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工业机器人避碰路径启发式搜索方法  CNKI文献

介绍一种新的最短避碰路径搜索方法.在整个搜索过程中,启发式方法作为一种指导原则帮助机器人建立并发展智能,从而使机器人能够选择最短路径有可能经过的微型空间进行搜索.这种方法在5R“金钥匙”机器人上得到实现.

范懋基 张梅 《上海交通大学学报》 1989年01期 期刊

关键词: 工业机器人 / 避碰 / 路径

下载(100)| 被引(0)

快速移位运算器  CNKI文献

一、引言在工业实时控制的应用中,为了争取速度,除了采用高性能的微计算机外,常常采用专用硬件进行算术运算。例如在交流调速中有关矢量控制、PWM波形的实时计算和自适应控

范懋基 王毅 《微计算机应用》 1988年02期 期刊

关键词: 对数表 / 符号位 / 尾数 / 运算器

下载(29)| 被引(0)

机器人弹性手臂的模型与控制  CNKI文献

本文介绍了弹性机器人的建模方法及其控制。给出了在单连杆条件下采用模态分析法的模型.对约束模态、非约束模态的应用进行了比较,并讨论了采用模态分析法时截断高阶模态后产生的溢出现象.最后给出了单连杆的仿真结果...

荣莉莉 范懋基 《机器人》 1992年01期 期刊

关键词: 柔性手臂 / 溢出 / 建模 / 控制

下载(144)| 被引(16)

用于机器人控制的分布式计算机控制系统  CNKI文献

本文介绍一个二级分布式计算机控制系统,用于一个二弹性连杆机器人的控制。系统的上级机采用SUN-286,下级机为两个由8031单片机构成的子系统。上下级之间采用共享存储器方式实现通讯,以达到高速可靠的信息交换。本文介...

张念祖 范懋基 《微计算机应用》 1993年03期 期刊

关键词: 计算机控制 / 分布式控制 / 机器人

下载(31)| 被引(5)

电压型逆变器PWM模式的研究动向  CNKI文献

本文简要介绍70年代以来国内外有关交流变频技术中电压型逆变器 PWM 模式研究的发展动向,指出不同模式的特点。进而提出作者研究的一种 PWM 模式.

陈国呈 范懋基... 《信息与控制》 1990年03期 期刊

关键词: 脉宽调制 / 自然采样 / 准最优 / 选择谐波消去

下载(82)| 被引(0)

轮胎硫化的建模与控制  CNKI文献

本文提出一个轮胎硫化的建模与控制方案,它包括硫化温度场离线数值解和硫化时间实时控制两部分内容.数值解采用有限元法,其结果能够满足实时控制的需要.建立在此基础上的控制方案可以根据硫化温度的采样值实时计算硫化...

班建刚 范懋基 《信息与控制》 1991年04期 期刊

关键词: 硫化 / 建模 / 控制

下载(27)| 被引(2)

采用多微机的SPWM矢量控制变频调速系统  CNKI文献

本文提出一种用多微机系统实现SPWM型矢量控制——解耦控制的方法.该系统采用了交流变速领域内多种新技术,使用微型计算机控制,结构简单,运行稳定.文中推导了系统中进行的矢量变换公式,导出了产生转子磁通与转子电流解...

庄志峰 范懋基 《上海交通大学学报》 1986年06期 期刊

关键词: 微机系统 / 调速系统 / 矢量控制 / 解耦控制

下载(38)| 被引(1)

改进的RBF神经元网络及其应用  CNKI文献

总结和改进了RBF网络的结构和学习算法,并利用改进的RBF网络对化工中的精馏塔系统进行建模研究,仿真可知效果较好.

王旭东 邵惠鹤... 《上海交通大学学报》 1996年04期 期刊

关键词: 径向基函数神经元网络 / 正交优选 / 竞争学习

下载(312)| 被引(45)

FX系列PLC输入—输出响应速度分析  CNKI文献

对FX系列PLC的输入一输出响应速度进行了分析,并介绍了它在实时工业控制系统中的应用。

顾战松 范懋基... 《电气自动化》 1994年01期 期刊

关键词: 可编程控制器 / 输入——输出响应速度 / 实时工业控制系统

下载(28)| 被引(1)

弹性手臂伺服控制系统的研究  CNKI文献

本文应用滑模变结构理论,设计了一种应用于弹性手臂伺服系统的控制方法——四段式滑模加PI 复合控制方法.在电机最大力矩和速度受到限止情况下,通过滑模开关曲线选择,实现了响应时间最优.同时,为了消除系统的“颤抖”...

潘为民 范懋基 《上海交通大学学报》 1991年03期 期刊

关键词: 弹性手臂 / 机器人 / 滑模控制 / 变结构控制

下载(22)| 被引(0)

模糊控制在机器人定位控制中的应用  CNKI文献

介绍了模糊控制在机器人定位控制中的应用。通过模糊控制,克服了实际系统中死区,正、反向阻力矩不等等非线性因素给控制带来的困难,采用自调整因子,得到精确定位,并使超调得到有效的控制。文中给出了实验结果。

张念祖 朱汝辉... 《控制与决策》 1995年02期 期刊

关键词: 模糊控制 / 定位 / 机器人

下载(214)| 被引(15)

模糊控制在机器人定位控制中的应用  CNKI文献

模糊控制在机器人定位控制中的应用上海交通大学自控系张念祖,朱汝辉,范懋基介绍了模糊控制在机器人定位控制中的应用。通过模糊控制,克服了实际系统中死区、正反向阻力矩不等等非线性因素给控制带来的困难,采用自...

张念祖 朱汝辉... 《控制与决策》 1995年01期 期刊

关键词: 机器人定位 / 上海交通大学 / 交通部第一交通大学 / 模糊逻辑控制

下载(195)| 被引(8)

船舶磁场的回归数学模型  CNKI文献

本文对船舶磁扬磁偶极子的数学模型,应用逐步回归方法来建立船舶磁场统计的数学模型,由计算机自动选定构成数学模型的最优磁偶极子阵列,以减少对选择初始值的要求,且计算精度高.

颜国民 毛定祥... 《上海交通大学学报》 1992年02期 期刊

关键词: 船舶磁场 / 数学模型 / 回归方程

下载(43)| 被引(4)

单连杆弹性手臂的模型辨识  CNKI文献

本文介绍了一种单连杆弹性手臂的辨识方法,在辨识中利用弹性臂实验装置的功能,采用相关法进行辨识,取得了满意的效果,且得到了实验的验证.

张念祖 朱汝辉... 《控制理论与应用》 1994年03期 期刊

关键词: 机器人 / 弹性手臂 / 模型辨识 / 相关法

下载(43)| 被引(3)

单连杆弹性手臂的振动控制和定位  CNKI文献

本文介绍了单弹性连杆机器人的模型及控制,通过系统辨识得到系统振动模型,采用分段控制,使单连杆弹性臂起动、制动阶段弹性单连杆的振动得到了有效的抑制,而且做到了精确定位,文章给出了实验结果。

张念祖 朱汝辉... 《振动与冲击》 1996年02期 期刊

关键词: 振动控制 / 弹性连杆 / 机器人

下载(47)| 被引(2)

微机系统与可编程控制器之间的通讯  CNKI文献

介绍了多级计算机控制系统中,微机系统与FX2可编程控制器的通讯问题,包括通讯格式和通讯软件。还介绍了采用个人计算机系统后,应用的几种监控功能。

朱汝辉 张念祖... 《电气自动化》 1994年06期 期刊

关键词: 通讯 / 计算机 / PLC / 新闻

下载(18)| 被引(8)

船舶磁场测量点布置的均匀设计  CNKI文献

建立船舶磁场数学模型时,对模型参数的估计,需要一定数量的磁场测量值.本文应用均匀设计的方法,提出合理的测量点布置方式,使测量点的数目有较多的减少,而求得的磁场数学模型仍保持同等的精度,使磁场数学模型得...

颜国民 薛理刚... 《上海交通大学学报》 1994年03期 期刊

关键词: 船舶磁场 / 数学模型 / 均匀设计

下载(57)| 被引(1)

单连杆弹性手臂模型及其控制  CNKI文献

本文介绍了单连杆弹性手臂的模型及控制方法.通过系统辨识得到系统模型,在此基础上进行控制,可使单连杆弹性手臂起、制动阶段弹性连杆的振动得到有效的抑制

张念祖 朱汝辉... 《上海交通大学学报》 1994年03期 期刊

关键词: 机器人 / 弹性手臂 / 模型 / 控制

下载(57)| 被引(0)

多台带钢热处理炉炉温的自适应控制  CNKI文献

本文针对Koivo自校正算法在消除系统静差方面的不足,提出了改进的算法.数字仿真和现场调试结果表明,改进后的控制算法在Intel 8031单片微机上就能有效地实现多台炉温的多变量自适应控制.为克服计算机集中控制多台热处...

向树雄 贺贤坤... 《上海交通大学学报》 1990年01期 期刊

关键词: 多变量 / 模型参数 / 自校正控制 / 分布控制系统

下载(23)| 被引(2)

单连杆弹性手臂控制的实验研究  CNKI文献

介绍了单连杆弹性手臂的模型及控制,通过系统辨识得到系统模型,在此基础上进行控制.使单连杆弹性臂起、制动阶段弹性单连杆的振动得到有效的抑制,

张念祖 朱汝辉... 《福州大学学报(自然科学版)》 1993年05期 期刊

关键词: 机器人 / 弹性手臂 / 单连杆 / 振动控制

下载(24)| 被引(2)

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