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多机器人系统的协作研究  CNKI文献

由于多机器人系统具备单机器人系统无法比拟的优势,如强鲁棒性和自适应性、时间和空间分布性、高运行效率等,已成为今后机器人技术的一个主要研究方向,在航天、国防、工业、社会服务等许多领域将具有广泛的应用前景...

董炀斌 导师:蒋静坪 浙江大学 2006-12-01 博士论文

关键词: 多机器人 / 协作 / 任务分配 / 自组织

下载(2774)| 被引(54)

基于适应度的多机器人任务分配策略  CNKI文献

为提高多机器人任务分配方法的通用性和实用性,提出了一种分布式多机器人协作任务分配策略.根据多机器人任务特点,提出了多机器人任务分配必须满足的4个基本目标,并由目标制定相应的4条任务选择策略.按形式化思想为子...

董炀斌 蒋静坪... 《浙江大学学报(工学版)》 2007年02期 期刊

关键词: 适应度 / 任务分配 / 多机器人系统 / 任务选择策略

下载(594)| 被引(33)

基于状态变换的交流伺服系统鲁棒二次最优控制方法  CNKI文献

针对参数不确定交流位置伺服系统,传统控制方式虽然设计简单,并保证系统具有较好的稳态性能,但无法确保系统的鲁棒性。本文针对这一情况,提出了一种基于状态变换的鲁棒二次最优控制策略,该方法在保持传统控制结构不变...

董炀斌 蒋静坪... 《电工技术学报》 2005年09期 期刊

关键词: 交流位置伺服系统 / 鲁棒二次最优控制 / 状态变换

下载(151)| 被引(10)

一种基于平衡原则的多机器人自组织任务分配方法  CNKI文献

针对多机器人控制系统难以精确建模、性能指标最优化难等问题,借鉴自然界事物平衡的思想,提出基于平衡原则的决策控制方法,并结合该方法设计一种机器人任务选择策略调整算法.该算法帮助多机器人系统较好地实现任务自组...

董炀斌 蒋静坪... 《模式识别与人工智能》 2007年06期 期刊

关键词: 平衡原则 / 分布自主协作式多机器人系统 / 自组织 / 任务分配

下载(134)| 被引(5)

一种基于双令牌的多机器人协作策略研究  CNKI文献

规划协作和自组织协作是两种比较常见的多机器人协作方式,前者规划精度高,但设计复杂,且系统鲁棒性不强,后者灵活性很强,但由于单个机器人自主性很强,因此,协作存在一定盲目性。该文为此提出了一个基于双令牌的多机器...

董炀斌 蒋静坪... 《计算机工程》 2007年12期 期刊

关键词: 多机器人 / 自组织 / 协作 / 双令牌

下载(122)| 被引(3)

一种基于平衡原则的多机器人自组织协作方法  CNKI文献

本文通过对2个相互之间有资源依赖关系的子任务运行特征分析,发现了子任务进度关系对全局任务进度所带来的影响,由此提出了一种保持机器人个体利益之间相等的多机器人自组织原则平衡原则,并给出了基于平衡原则的多机器...

董炀斌 蒋静坪... 《仪器仪表学报》 2007年02期 期刊

关键词: 平衡原则 / 多机器人 / 自组织 / 任务分配

下载(206)| 被引(0)

基于Windows NT的通用快速成形控制软件开发  CNKI文献

针对目前快速成形控制系统中存在的不足 ,提出一个WindowsNT环境下的通用快速成形控制系统结构 ,简单介绍了控制软件的设计思想和整个软件的体系结构 ,然后详细介绍了命令解释器、同步管理器等关键技术的实现 ,最后把...

董炀斌 韩明... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2002年06期 期刊

关键词: 快速成形 / 控制软件 / WindowsNT / 队列

下载(71)| 被引(4)

基于PCL-839卡的平面轮廓扫描控制实现  CNKI文献

概述了PCL-839卡的特点和应用场合,详细介绍了如何在快速成型系统中应用PCL-839卡括硬件的连接和控制软件的设计,最终实现了对平面坐标位置精确控制的目的。

董炀斌 韩明... 《锻压机械》 2002年02期 期刊

关键词: 伺服电机 / 光电隔离 / 命令解释器

下载(68)| 被引(2)

Windows NT的实时性研究  CNKI文献

研究了WindowsNT在中断处理、线程调度、虚存管理、I/O系统等各方面有利于实时处理的核心机制,并通过实验测量了NT的中断响应时间,中断丢失率等一系列性能指标,证明了NT是一个优秀的弱实时系统平台,最后介绍了NT在HRP...

张李超 韩明... 《计算机工程与应用》 2002年05期 期刊

关键词: WindowsNT / 弱实时 / 软件数控 / 中断响应

下载(148)| 被引(38)

圆弧曲线的二次NURBS表示方法研究  CNKI文献

由于用NURBS曲线表示圆弧时 ,因圆弧圆心角不同 ,圆弧方向不同 ,难于找到圆弧NURBS通用算法 ,以满足控制顶点少、紧凑凸包、良好参数化等特点 ,因此从二次NURBS曲线插入节点算法入手 ,提出一种基于等分圆心角的二次NU...

韩明 孔亚洲... 《华中科技大学学报》 2001年12期 期刊

关键词: NURBS曲线 / 权因子 / 参数化

下载(200)| 被引(22)

基于微控制内核的开放式数控系统的研究与实现  CNKI文献

提出了一种运行于WindowsNT平台,基于软件实现的开放式数控系统:MAGIC,该系统基于微控制内核-可装配命令解释器体系结构,可装配命令解释器完成对单个控制部件的控制抽象,借助微控制内核提供的对象并发运行机制及同步机...

张李超 韩明... 《计算机工程与应用》 2002年14期 期刊

关键词: 开放系统 / 数字控制 / WindowsNT

下载(75)| 被引(3)

工控组态软件在生产线过程中的应用  CNKI文献

在简要介绍 GENIE 3.X组态软件的基础上,结合羊栖菜膳食纤维提取过程,讲述了开发实际测控系统的全过程。给出了系统的硬件组成框图,以实例说明了运用 GENIE组态软件来设计应用程序的主要方法。

林卫星 胡超... 《制造业自动化》 2001年03期 期刊

关键词: GENIE / 组态软件 / 工控机 / 测控系统

下载(41)| 被引(6)

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