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多杆空间柔性机器人递推Lagrange动力学建模和仿真  CNKI文献

研究了多杆空间柔性机器人的动力学问题.运用Lagrange方法,结合齐次变换矩阵,推导得到了多杆空间柔性机器人动力学方程,在推导过程中采用了运动学递推策略以提高计算效率.建模时除考虑柔性构件的横向弯曲变形外,还计及...

章定国 《应用数学和力学》 2009年10期 期刊

关键词: 柔性机器人 / 动力学 / 数值模拟 / 建模

下载(491)| 被引(26)

考虑尺度效应的微梁刚柔耦合动力学分析  CNKI文献

不少微观实验已经证实,微尺度领域材料的力学性能存在尺度效应.文章以转动刚体、柔性微梁组成的刚柔耦合系统为研究对象,采用偶应力理论(又称Cosserat理论)研究微梁动力学特性的尺度效应,运用拉格朗日方程推导出系统考...

章定国 吴胜宝... 《固体力学学报》 2010年01期 期刊

关键词: 刚柔耦合系统 / 微梁 / 尺度效应 / 动力学

下载(513)| 被引(23)

柔性杆柔性铰机器人动力学分析  CNKI文献

研究由N柔性杆和N柔性铰组成的空间机器人的动力学问题.把柔性铰简化成一个线性扭转弹簧,采用假设模态法表示杆件的弹性变形,运用Kane方法对全柔机器人进行动力学建模,推导出完整的系统动力学方程组.通过一个数值仿真...

章定国 周胜丰 《应用数学和力学》 2006年05期 期刊

关键词: 柔性机器人 / 动力学 / 数值模拟 / 建模

下载(537)| 被引(51)

作大范围运动的柔性梁的动力学分析  CNKI文献

对附着在空间运动体上的柔性悬臂梁的动力学进行了研究,利用微元法建立了中心刚体作任意三维大位移运动时柔性悬臂梁作横向和纵向振动的动力学方程,此动力学方程计及了动力刚化效应。在对柔性梁离散求解时考虑了横向弯...

章定国 余纪邦 《振动工程学报》 2006年04期 期刊

关键词: 动力学 / 柔性梁 / 大范围运动 / 微元法

下载(487)| 被引(43)

一类刚柔耦合系统的动力刚化分析  CNKI文献

该文对附着在空间运动体上柔性悬臂梁的动力刚化问题进行了研究,采用微元法建立了中心刚体作任意三维运动时梁作横向二维振动和纵向一维振动的柔性梁动力学方程,此动力学方程计及了动力刚化效应。采用假设模态法对柔性...

章定国 朱志远 《南京理工大学学报(自然科学版)》 2006年01期 期刊

关键词: 刚柔耦合系统 / 动力刚化 / 动力学建模

下载(487)| 被引(39)

Recursive Lagrangian dynamic modeling and simulation o...  CNKI文献

The dynamics for multi-link spatial flexible manipulator arms consisting of n links and n rotary joints is investigated. Kinematics of both rotary-joint motion and link deformation is described by 4 ...

章定国 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 2009年10期 期刊

关键词: flexible / manipulator / arm / dynamics

下载(149)| 被引(18)

DYNAMIC ANALYSIS OF FLEXIBLE-LINK AND FLEXIBLE-JOINT R...  CNKI文献

The dynamic modeling and simulation of an N-flexible-link and N-flexible joint robot is reported. Each flexible joint is modeled as a linearly elastic torsional spring and the approach of assumed mod...

章定国 周胜丰 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 2006年05期 期刊

关键词: flexible / robot / dynamics / numerical

下载(118)| 被引(20)

一个刚柔耦合的火箭发射架动力学模型  CNKI文献

对刚柔耦合火箭发射架进行了动力学建模· 将火箭发射架分成两个子系统,一个是多刚体系统,另一个是空间大位移运动的柔性发射管· 先对这两个子系统的动力学分别建模,然后再考虑这两个系统之间的动力学耦合...

章定国 肖建强 《应用数学和力学》 2005年05期 期刊

关键词: 刚柔耦合系统 / 火箭发射架 / 动力学建模

下载(338)| 被引(8)

多管火箭炮发射中的变结构问题  CNKI文献

该文对多管火箭炮系统中的变结构问题 (包括变自由度和变拓扑结构 ) ,提出了关于变结构系统不变化的策略 ,将变结构看作稳态结构。对这个“虚拟稳态结构系统”的动力学建模和仿真采用“分路”法 ,高效地实现了多管火箭...

章定国 张福祥 《南京理工大学学报(自然科学版)》 2002年03期 期刊

关键词: 多管火箭炮 / 变结构系统 / 动力学仿真

下载(196)| 被引(16)

火箭发射系统的动力学控制  CNKI文献

该文探讨了火箭发射系统的动力学控制问题。传统的动力学控制方法被引入文中 ,其控制思路得到详细叙述。运用此方法建立了火箭发射系统的动力学控制方程 ,并编制了相应的控制软件。文末给出了一个控制实例以演示整个控...

章定国 张福祥 《南京理工大学学报(自然科学版)》 2002年02期 期刊

关键词: 火箭发射系统 / 动力学控制 / 驱动约束法

下载(419)| 被引(7)

多点碰撞动力学的规范求解  CNKI文献

物体间的碰撞是工程技术中一个重要研究课题.大多数的研究工作都是集中在多刚体系统碰撞动力学问题的研究.在多刚体系统中,两个刚体之间是用一个铰连接的.但是,还存在另一类型的碰撞系统,在这类碰撞系统中,相碰...

章定国 《力学学报》 1998年02期 期刊

关键词: 多点碰撞 / 碰撞动力学

下载(324)| 被引(16)

汽车碰撞中的人体动力学仿真  CNKI文献

将多则体系统动力学中的L-E法与经典碰撞理论相结合,推导了树形系统下的L-E碰撞动力学方程,并运用面向对象的编程方法开发出汽车碰撞中人体动力学仿真软件,成功地仿真出汽车碰撞后人体运动响应.

章定国 余春华... 《生物数学学报》 1999年03期 期刊

关键词: 碰撞 / 动力学 / 仿真 / 人体运动

下载(261)| 被引(15)

受外冲击的多刚体拉氏动力学方程  CNKI文献

本文讨论了多刚体系统受外冲击的动力学响应问题,给出了其拉氏动力学方程,所得的方程便于计算机程式化计算.

章定国 《应用数学和力学》 1996年06期 期刊

关键词: 冲击 / 多刚体 / Lagrange法 / 动力学

下载(202)| 被引(14)

多臂机器人的碰撞动力学模型  CNKI文献

讨论了多臂机器人的手臂在协调工作时发生碰撞的动力学问题.利用机器人动力学理论和经典碰撞理论,导出了这个过程中的动力学方程,所得方程易于通过计算机编程求解。本文的工作对机器人动力学研究具有较大的实用价值...

章定国 《机械科学与技术》 1996年01期 期刊

关键词: 多臂机器人 / 碰撞 / 动力学

下载(215)| 被引(14)

多刚体系统的外碰撞动力学方程  CNKI文献

本文讨论了两个多刚体系统之间相互碰撞的动力学问题,给出了碰撞冲量和广义速度增量已经解耦的,且适合于计算机程式求解的外碰撞动力学模型,该模型具有实用价值。

章定国 《应用数学和力学》 1997年06期 期刊

关键词: 多刚体系统 / 碰撞 / 动力学

下载(367)| 被引(7)

含闭合链的多刚体系统的动力学分析  CNKI文献

该文详细研究了含有闭合链的复杂多刚体系统的动力学问题,建立了L-E法形式的动力学方程,并且运用奇异值分解法对其进行了缩并求解。该文的工作丰富了多刚体系统动力学建模理论和方法。

章定国 李德昌 《南京理工大学学报》 1994年01期 期刊

关键词: 闭合链 / 多刚体 / 动力学

下载(182)| 被引(12)

“分路”方法在树系统动力学分析中的应用  CNKI文献

本文把单开链形式的L-E法和N-E法动力学方程推广到树形系统,引进了“虚体”、“虚路”等概念,在此基础提出了“分路”思想,这种方法具有建模效率高,分析难度低,适合于计算机编程等优点,是一种处理树系统动...

章定国 《力学学报》 1994年03期 期刊

关键词: “分路”方法 / 树系统 / 动力学

下载(70)| 被引(20)

航空发动机叶片刚柔耦合动力学分析  CNKI文献

航空发动机叶片是航空发动机重要零件之一,常常因共振而导致断裂失效。传统航空发动机叶片的振动特性分析普遍基于零次近似耦合动力学模型,该模型忽略了动力刚化项,得到的结果具有一定局限性。为了更加准确地分析高速...

郑彤 章定国... 《机械工程学报》 2014年23期 期刊

关键词: 航空发动机叶片 / 一次近似耦合模型 / 零次近似耦合模型 / 刚柔耦合

下载(1149)| 被引(20)

一个人体运动的数学模型  CNKI文献

本文采用L-E法和铰分解法研究了人体运动的数学模型问题,给出了一种人体运动的规范建模方法。该方法适用于多种拓扑结构形式的人体运动(如空翻、步行、滑行等),所得方程具有适合于计算机程式求解的特点。

章定国 《生物数学学报》 1996年04期 期刊

关键词: 人体 / 数学模型 / 仿真 / 运动生物数学

下载(416)| 被引(2)

航炮弹链中的碰撞动力学  CNKI文献

该文利用刚体动力学理论和经典碰撞理论,研究了发生在航炮弹链系统中的两类碰撞问题,即外碰和内碰。通过引进“虚拟弹体”的概念,把多点碰撞中的两类问题合而为一,并利用碰撞关联矩阵,将碰撞动力学方程解耦,导出...

章定国 《南京理工大学学报》 1995年03期 期刊

关键词: 弹链 / 碰撞 / 动力学

下载(151)| 被引(6)

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