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基于Takagi-Sugeno模糊神经网络的欠驱动无人艇直线航迹跟踪...  CNKI文献

研究一类欠驱动无人艇的直线航迹跟踪控制问题,提出了一种自适应T-S(Takagi-Sugeno)模糊神经网络控制方法。首先在神经网络体系结构中设计前件网络匹配T-S模糊控制器的模糊规则前件,设计后件网络进行T-S模糊运算推理从...

董早鹏 刘涛... 《仪器仪表学报》 2015年04期 期刊

关键词: 欠驱动无人艇 / 直线航迹跟踪 / T-S模糊控制 / 自适应模糊神经网络

下载(1147)| 被引(46)

无人艇运动模糊控制技术研究  CNKI文献

高速水面无人艇,是一种能够自主航行与自主完成任务的高速水面舰船,简称无人艇。与常规舰船相比,无人艇具有吨位小、速度快、机动灵活、造价低、环境适应能力强等优点,此外它在情报搜集、侦查、探测、打击海盗、防...

董早鹏 导师:万磊 哈尔滨工程大学 2013-01-18 硕士论文

关键词: 无人艇 / 模糊控制技术 / 航速控制 / 航向控制

下载(1401)| 被引(23)

基于非对称模型的欠驱动USV路径跟踪控制  CNKI文献

针对水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)的非对称和欠驱动特性,提出了一种非对称模型下的改进视线法导向路径跟踪控制方法。首先通过对系统进行全局微分同胚变换,解决了由非对称性带来的系统系数矩阵非对角线元...

董早鹏 万磊... 《中国造船》 2016年01期 期刊

关键词: 水面无人艇 / 非对称模型 / 欠驱动控制 / 路径跟踪

下载(405)| 被引(12)

基于非对称模型的欠驱动USV运动控制技术研究  CNKI文献

水面无人艇(Unmanned Surface Vehicle,简称USV)在军事应用、商业开发、科学考察等方面表现出了广阔的应用前景和巨大的商业价值,近年来备受世界各国研究人员的关注和重视;运动控制系统设计是USV研制的核心内容之一,良...

董早鹏 导师:万磊 哈尔滨工程大学 2016-06-01 博士论文

关键词: 水面无人艇 / 非对称模型 / 镇定控制 / 路径跟随

下载(361)| 被引(3)

基于非对称模型的欠驱动无人海洋运载器轨迹跟踪控制  CNKI文献

研究一类欠驱动无人海洋运载器(UMV)的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于非对称模型的积分反步控制方法。建立了非完全对称(左右对称、前后不对称)的欠驱动UMV水平面运动模型,考虑了系统阻尼系数矩阵和惯性系数矩阵非对...

董早鹏 万磊... 《兵工学报》 2016年03期 期刊

关键词: 控制科学与技术 / 无人海洋运载器 / 非对称模型 / 欠驱动控制

下载(186)| 被引(7)

极坐标系下的欠驱动无人艇分块反步镇定控制  CNKI文献

针对非对称欠驱动无人艇的镇定控制问题,提出了基于极坐标系的一类多输入多输出分块反步法,设计了一种漂角极坐标系作为艇体的动坐标系,以极坐标系代替直角坐标系作为大地坐标系,将漂角、艏向角与极角融合处理,获得了...

董早鹏 万磊... 《交通运输工程学报》 2015年04期 期刊

关键词: 船舶工程 / 非对称无人艇 / 欠驱动控制 / 极坐标系

下载(205)| 被引(6)

基于自适应专家S面算法的微小型USV控制系统设计  CNKI文献

研究一类微小型水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)的运动控制系统设计问题,提出了一种自适应专家S面运动控制算法。首先,基于STM32-ARM核心板设计了一类微小型无人艇的运动控制系统,基于Labwindows/CVI软件开发...

董早鹏 万磊... 《中国造船》 2017年02期 期刊

关键词: 微小型水面无人艇 / 控制系统设计 / 自适应专家S面算法 / 航向控制

下载(146)| 被引(3)

基于非对称模型的水下机器人全局指数镇定  CNKI文献

针对水下机器人的水平面镇定控制问题,提出了一种基于非完全对称(前后不对称,左右对称)模型的全局指数镇定控制方法.建立了非完全对称水下机器人的运动模型,通过设计控制输入的反馈变换,得到简化的水下机器人镇定控制...

董早鹏 万磊... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2015年S1期 期刊

关键词: 水下机器人 / 非完全对称模型 / 反步法 / 全局指数镇定控制

下载(134)| 被引(2)

非完全对称欠驱动高速无人艇轨迹跟踪控制  CNKI文献

研究一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑系统阻尼系数矩阵和惯性系数矩阵非对角线元素存在非零项,且阻尼系数随着航速变化的情况,首先通过两次全局微分同胚变换将系统矩阵变换为级联系统的形式,使控制...

万磊 董早鹏... 《电机与控制学报》 2014年10期 期刊

关键词: 非完全对称 / 高速无人艇 / 轨迹跟踪 / 欠驱动控制

下载(369)| 被引(15)

非完全对称欠驱动无人艇全局渐近镇定控制  CNKI文献

研究一类非完全对称欠驱动无人艇全局渐近镇定控制问题,基于级联系统理论和李雅普诺夫理论实现了全局渐近镇定控制.将无人艇系统模型进行两次全局微分同胚变换,得到非线性级联系统的形式,使原无人艇系统的镇定问题简化...

万磊 董早鹏... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2014年08期 期刊

关键词: 非完全对称无人艇 / 全局渐近镇定 / 欠驱动控制 / 级联系统

下载(344)| 被引(12)

基于RLSM的海洋无人航行器操纵性参数辨识  CNKI文献

针对传统海洋无人航行器(unmanned marine vehicle, UMV)操纵性参数辨识过程中,采用经典最小二乘法的辨识精度对基础数据量的依赖性较高、辨识误差较大的问题,提出一种改进的递推式最小二乘法(recursive least square...

龚涛 董早鹏 《大连海事大学学报》 2019年02期 期刊

关键词: 海洋无人航行器(UMV) / 船舶操纵性 / 参数辨识 / 最小二乘法(LSM)

下载(51)| 被引(0)

无人艇运动控制方法的回顾与展望  CNKI文献

无人艇具有巨大的军事和工程应用前景,尤其是在维护国家海洋安全和海洋开发等方面将发挥不可替代的作用。因此无人艇日益成为了国内外的研究热点,其中无人艇的运动控制技术是实现其工程应用的基础。文中针对无人艇的运...

廖煜雷 张铭钧... 《中国造船》 2014年04期 期刊

关键词: 无人艇 / 运动控制 / 欠驱动 / 镇定控制

下载(1069)| 被引(27)

海洋自主航行器多海湾区域完全遍历路径规划  CNKI文献

海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题。本文提出了遗漏海湾和重复海湾及其进入点、退出点和门户的路径规划环境...

苗润龙 庞硕... 《测绘学报》 2019年02期 期刊

喷水推进无人艇航向的鲁棒S面控制方法  CNKI文献

针对喷水推进型无人艇航向非线性系统的控制问题,考虑到模型摄动和环境干扰力等不确定性的影响。借鉴鲁棒补偿器思想,对基本S面控制方法进行改进,提出一种鲁棒S面控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明该控制方法保证...

由丹丹 廖煜雷... 《中南大学学报(自然科学版)》 2013年S1期 期刊

关键词: 无人艇 / 航向控制 / 鲁棒控制 / S面控制

下载(364)| 被引(7)

基于改进细菌觅食优化的无人艇自主避碰算法  CNKI文献

针对无人艇的避碰规划问题,设计一种基于改进细菌觅食优化(BFO)的自主避碰算法.针对基本BFO算法收敛速度慢、寻优精度低、稳定性低的不足,设计自适应递减分维趋化步长代替固定步长以实现步长的自适应调整,提出优适探寻...

曾小龙 茅云生... 《大连海事大学学报》 2018年04期 期刊

基于进化势场模型的无人艇路径规划算法  CNKI文献

人工势场法广泛地应用于无人艇的路径规划问题,但传统势场模型下所规划的路径并不具有最优性,无法满足无人艇的实际规划要求.针对此问题,文中提出了一种基于进化势场模型的无人艇路径规划算法.在势场模型中,引入势场路...

陈卓 茅云生... 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2019年01期 期刊

关键词: 无人艇 / 路径规划 / 势场模型 / 微分进化算法

下载(126)| 被引(1)

基于改进BFO优化的高速无人艇航向PD控制  CNKI文献

针对无人艇高速航行过程中航向控制问题,提出一种基于改进细菌觅食算法优化的PD控制算法.基本细菌觅食算法使用固定步长易导致算法遗失局部最优解,文章设计了一种改进的分维自适应步长策略,以实现步长的自适应调整;针...

包涛 茅云生... 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2018年06期 期刊

关键词: 高速无人艇 / 航向控制 / 改进细菌觅食算法 / PD控制算法

下载(70)| 被引(2)

喷水推进无人艇航向的鲁棒S面控制方法  CNKI文献

针对喷水推进型无人艇航向非线性系统的控制问题,考虑到模型摄动和环境干扰力等不确定性的影响。借鉴鲁棒补偿器思想,对基本S面控制方法进行改进,提出一种鲁棒S面控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明该控制方法保证...

由丹丹 廖煜雷... 2013年中国智能自动化学术会议论文集(第四分册) 2013-08-24 中国会议

关键词: 无人艇 / 航向控制 / 鲁棒控制 / S面控制

下载(106)| 被引(1)

基于EKF的高速无人艇操纵响应模型参数辨识  CNKI文献

为了对高速无人艇的操纵性能进行预报,提升其操控性,需要准确地获得无人艇操纵响应模型的各项参数.针对传统实验方法下获取模型参数缺陷,提出一种基于EKF的高速无人艇操纵响应模型参数辨识方法.首先利用差分法对高速无...

杨鑫 茅云生... 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2019年05期 期刊

关键词: 高速无人艇 / 操纵响应模型 / 扩展卡尔曼滤波 / 敏感性

下载(13)| 被引(0)

基于UKF的无人艇操纵响应模型的参数辨识  CNKI文献

为解决无人艇(unmanned surface vessel,USV)的操纵性预报问题,提出一种基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的辨识方法用于获取无人艇二阶非线性操纵响应模型参数.首先在Matlab平台上进行20°Z形仿...

褚式新 茅云生... 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2019年05期 期刊

关键词: 无人艇 / 操纵响应模型 / 参数辨识 / 无迹卡尔曼滤波

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