遍存在的时间延迟 ,采用事件驱动方式对系统进行建模 ,并针对该数学模型提出了使系统达到均方指数稳定的控制律设计方法。仿真结果表明了所提出方法的有效性。

于之训 陈辉堂... 《控制与决策》 2000年03期 期刊

关键词: 网络控制系统 / 无限时间最优控制 / 均方指数稳定

下载(615)| 被引(204)

基于H_∞和μ综合的闭环网络控制系统的设计  CNKI文献

针对闭环网络控制系统中普遍存在的传输延迟 ,将H∞ 和 μ综合方法引入控制器的设计 ,使得设计出的控制器对一定范围内的延迟都能保持稳定 .并且由于 μ综合方法的使用 ,使得闭环系统同时具有良好的动、静态性能和抗干...

于之训 陈辉堂... 《同济大学学报(自然科学版)》 2001年03期 期刊

关键词: 控制网络 / 时间延迟 / μ综合

下载(356)| 被引(188)

具有随机通讯延迟和噪声干扰的网络系统控制  CNKI文献

针对网络控制系统中普遍存在的通讯延迟问题 ,在有动态噪声及测量噪声存在的情况下 ,提出一种延迟补偿器结构 ,实现了对随机通讯延迟的补偿和对信号的最小方差预测。分析了闭环系统的稳定性 ,并给出实验结果 ,证实了所...

于之训 陈辉堂... 《控制与决策》 2000年05期 期刊

关键词: 控制网络 / 延迟补偿 / 最小方差

下载(360)| 被引(156)

基于LMI方法的机器人LPV鲁棒H_∞控制器设计  CNKI文献

对平面两关节直接驱动机器人 ,提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增益 L PV鲁棒 H∞ 控制器设计新方法。利用 L PV的凸分解方法 ,将机器人模型化为具有凸多面体结构的L PV模型 ,然后利用 L MI技术对...

虞忠伟 陈辉堂... 《控制与决策》 2001年02期 期刊

关键词: 机器人 / 线性变参数(LPV) / H∞控制 / 极点配置

下载(686)| 被引(40)

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