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多移动机器人队形控制的研究方法  CNKI文献

本文从基本思想、优缺点等方面论述了进行多移动机器人队形控制的三种研究方法 .介绍了一种包含这三种方法的系统体系结构 ,并对该体系结构进行了评价 ,指出了需要进一步研究的问题

苏治宝 陆际联 《机器人》 2003年01期 期刊

关键词: 多移动机器人 / 队形控制方法 / 体系结构

下载(730)| 被引(112)

用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究  CNKI文献

分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题,建立了移动机器人的运动学模型,提出一种基于行为的移动机器人体系结构,设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器,模糊规则的制...

苏治宝 陆际联 《北京理工大学学报》 2003年03期 期刊

关键词: 路径规划 / 自组织模糊控制器 / 贪心算法 / 对称无法确定

下载(642)| 被引(86)

一种多移动机器人协作围捕策略  CNKI文献

提出一种在连续未知环境中实现多移动机器人协作围捕移动目标的整体方案.围捕包括包围目标和靠近目标,包围目标行为由强化学习算法实现.用状态聚类减小状态空间,利用Q学习算法获得Q值表,根据学习后的Q值表选择动作.对...

苏治宝 陆际联... 《北京理工大学学报》 2004年05期 期刊

关键词: 多机器人 / 围捕 / 状态聚类 / Q学习

下载(708)| 被引(49)

地面无人作战平台性能评价指标体系  CNKI文献

论述了地面无人作战平台性能评价研究现状,基于地面无人作战平台的内涵,提出机动性、自主性和任务载荷性能是评价其综合性能的基础,分析了机动性与自主性的支撑性能指标,建立了一种层次化的性能评价指标体系,并对各指...

苏治宝 王宏明... 《火力与指挥控制》 2012年03期 期刊

关键词: 地面无人作战平台 / 性能评价 / 指标体系

下载(476)| 被引(8)

一种基于回旋曲线的局部路径规划方法  CNKI文献

基于回旋曲线路径模型的局部路径规划方法,将规划算法分为离线和在线两部分。离线计算通过建立轨迹空间与栅格单元映射关系获得搜索图,以文件形式存储。在线规划以局部环境地图栅格单元占有情况为依据,获得可行轨迹空...

苏治宝 赵熙俊... 《火力与指挥控制》 2019年03期 期刊

关键词: 局部路径规划 / 回旋曲线 / 轨迹空间 / 机器人平台

下载(59)| 被引(0)

基于行为法队形保持中的队形反馈  CNKI文献

本文对研究多移动机器人保持队形的方法进行了分析 ,提出一种实现多移动机器人保持队形和控制的协调体系结构 ;将基于行为的方法和队形反馈应用于该结构上 ,提出了控制策略 ,并从理论上证明了系统是渐进稳定的 ,仿真实...

苏治宝 陆际联 《机床与液压》 2003年03期 期刊

关键词: 多移动机器人 / 体系结构 / 基于行为法 / 队形反馈

下载(183)| 被引(22)

四国联合体的优势技术和成果——兵器地面无人平台研发中心...  CNKI文献

1成立背景随着陆军武器装备向体系化、信息化、自主化转型升级,地面无人装备已然成为地面武器装备重要发展方向和军民融合热点。在此背景下,中国兵器工业集团公司(以下简称集团公司)整合系统内部相关研究力量,于2014年...

苏治宝 《机器人技术与应用》 2018年04期 期刊

关键词: 无人平台 / 研发中心 / UVC

下载(59)| 被引(0)

机电联合仿真方法在导弹总体设计中的应用  CNKI文献

提出一种适用于导弹总体设计的机电联合仿真方法。在ADAMS/View中建立导弹虚拟样机,在MATLAB/Simulink中构建模块化的仿真系统,通过ADAMS/Controls模块实现虚拟样机和控制系统之间的接口,动力学问题由ADAMS中的求解器...

苏治宝 《弹箭与制导学报》 2006年S5期 期刊

关键词: 机电联合仿真 / 导弹 / 总体设计

下载(118)| 被引(1)

基于虚拟样机的导弹落点精度  CNKI文献

提出一种研究导弹落点精度的仿真方法。在ADAMS/View中建立导弹虚拟样机,在MATLAB中设计控制算法并构建模块化的仿真系统。研究影响导弹落点精度的随机扰动变量,确定它们的分布规律,产生随机扰动变量的样本并添加到所...

苏治宝 《火力与指挥控制》 2008年02期 期刊

关键词: 导弹落点精度 / 虚拟样机 / 蒙特卡罗法

下载(128)| 被引(0)

四国联合体发展规划  CNKI文献

四国联合体自2014年成立以来,每年都召开工作会议,探讨联合体的发展方向和合作模式,力争实现各成员之间优势互补、互利共赢、携手发展。通过多个项目的研究,目前四国联合体已初步建立了地面机器人关键技术体系,具体包...

苏治宝 《机器人技术与应用》 2018年04期 期刊

关键词: 移动机器人 / 虚拟企业 / 联合体

下载(7)| 被引(0)

一种用于PWM直流位置控制系统的模糊控制器  CNKI文献

提出了一种采用连续隶属函数和在线推理计算控制量的方法设计的模糊控制器,并将它用于PWM直流位置控制系统中.仿真结果表明,该控制器较常规PI控制器具有系统超调量小、自适应能力强等优点.

苏治宝 《辽阳石油化工高等专科学校学报》 2002年03期 期刊

关键词: 模糊控制器 / PI控制器 / 位置控制 / 智能控制技术

下载(54)| 被引(2)

基于GA的模糊控制器在PWM直流位置控制系统中的应用  CNKI文献

设计了一种模糊控制器。其中 ,模糊控制器输入量和输出量的隶属函数以及量化因子用遗传算法进行优化 ,并把该控制器用于一个基于PWM技术的直流位置控制系统。与原来采用的PI控制器相比 ,模糊控制器对系统参数的变化适...

苏治宝 陆际联 《计算机自动测量与控制》 2002年11期 期刊

关键词: 遗传算法 / 模糊控制器 / 直流位置控制系统 / PI控制器

下载(58)| 被引(2)

Formation Feedback Applied to Behavior-Based Approach ...  CNKI文献

Approaches to the study of formation keeping for multiple mobile robots are analyzed and a behavior-based robot model is built in this paper. And, a kind of coordination architecture is presented, wh...

苏治宝 陆际联 《Journal of Beijing Institute of Technology(English Edit...》 2004年02期 期刊

关键词: multiple / mobile / robots / formation

下载(24)| 被引(1)

移动机器人低能耗最优路径规划方法  CNKI文献

在移动机器人路径规划中需要考虑距离约束和时间约束,同时,为了使机器人在能量补给不足的情况下更高效地执行更多的任务,降低运动过程中的能耗变得尤为重要。兼顾考虑机器人对降低能耗和路径规划效率两方面的需求,本文...

张浩杰 苏治宝... 《农业机械学报》 2018年09期 期刊

关键词: 移动机器人 / 能耗模型 / 优化轨迹簇 / 启发式搜索

下载(724)| 被引(3)

基于深度Q网络学习的机器人端到端控制方法  CNKI文献

为了提高机器人在没有障碍物地图或者激光雷达数据稀疏情况下进行无碰撞运动的准确性,将强化学习与深度学习方法融合,提出了一种基于深度Q网络学习的机器人端到端控制方法。首先,利用传统Q学习方法进行强化学习,生成大...

张浩杰 苏治宝... 《仪器仪表学报》 2018年10期 期刊

关键词: 深度强化学习 / 深度Q网络 / 端到端 / 无碰撞运动

下载(424)| 被引(6)

多移动机器人避障编队控制  CNKI文献

研究多移动机器人避障优化设计,针对多移动机器人在障碍物环境下的编队控制问题,为了保持整体合理避障和控制系统的稳定性和安全性,提出一种多机器人避障编队控制策略。首先获得多移动机器人编队的队形结构模型,结合多...

杨甜甜 苏治宝... 《计算机仿真》 2011年09期 期刊

关键词: 多移动机器人 / 导航函数 / 编队控制 / 避障

下载(647)| 被引(24)

未来地面无人装备体系结构研究  CNKI文献

从体系顶层的角度阐述地面无人装备体系研究的必要性,系统分析发展地面无人装备的需求,并构想地面无人装备体系结构及其型谱系列。描述与型谱对应的基型平台的基本组成和主要用途,梳理支撑地面无人装备发展的主要关键...

郝为利 马唯... 《兵工学报》 2014年S1期 期刊

关键词: 兵器科学与技术 / 地面无人装备 / 体系结构 / 关键技术

下载(260)| 被引(2)

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