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移动机器人路径规划的蚁群优化算法研究  CNKI文献

移动机器人路径规划是机器人技术中一个重要的研究领域,具有复杂性、约束性及非线性等特点;因此,多年来对路径规划算法的研究方兴未艾。然而,现有的优化算法在解决复杂环境路径规划问题时常伴有鲁棒性差、非最优、效...

赵娟平 导师:高宪文 东北大学 2011-11-01 博士论文

关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 蚁群算法 / 栅格法

下载(1009)| 被引(25)

移动机器人路径规划的改进蚁群优化算法  CNKI文献

针对蚁群算法易陷入局部最优的缺点,提出了一种复杂静态环境下移动机器人路径规划的改进蚁群优化算法—差分演化混沌蚁群算法.该算法利用差分演化算法进行信息素的更新,同时对可能出现的停滞现象,在信息素更新时加入了...

赵娟平 高宪文... 《控制理论与应用》 2011年04期 期刊

关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 蚁群算法 / 差分演化

下载(718)| 被引(54)

移动机器人路径规划的参数模糊自适应窗口蚁群优化算法  CNKI文献

针对蚁群算法存在的不足,提出一种改进蚁群优化算法——参数模糊自适应窗口蚁群优化算法.首先利用模糊控制优化α,β和ρ参数,同时为蚂蚁建立动态搜索窗口,在为每只蚂蚁建立近邻城市表时加入混沌信息,并据此进行初始信...

赵娟平 高宪文... 《控制与决策》 2011年07期 期刊

关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 蚁群优化算法 / 模糊控制

下载(371)| 被引(26)

改进蚁群优化算法求解移动机器人路径规划问题  CNKI文献

针对蚂蚁双向并行搜索策略会丢失蚂蚁间的部分可行路径甚至最优路径的问题,该文采用栅格法建立移动机器人环境模型,提出了根据信息素判断蚂蚁是否相遇的新的蚂蚁相遇判别法。为避免算法陷入局部最优,提出了综合考虑多...

赵娟平 高宪文... 《南京理工大学学报》 2011年05期 期刊

关键词: 蚁群优化 / 路径规划 / 移动机器人 / 栅格法

下载(346)| 被引(34)

神经网络PID控制策略及其Matlab仿真研究  CNKI文献

本文讨论了神经网络PID控制策略,利用神经网络的自学习能力进行PID控制参数的在线整定,并使用Matlab软件进行了仿真研究。仿真结果表明,神经网络PID控制器参数调整简单,具有很高的精度和很强的适应性,可以获得满意的控...

赵娟平 《微计算机信息》 2007年07期 期刊

关键词: 神经网络 / BP网络 / PID / 参数整定

下载(2149)| 被引(46)

掺杂石墨烯的研究进展  CNKI文献

石墨烯零带隙特点限制了其在纳米电子学等领域的应用。为了扩展石墨烯的应用领域,对石墨烯带隙的研究显得尤为重要。综述了石墨烯的结构和性质以及石墨烯掺杂类型和掺杂机制的研究进展,展望了掺杂石墨烯的应用领域和发...

赵娟平 李阳春... 《热加工工艺》 2018年10期 期刊

关键词: 石墨烯 / 掺杂 / 展望

下载(631)| 被引(1)

石墨烯的制备与应用研究进展  CNKI文献

石墨烯因其具有独特的晶体结构和优异的物理化学性质,使其在现代科学技术中被广泛研究。综述了目前石墨烯的主要制备方法,并对其优缺点进行讨论。论述了石墨烯在超级电容器、极化控制开关、传感器等领域的应用,并对石...

赵娟平 解念锁... 《铸造技术》 2018年12期 期刊

关键词: 石墨烯 / 制备 / 应用 / 展望

下载(995)| 被引(0)

青霉素发酵过程建模研究  CNKI文献

青霉素发酵过程是一种具有非线性、时变性的复杂生化反应系统,由于一些生物参数在线检测困难,许多生化过程的代谢途径尚不明确,难以建立精确数学模型。而神经网络具有非线性、多变量、自学习、并行处理等特点,用于非线...

赵娟平 陈健... 《计算机仿真》 2008年02期 期刊

关键词: 非线性建模 / 径向基神经网络 / 青霉素 / 仿真

下载(710)| 被引(31)

基于第一性原理掺磷石墨烯材料特性研究  CNKI文献

采用第一性原理计算方法,研究了单层掺P石墨烯(P-SLG)能带结构及光学性质。结果表明,P-SLG能带带隙打开,由金属性质转变为半导体性质。P-SLG光吸收谱在2.57×10~4cm~(-1)、8.23×10~4cm~(-1)和1.15×10~5...

赵娟平 苏敏江... 《铸造技术》 2018年06期 期刊

关键词: 第一性原理 / 单层石墨烯 / 光学性质 / P掺杂

下载(113)| 被引(0)

基于BP神经网络整定的PID控制及其仿真研究  CNKI文献

讨论BP神经网络PID控制,利用BP神经网络的自学习能力实现PID控制参数的在线整定,并使用Matlab软件进行仿真研究.仿真结果表明:基于BP神经网络的PID控制器参数调整简单,具有很高的精度和很强的适应性,可以获得满意的控...

赵娟平 张玉侠 《沈阳化工学院学报》 2007年02期 期刊

关键词: BP神经网络 / PID / 参数整定 / 仿真

下载(582)| 被引(10)

基于RBF神经网络的PID控制  CNKI文献

传统PID的控制参数难以精确整定,且依赖于对象的精确数学模型,适应性较差,对复杂过程不能保证其控制精度。针对工业控制领域中大滞后系统,采用传统PID控制不能获得满意的控制效果,提出基于RBF神经网络的PID控制参数自...

赵娟平 任永彬 《微计算机信息》 2007年10期 期刊

关键词: RBF / PID / 参数整定 / 仿真

下载(612)| 被引(8)

基于GPS的电力巡检系统  CNKI文献

提出一种适用于北方寒冷气候的新型电力巡检系统,该系统基于GPS和专业电力抄表器,利用计算机网络技术,将电力线路巡检纳入规范化、科学化、信息化、网络化的轨道。本文重点介绍了系统设计和设备选型,并说明了该系统的...

赵娟平 战德胜 《微计算机信息》 2007年01期 期刊

关键词: GPS / 电力系统 / RTK / 巡检

下载(232)| 被引(19)

谷氨酸发酵菌体浓度的内模控制  CNKI文献

针对由于缺乏可靠的生物传感器,谷氨酸发酵中重要的生物参数—菌体浓度不能在线测量,更不能对其实现控制的情况,提出了基于径向基神经网络的内模控制。既解决了由于谷氨酸发酵内部机理复杂而难以建立菌体浓度模型的难...

赵娟平 姜长洪 《控制工程》 2009年S2期 期刊

关键词: 内模控制 / 径向基神经网络 / 菌体浓度 / 仿真

下载(160)| 被引(6)

通用网络题库管理系统的设计与实现  CNKI文献

以《自动控制原理》课程为例,用ACCESS和VB设计并开发可在局域网环境下运行的题库管理系统。

赵娟平 郭小萍... 《中国科教创新导刊》 2009年28期 期刊

关键词: 题库 / 计算机辅助教学 / 数据库

下载(83)| 被引(1)

《自动控制原理》课程信息管理系统的设计  CNKI文献

《自动控制原理》课程是自动化、电气等专业的基础课、骨干课。本文重点阐述《自动控制原理》课程信息管理系统的功能设计、数据库设计以及系统设计的。

赵娟平 郭小萍 《科技资讯》 2009年24期 期刊

关键词: 计算机辅助教学 / 题库 / 《自动控制原理》 / 数据库

下载(70)| 被引(1)

增益竞争BP网络泛化能力改善的研究  CNKI文献

以 经过训练 获得的 神经网络 模型作 为预 测控 制中 的预 测模 型时 ,神 经网 络模 型的泛 化能力至 关重要 .为提高 网络的泛 化 能力, 本 文介 绍一 种 G B P( 带 有增 益 的 B P 网 络)方法 ,它在标...

赵娟平 姜长洪 《沈阳化工学院学报》 1999年03期 期刊

关键词: 预测控制 / 神经网络 / BP网络 / 增益

下载(33)| 被引(3)

基于模型迁移方法的回转窑煅烧带温度软测量  CNKI文献

回转窑的煅烧带温度是其控制过程中一个非常重要的参数,但煅烧带温度难以直接获取并且缺少大量的实测数据进行软测量.为了在数据较少的情况下获得准确的软测量模型,并考虑到窑头温度与煅烧温度的相似性,引入了基于过程...

张立 高宪文... 《东北大学学报(自然科学版)》 2011年02期 期刊

关键词: 回转窑 / 煅烧带温度 / 软测量 / T-S模糊神经网络

下载(321)| 被引(22)

基于Wang-Mendel模型的有约束模糊预测控制  CNKI文献

为解决多输入系统Wang-Mendel(WM)建模过程中输入量取舍困难和未选用的输入量影响模型精度的问题,通过引入前一时刻输出作为当前时刻输入的一部分对WM建模方法进行了改进;在此基础上建立多步递推模糊预测模型.同时,为...

张立 高宪文... 《控制与决策》 2010年09期 期刊

关键词: Wang-Mendel模型 / 模糊预测控制 / 约束 / 回转窑

下载(273)| 被引(13)

变约束高效预测控制  CNKI文献

为改善离线鲁棒预测控制算法的最优性引入了变终端约束集的思想,即在原离线方法基础上通过在线优化方法获得构建当前反馈矩阵的凸组合系数,然后再产生当前控制量.与原方法相比增加了在线求解的自由度,改善了系统的最优...

高宪文 张立... 《控制理论与应用》 2011年06期 期刊

关键词: 鲁棒预测控制 / 离线方法 / 终端约束集 / 变约束

下载(228)| 被引(8)

一种全方位移动型下肢康复训练机器人的研制  CNKI文献

针对老龄化进程日益严峻和下肢运动障碍患者增多,适时研制一种具有自主知识产权的高科技下肢康复训练机器人产品具有十分重要的现实意义。本文提出一种全方位移动型下肢康复训练机器人产品的设计方案,深入阐述了下肢康...

姜莹 郭小萍... 第十一届沈阳科学学术年会暨中国汽车产业集聚区发展与合作论... 2014-06-26 中国会议

关键词: 全方位移动 / 下肢康复训练机器人 / 建模

下载(84)| 被引(0)

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