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基于虚拟技术的减速器动力学建模与仿真  CNKI文献

运用ADAMS 11.0 /Engine模块建立圆柱齿轮减速器的参数化动力学模型 ,介绍了Engine模块中齿轮传动的数学模型和参数化减速器的建模方法 ,并对某 4级斜齿圆柱齿轮减速器模型进行了动力学仿真

邹怀武 石端伟 《水利电力机械》 2003年01期 期刊

关键词: 减速器 / 动力学 / 仿真 / ADAMS

下载(366)| 被引(25)

嫦娥三号巡视器-着陆器释放分离过程关键力学问题分析  CNKI文献

针对嫦娥三号探测器两器释放分离过程几个关键力学问题,给出两器释放分离过程的主要风险点与影响参数,应用ADAMS建立两器释放分离全过程仿真模型,开展了全过程动力学仿真与相关试验。分析得到可适应安全释放分离要求的...

邹怀武 杨文淼... 《宇航学报》 2018年01期 期刊

关键词: 巡视器 / 着陆器 / 释放分离 / 嫦娥三号探测器

下载(77)| 被引(0)

空间对接动力学试验台控制与精度考核  CNKI文献

空间对接动力学试验台,采用半物理仿真方法模拟两个航天器对接的动力学过程,但试验台仿真周期和模拟器响应滞后会造成试验台仿真精度失真和不稳定,为此提出了基于对接撞击力辨识补偿的控制算法。建立从油缸伸长量到撞...

邹怀武 徐峰... 《载人航天》 2014年01期 期刊

关键词: 对接动力学 / 试验台 / 辨识 / 补偿控制

下载(75)| 被引(2)

三峡卷扬式升船机5级减速器动力学仿真研究  CNKI文献

运用ADAMS11.0的Engine模块建立三峡钢丝绳卷扬式垂直升船机5级减速器动力学模型,介绍Engine模块中齿轮传动的算法原理。在承船厢从高点位置向下启动运行的正常工况下,对5级齿轮减速器进行了动力学仿真,并对仿真结果进...

邹怀武 石端伟... 《三峡大学学报(自然科学版)》 2002年05期 期刊

关键词: 升船机 / 减速器 / 动力学 / 仿真

下载(130)| 被引(5)

对接动力学试验台的建模与仿真研究  CNKI文献

对接动力学试验台采用半物理仿真的方法实时模拟空间两个飞行器在设定对接初始条件下的对接动力学过程。本文应用EASY5和ADAMS建立了包括机构动力学模型、飞行器对接动力学解算、轨迹规划解算及运动模拟器位姿反解与液...

肖余之 邹怀武... 《宇航学报》 2010年03期 期刊

关键词: 对接动力学 / 仿真 / 试验台 / 建模

下载(267)| 被引(9)

并联六自由度对接平台运动学标定方法研究  CNKI文献

对并联六自由度对接平台的结构参数标定问题进行了研究。通过实测运动平台的位姿变化以及对应六根丝杆的增量,提出了直接确定结构参数的标定方法,与传统标定方法相比,避免了迭代计算与收敛判断。仿真验证表明了所提方...

张学功 邹怀武... 《宇航学报》 2007年02期 期刊

关键词: 并联六自由度对接平台 / 标定方法 / 仿真验证

下载(312)| 被引(8)

对接动力学仿真试验台再现频率指标验证  CNKI文献

为验证对接动力学仿真试验台再现对接动力学过程中频率0~6 Hz相对运动的能力,用弹性棒方案再现频率0~6 Hz的碰撞过程,由建模与设计计算选定弹性棒的悬臂长度、刚度和航天器质量等设计参数,仿真分析了碰撞过程的接触碰...

王丽再 邹怀武... 《上海航天》 2010年01期 期刊

关键词: 对接机构 / 动力学仿真 / 频率 / 弹性棒

下载(42)| 被引(0)

嫦娥三号巡视器移动设计与实现  CNKI文献

嫦娥三号巡视器移动分系统需适应低重力,大温差,超高真空以及带电月尘等空间及月表环境,并承载多种科学载荷进行月表巡视.阐述嫦娥三号移动分系统的任务需求,进行移动分系统原理设计,及其驱动机构,差动机构,车轮与防尘...

张玉花 肖杰... 《中国科学:技术科学》 2014年05期 期刊

关键词: 嫦娥三号巡视器 / 移动分系统 / 摇臂式悬架 / 驱动机构

下载(353)| 被引(2)

基于阻抗控制的空间机械臂目标捕获技术研究  CNKI文献

针对7自由度空间机械臂在目标捕获过程中的应用,根据机械臂末端执行器与目标适配器导向插入过程中存在接触碰撞的特点,提出一种阻抗控制方法,将机械臂末端测量的反作用力和力矩转化为位置增量,从而提高机械臂的主动柔...

陈欢龙 王盈... 《载人航天》 2014年02期 期刊

关键词: 空间机械臂 / 力控制 / 阻抗控制 / 目标捕获

下载(289)| 被引(6)

下肢外骨骼机器人变步长步态规划方法  CNKI文献

为了解决下肢外骨骼机器人连续步态规划问题,基于倒立摆模型提出了一种步态规划算法,并针对传统倒立摆模型无法变步长连续行走的问题提出了新的改进方法。将外骨骼机器人分成支撑腿和摆动腿两部分,分别采用D-H法进行运...

张瀚中 曹江涛... 《传感器与微系统》 2019年06期 期刊

关键词: 下肢外骨骼 / 运动学 / 步态规划

下载(94)| 被引(0)

一种新型六维海浪发电装置的设计与分析  CNKI文献

设计了一种新型的六自由度的海浪发电装置,通过在水平和竖直空间里面布置6个并联的液压杆机构,实现将浮子随海浪的运动转化为液压缸的伸缩运动,进而实现机构吸收任何方向的海浪能。我们研究了海浪与发电装置之间的动态...

钱超 郑立波... 《机械设计与研究》 2016年01期 期刊

关键词: 海浪发电 / 并联机构 / 运动学 / 动力学

下载(394)| 被引(1)

串并联混合型末端执行器设计与柔顺控制研究  CNKI文献

包含末端执行器设计及柔顺控制方法的在轨柔顺抓捕技术是空间机械臂进行空间探索与实验的基础。基于DELTA型并联机械臂,拓展设计了针对非合作目标抓捕的空间机械臂串并联混合型末端执行器及其基于主动柔顺控制的位置-...

汤奇荣 张凌楷... 《载人航天》 2018年05期 期刊

关键词: 串并联混合 / 末端执行器 / 柔顺抓捕 / 阻抗控制

下载(116)| 被引(0)

弱撞击式对接机构力传递及运动性能分析与优化  CNKI文献

为提高弱撞击式对接机构的静态力传递特性及运动灵巧性,分析了弱撞击式对接机构的力输出特性,建立了综合对接机构运动学性能及力传递性能的优化模型,结合对接机构的运动灵巧空间对其基本结构布局参数进行了优化,并且分...

张玲瑄 邵济明... 《载人航天》 2015年05期 期刊

关键词: 弱撞击式对接机构 / 力传递稳定性 / 运动灵巧度 / 结构参数优化

下载(83)| 被引(2)

空间对接机构动态特性参数测试的理论与实践  CNKI文献

对接机构用于两个航天器空间对接,对接机构的动力学特性决定了其动力学行为,这些特性包括等效的质量特性、刚度特性、阻尼特性及机构传动的摩擦特性等。本文介绍了对接机构动态特性参数辨识模型、测试试验,并应用前向...

邹怀武 肖余之... 2005年上海市国际工业博览会第三届上海市“工程与振动”科技... 2005-11-01 国际会议

关键词: 对接机构 / 动态参数 / 测试 / 辨识

下载(73)| 被引(0)

曲率分析的变分辨率数字高程模型建模算法  CNKI文献

传统的数字高程模型一般采用规则网格划分以简化建模过程,因其网格密度缺乏对地形变化的自适应性而不能兼顾地形表达的准确度和地形数据的冗余度,导致其在车辆动力学仿真等领域的应用有所局限。针对这一问题提出一种基...

解杨敏 郭煜坤... 《国防科技大学学报》 2017年06期 期刊

关键词: 数学高程建模 / 变分辨率 / 曲率分析 / 车辆动力学仿真

下载(63)| 被引(0)

对接机构非线性物理参数辨识方法  CNKI文献

采用直接参数识别方法(DPE)由系统的输入、输出数据识别空间对接机构的物理参数:惯量矩阵、阻尼矩阵和刚度系数矩阵。首先建立了对接机构简化非线性动力学方程,然后利用系统已知的对称性和非满阵信息将机构的非线性物...

闵建琴 陆秋海... 《工程力学》 2006年11期 期刊

关键词: 对接机构 / 非线性参数 / 辨识 / 直接参数识别法

下载(175)| 被引(6)

基于空间机械臂的柔顺抓捕技术研究综述  CNKI文献

空间机械臂是广泛应用于空间探索与实验的重要机电设备,柔顺抓捕技术为其执行主要任务的基础。空间机械臂柔顺抓捕技术主要分为结构设计与控制方法两个方面。首先介绍了目前已成功应用的空间机械臂末端执行器系统,分析...

汤奇荣 黎杰... 《上海航天》 2019年03期 期刊

关键词: 空间机械臂 / 末端执行器 / 柔顺控制 / 目标抓捕

下载(13)| 被引(0)

月面巡视器车轮驱动机构速度稳定性研究  CNKI文献

嫦娥三号月面巡视器车轮驱动机构采用闭环控制的三级行星减速器。针对研制中发生的车轮驱动机构速度稳定性不满足设计目标的问题,系统分析闭环控制的行星减速器速度稳定性影响因素,重点归纳用于提高行星轮系均载性的方...

肖杰 曾令斌... 《机械传动》 2015年01期 期刊

关键词: 行星减速器 / 速度稳定性 / 闭环控制 / 月面巡视器

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基于虚拟样机技术的大型垂直升船机机电耦合研究  CNKI文献

运用ADAMS建立了三峡垂直升船机传动系统动力学模型,运用MALTLAB/SIMULINK建立了电力拖动系统双闭环调速系统动态模型。以MALTLAB为控制平台,对单台电动机+电力拖动控制系统+单台五级减速器整个传动系统进行了机电耦合...

徐秋生 石端伟... 制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集 2002-12-01 中国会议

关键词: ADAMS / 升船机 / 机电耦合 / 动力学

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