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一种基于视觉的移动机器人定位系统  CNKI文献

具有自主的全局定位能力是自主式移动机器人传感器系统的一项重要功能 .为了实现这个目的 ,国内外均在不断地研究发展各种定位传感器系统 .这里介绍了一种采用光学原理的全方位位置传感器系统 .该传感器系统由主动式路...

董再励 郝颖明... 《中国图象图形学报》 2000年08期 期刊

关键词: 机器人定位 / 视觉导航 / 路标

下载(895)| 被引(72)

自主移动机器人激光全局定位系统研究  CNKI文献

本文介绍了我们研制开发的一种用于自主移动机器人的激光全局定位系统 ,重点描述了该系统的硬件结构和工作原理 ,介绍分析了定位算法 .文章最后介绍了该定位系统在实验室条件下所进行的实验 .实验结果表明 :该系统具有...

董再励 王光辉... 《机器人》 2000年03期 期刊

关键词: 移动机器人 / 激光 / 全局定位 / 实验研究

下载(756)| 被引(88)

一种基于立体视觉的多视点建模方法  CNKI文献

论述了一种基于立体视觉的建模方法。该方法利用立体视觉系统在不同视点对景物观测所获得的局部三维几何模型,通过空间特征点匹配和坐标变换将局部模型融合,从而建立景物的完整描述。文章重点介绍了一种基于空间向量...

董再励 王建刚... 《中国图象图形学报》 1997年07期 期刊

关键词: 立体视觉 / 建模 / 坐标变换

下载(189)| 被引(17)

LW-1型机器人重复位姿精度检测系统  CNKI文献

本文介绍了一种非接触式(LW-1型)机器人重复位姿精度检测系统.该系统采用电涡流传感器作为位置信息传感器.以这种传感器的检测性能为基础,研究设计了相应的传感器测量结构、数学模型和坐标变换求解方法,使系...

董再励 郝颖明... 《机器人》 1997年05期 期刊

关键词: 机器人 / 位姿测量 / 性能评估

下载(127)| 被引(4)

用于移动机器人的视觉全局定位系统研究  CNKI文献

本文叙述了用于移动机器人自主导航定位的一种视觉全局定位系统技术 .该视觉定位系统由 L ED主动路标、全景视觉传感器和数据处理系统组成 .本文主要介绍了为提高全景视觉图像处理速度和环境信标识别可靠性、准确性的...

魏芳 董再励... 《机器人》 2001年05期 期刊

关键词: 移动机器人 / 视觉全局定位 / 合作路标

下载(782)| 被引(96)

景物的三维信息获取及其运动分析  CNKI文献

采用模糊熵函数对图象象素分类作出整体最优分类评价,实现了区域分割.利用矩及其函数做为各区域的特征表达,构成以区域为基元的符号特征集并描述图象内容。根据立体图象对间的几何关系,解出各区域(基元)的相对三维坐标...

董再励 彭克敏 《机器人》 1988年04期 期刊

关键词: 模糊熵 / 区域分割 / 计算机视觉 /

下载(36)| 被引(0)

基于精确探针模型的AFM图像重构研究  CNKI文献

原子力显微镜技术已在纳米成像中得到了普遍应用。但实验表明,AFM图像在水平方向分辨率较低,其中探针针尖形貌是影响扫描图像分辨率的关键因素之一。为了提高AFM扫描图像的分辨率,改善成像质量,一种可行的方法是通过建...

袁帅 董再励... 《仪器仪表学报》 2009年06期 期刊

关键词: AFM / 探针模型 / 盲建模算法 / 图像重构

下载(396)| 被引(17)

基于EKF的AMR锂电池SOC动态估计研究  CNKI文献

AMR在科研和军事方面的应用决定了其需要一个能够准确、实时估计出锂电池SOC的估计值。由于AMR工作中的放电具有很强的动态性,使得传统估计方法用于锂电池SOC的动态估计效果很不理想。本文描述了EKF方法在AMR锂电池SO...

石璞 董再励 《仪器仪表学报》 2006年S1期 期刊

关键词: AMR(自主移动机器人) / 锂电池 / EKF(广义卡尔曼滤波) / SOC(剩余电量)

下载(479)| 被引(23)

一种基于线性模型的机器人手眼标定新方法  CNKI文献

针对基于传统手眼标定模型AX=XB的标定问题,引入了由摄像机投影矩阵M构成的数学模型MY=M'YB,并针对该模型提出了一种新解法。该方法运用矩阵直积和特征向量理论,将关于机器人手眼关系矩阵X的问题描述转换成关于关...

王颖 董再励... 《模式识别与人工智能》 2005年04期 期刊

关键词: 机器人手眼标定 / 矩阵直积 / 最小二乘法

下载(345)| 被引(23)

快速与精确的AFM探针模型重构研究  CNKI文献

在AFM扫描成像中,由于探针具有展宽效应等因素,导致扫描图像失真.从数学形态学角度看,可以认为真实图像失真是受到了探针针尖形貌卷积的作用,因而不能反映样品表面的真实形貌.采用反卷积运算处理可以排除这类扫描成像...

袁帅 董再励... 《科学通报》 2010年Z1期 期刊

关键词: 原子力显微镜 / 探针盲建模算法 / 多孔铝 / 数学形态学

下载(233)| 被引(11)

基于数学形态学方法的AFM探针建模研究  CNKI文献

AFM扫描图像可被认为是探针针尖的形貌和扫描样品表面形貌的数学形态学卷积结果,需要用反卷积的方法排除扫描图像中探针形貌引起的失真影响。本文在已有基于数学形态学的探针盲建模算法基础上,提出了一种可快速实现特...

袁帅 董再励... 《仪器仪表学报》 2010年05期 期刊

关键词: AFM / 探针模型 / 盲建模算法 / 图像重构

下载(200)| 被引(10)

基于UKF滤波的自主移动机器人锂电池SOC估计  CNKI文献

准确估计剩余电量(state of charge,SOC)关系到自主移动机器人(AMR)的生存与安全,是AMR研究中所面临的主要挑战之一。针对广义卡尔曼滤波估计SOC的不足,本文给出基于无色卡尔曼滤波(UKF)估计AMR锂电池SOC的新方法。通...

石璞 董再励 《仪器仪表学报》 2006年S2期 期刊

关键词: 无色卡尔曼滤波(UKF) / 锂电池 / SOC估计 / 广义卡尔曼滤波(EKF)

下载(342)| 被引(15)

AFM扫描图像重构算法的改进  CNKI文献

针对原子力显微镜(AFM)纳米成像中存在的失真问题,研究了通过探针建模实现AFM扫描图像重构方法.目前探针盲建模算法在重构AFM图像时存在较大误差,因此提出基于探针模型预估计的AFM扫描图像重构方法.该方法采用分区探针...

袁帅 董再励... 《纳米技术与精密工程》 2009年03期 期刊

关键词: 原子力显微镜 / 多孔铝薄膜 / 探针盲建模 / 数学形态学

下载(246)| 被引(10)

基于惯性摆的波能系统研究  CNKI文献

提出了一种基于惯性摆结构的波浪能吸收转换方法,并对采用此结构构成的水中载体所受到的波浪力及水动力进行了理论分析,建立了实验模型,对其进行了运动学、动力学仿真实验,仿真结果证明了方案的可行性。

张颖 董再励... 《太阳能学报》 2007年04期 期刊

关键词: 波浪能 / 惯性摆 / 水动力

下载(198)| 被引(10)

移动机器人数学模型近似线性化及反馈镇定  CNKI文献

研究了非线性控制理论中的近似线性化方法在移动机器人控制上的应用问题。针对机器人控制领域中多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统,研究了一种基于平衡流形的近似线性化算法,并用此算法解决了一类完整约束正交轮式全方...

姜勇 董再励... 《控制工程》 2005年01期 期刊

关键词: 近似线性化 / 平衡流形 / 状态反馈镇定 / 李括号

下载(306)| 被引(9)

PSD空间定位的非线性误差补偿模型及归一化  CNKI文献

PSD是一种高分辨率、实时性好的光电位置敏感器件,因而具有广泛应用的前景.但在光照度变化条件下,输出信号存在非线性飘移,因而影响了作为位置检测传感器的检测精度,尤其在3D测量时适用性受到了限制.针对这个问题,提出...

王丹 董再励... 《沈阳工业大学学报》 2005年05期 期刊

关键词: 位置敏感器件 / 定位 / 误差 / 非线性

下载(166)| 被引(8)

基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统  CNKI文献

描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位...

刘伟军 董再励... 《高技术通讯》 2001年10期 期刊

关键词: 移动机器人 / 自主导航定位 / 立体视觉 / 旋动理论

下载(899)| 被引(61)

一种低成本高效率气动式微流控混合器  CNKI文献

液体混合是微流控芯片的重要功能之一,微流控液体混合方式可分为主动式和被动式两种。针对目前微流控混合器存在的被动式混合效率不高和主动式混合器制作工艺复杂等问题,研究设计了一种基于雕刻机加工的低成本、高效率...

姚萍 董再励... 《微纳电子技术》 2014年09期 期刊

基于原子力显微镜的碳纳米管焊接  CNKI文献

在利用碳纳米管(CNT)制作纳米电子器件时,碳纳米管与金属电极的接触特性将决定器件性能.为此本文提出了一种利用原子力显微镜(AFM)进行碳纳米管焊接的新方法.仿真研究了探针电场的强度与分布,解释了焊接中电场产生的机...

于海波 董再励... 《纳米技术与精密工程》 2010年03期 期刊

关键词: 原子力显微镜 / 碳纳米管 / 纳米器件 / 纳米焊接

下载(422)| 被引(14)

新的Otsu阈值改进方法的红外小目标检测  CNKI文献

针对红外小目标区域灰度对比度很差的现象,以及红外小目标实时性检测的要求,在对Otsu阈值方法进行研究的基础上,结合红外小目标图像的自身特点,提出了一种新的Otsu阈值改进的红外小目标检测方法。该方法不仅继承了Ots...

魏阳杰 董再励... 《光电工程》 2004年11期 期刊

关键词: 目标检测 / 红外目标 / Otsu阈值 / 图像分割

下载(433)| 被引(28)

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