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基于CPG的双足机器人多层步行控制器设计  CNKI文献

针对双足机器人步行控制器的设计问题,基于生物学启发原理,提出一种基于中枢模式发生器(CPG)与稳定性分析相结合的多层次结构控制器设计方法.分析机器人的步行运动,给出双足运动描述.基于CPG理论设计多层次结构的步行...

薛方正 陈强... 《控制与决策》 2015年03期 期刊

关键词: 双足机器人 / 中央模式生成器 / 多层次结构 / 极限环

下载(301)| 被引(4)

基于ODE引擎的开放式仿人机器人仿真  CNKI文献

为了获得灵活、开放、简洁的仿真功能,提出了一种基于ODE(open dynamics engine)的仿人机器人仿真平台集成方案.将基于ODE的仿人机器人仿真系统开发过程定义为两类运算:变换叠加和关节叠加,并改计了这两类叠加的ODE算...

薛方正 刘成军... 《机器人》 2011年01期 期刊

关键词: 仿人机器人 / ODE / 动力学仿真 / 开放式系统

下载(574)| 被引(25)

欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制  CNKI文献

讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控...

薛方正 厚之成... 《仪器仪表学报》 2012年05期 期刊

关键词: 欠驱动机器人 / Lyapunov函数 / 控制器切换环节 / 全局稳定

下载(177)| 被引(12)

足球机器人对抗策略研究与仿真系统开发  CNKI文献

足球机器人系统是一类典型的多移动机器人合作的对抗系统,具有实时性要求高、环境高度动态、存在不可预测状态等特点,并将高科技研究和足球联系在一起,通过足球比赛来检验各种理论、方法和技术。机器人足球比赛已爱到...

薛方正 导师:徐心和 东北大学 2005-02-01 博士论文

关键词: 足球机器人 / 进化计算 / 对手建模 / 分层递阶

下载(1174)| 被引(12)

集控式足球机器人决策与控制系统设计与开发  CNKI文献

构建了由视觉子系统、决策子系统、无线通信子系统、机器人小车子系统和总控子系统组成的集控式足球机器人系统.总结了具有集中视觉、决策与控制的集控式足球机器人系统的控制问题.设计了基于分层递阶控制结构的足球机...

薛方正 徐心和... 《机器人》 2005年05期 期刊

关键词: 机器人足球 / 决策 / 分层递阶控制 / 推理模型

下载(277)| 被引(36)

一类三关节体操机器人的类等效建模  CNKI文献

无力矩驱动模式的电机驱动器使得三关节体操机器人控制难度增加,但具有实际意义.针对该类机器人系统,提出了基于"类等效"思想的简化动力学模型,该模型由刚体动力学和加速度驱动两个子模型构成.利用拉格朗日...

薛方正 厚之成... 《控制与决策》 2012年02期 期刊

关键词: 体操机器人 / 参数辨识 / 类等效建模 / 动力学模型

下载(143)| 被引(7)

足球机器人控制体系结构的研究  CNKI文献

提出了基于粗粒度空间和垂直分解结构的控制体系结构,用于解决实时多足球机器人的对抗问题.总结了智能机器人的控制体系结构,提出了控制体系结构设计中的几个重要原则.提出了粗粒度行为的概念,寻求决策精度与系统智能...

薛方正 李庆赟... 《控制与决策》 2006年07期 期刊

关键词: 粗粒度行为 / 策略体系 / 垂直分解 / 足球机器人

下载(254)| 被引(13)

禁核试核查国际监测系统中的USRK及KSRS台阵对朝鲜地下核试...  CNKI文献

根据禁核试核查国际监测系统中的USRK及KSRS台阵的实际记录数据,统计建立了这两个台阵的本底噪声水平分布概率模型。基于地下爆炸的源频谱模型及比例关系,对2009年5月25日朝鲜核试验在这两个地震台阵上的实际记录信号...

薛方正 徐雄... 《地震学报》 2018年04期 期刊

关键词: 禁核试核查国际监测系统 / 朝鲜核试验 / 概率模型法 / 检测阈值

下载(49)| 被引(0)

加速度驱动型三关节体操机器人的动力学建模与分析  CNKI文献

针对加速度驱动型三关节体操机器人,从机理和数据两方面进行了动力学模型分析,首先通过机理分析得到模型的刚体动力学分量和电机驱动分量;然后通过加速度阶跃响应曲线分析得到纯滞后分量,综合这3种分量,确定三关节体操...

薛方正 郭亿... 《控制与决策》 2011年06期 期刊

关键词: 体操机器人 / 参数辨识 / 遗传算法 / 动力学模型

下载(182)| 被引(3)

多机器人对抗系统仿真中的对手建模  CNKI文献

用贝叶斯网络来解决多机器人对抗系统的对手建模问题,建立了用于一类多机器人对抗系统对手规划识别的混合贝叶斯网络。将足球机器人赛场进行分区,使用贝叶斯网络来分析和判断对手的意图为将球踢向哪个分区,实现足球机...

薛方正 方帅... 《系统仿真学报》 2005年09期 期刊

关键词: 足球机器人 / 多机器人对抗 / 对手建模 / 贝叶斯网络

下载(246)| 被引(9)

足球机器人系统仿真中的碰撞研究  CNKI文献

总结了近年来足球机器人碰撞的研究成果 ,指出当前一些碰撞模型的不足 ,进而指出了数字仿真系统的离散特性对足球机器人的碰撞性质的影响 .详细地分析了足球机器人的运动碰撞情况 .最后提出了足球机器人的碰撞模型并给...

薛方正 冯挺... 《机器人》 2005年01期 期刊

关键词: 足球机器人 / 碰撞 / 仿真系统 / 冲量模型

下载(298)| 被引(3)

基于离散变量动作空间的多移动机器人对抗策略系统  CNKI文献

使用降低决策粒度和精度的方法来换取策略系统的智能,提出了离散变量动作空间的概念,简化了多移动机器人对抗决策问题·离散变量动作空间能够将复杂的决策问题分解为多个独立的子问题,且每个子问题都有相应的理论...

薛方正 方帅... 《东北大学学报》 2004年12期 期刊

关键词: 策略系统 / 足球机器人 / 智能机器人 / 多机器人对抗

下载(140)| 被引(3)

一种快速位姿检测算法  CNKI文献

以足球机器人系统为平台,针对一种具有高度实时性的视觉位姿检测问题,提出了一种色标设计方案和基于色块外接矩形的快速搜索算法。实验证明,新的色标设计方法和新的搜索算法能够快速地识别机器人的位姿,并且从根本上解...

薛方正 陈绍军... 《计算机科学》 2007年12期 期刊

关键词: MIROSOT / 色标设计 / 外接矩形

下载(115)| 被引(1)

基于背景建模的动态目标检测算法的研究与仿真  CNKI文献

针对静态摄像机条件下的视频监控问题,提出了一种基于背景建模的运动目标检测算法。首先利用统计的方法建立了基于颜色和颜色梯度的背景模型,并实时地对背景模型进行更新,最后将这两种背景模型综合考虑对目标进行有效...

方帅 薛方正... 《系统仿真学报》 2005年01期 期刊

关键词: 背景建模 / 混合高斯模型 / 颜色梯度 / 目标检测

下载(1446)| 被引(160)

工业机器人的仿人智能控制  CNKI文献

针对机器人的时变、耦合和非线性特性,采用了仿人智能控制器对三自由度工业机器人进行控制。仿人智能控制器采用基于特征模型的多模态控制,能在系统不同的特征状态下采用不同的控制,实现各种状态下的最优(或次最优),进...

陈情 薛方正 《重庆理工大学学报(自然科学)》 2012年07期 期刊

关键词: 仿人智能控制 / 工业机器人 / 特征模型 / 多模态控制

下载(419)| 被引(10)

基于单目视觉的空间目标位置测量  CNKI文献

针对工业生产过程中工件等空间目标定位的问题,给出了一种采用直线与平面相交的定位方法。首先利用单目视觉获得目标的图像,然后利用成像的基本原理,以及直线与目标所在平面的交点来确定目标特征点的空间坐标,进而得到...

敬泽 薛方正... 《传感器与微系统》 2011年03期 期刊

关键词: 单目视觉 / 空间目标 / 位置测量 / 摄像机标定

下载(658)| 被引(21)

农信社监管的难点与改革建议  CNKI文献

一、基层央行对农信社监管面临的难点 1.一高二大三多四重的现状,化解风险难。由于信用社粗放经营,加之行政干预,脱钩前农行点贷突击放款等原因,农村信用社不良资产比例高,高风险社的面积大,资不抵债社的数量多,债务悬...

薛方正 《金融与市场》 2000年03期 期刊

关键词: 农村信用社改革 / 银行 / 金融机构 / 农信社

下载(23)| 被引(0)

关节型机器人通用仿真平台设计  CNKI文献

为了方便地对关节型机器人进行结构验证、动作规划以及工作空间分析,提出了一种基于机器人混合模型的通用仿真平台设计方案。混合模型结合了机器人的D-H模型、图结构模型和ODE模型,以杆件的D-H参数作为平台人机交互接...

苏豪 薛方正 《重庆理工大学学报(自然科学)》 2012年06期 期刊

关键词: 关节型机器人 / 通用仿真平台 / D-H参数 / 图结构

下载(139)| 被引(7)

基层人行实施规范化管理的实践及效果  CNKI文献

基层人行实施规范化管理的实践及效果中国人民银行山西省运城分行薛方正基层人行如何更好地依法履行中央银行的职责,这既是上级行和社会上关注的焦点,也是基层人行工作中的一大难点。我们通过两年多的探索和实践,深...

薛方正 《中国金融》 1997年09期 期刊

关键词: 基层人行 / 山西省 / 分行 / 运城

下载(8)| 被引(1)

一种基于联合轮廓特征矢量的目标识别方法  CNKI文献

针对基于形状特征进行目标识别的方法存在的不足,提出一种联合轮廓不变矩特征和轮廓几何特征的识别方法;针对不同的待识别目标,采集足够数量的训练样本,统计每一个轮廓特征的均值、标准差和变异系数;并据此对这些轮廓...

王波 薛方正... 《传感器与微系统》 2011年07期 期刊

关键词: 图像目标识别 / 联合轮廓特征矢量 / 变异系数 / 高斯归一化模型

下载(136)| 被引(7)

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