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基于遗传算法的倒立摆系统模糊九点控制器参数优化  CNKI文献

利用改进的遗传算法,对模糊九点控制器的参数进行优化,以优化的参数为基准,对其微调后在一级倒立摆上进行实时控制.实验表明优化后的参数能够使摆杆快速稳定,小车震荡幅值小,系统的控制效果好.

祁虔 罗婷... 《西南大学学报(自然科学版)》 2014年11期 期刊

关键词: 倒立摆 / 九点控制器 / 遗传算法

下载(147)| 被引(9)

基于卡尔曼滤波的倒立摆控制系统噪声抑制  CNKI文献

在二级倒立摆稳摆控制中,摆杆的角度信号受到测量噪音污染,通过差分获取角速度时,该噪音被放大,导致稳摆控制器的输出产生较大的随机波动,同时电机作为执行器,也混入了较大的过程噪音.这两种噪音使系统出现较强抖动,既...

祁虔 李祖枢... 《控制与决策》 2010年08期 期刊

关键词: 倒立摆 / 噪音 / 稳态卡尔曼滤波 / 渐消记忆法

下载(512)| 被引(14)

模糊九点控制器及其在倒立摆系统中的应用  CNKI文献

为了实现倒立摆的稳摆控制,分析了倒立摆系统的物理行为特性,并据此设计了小车九点控制器和摆杆九点控制器,同时,依据控制优先级顺序,重点提出了模糊协调器,以协调两个控制器的行为。该控制方案不依赖数学模型,其设计...

祁虔 李祖枢... 《仪器仪表学报》 2010年06期 期刊

关键词: 倒立摆 / 九点控制器 / 模糊协调器

下载(179)| 被引(13)

自校正仿人智能控制器及其在等摆长倒立摆系统中的应用  CNKI文献

如何让双足机器人象人一样奔跑起来,一直以来是科技工作者们持续研究的热点和难点。以人类的奔跑动作为例,它包含了单足倒立稳定问题,双足倒立稳定问题,人体姿态控制问题和人体平衡态的破坏与重建问题。人体的脚关节、...

祁虔 导师:李祖枢 重庆大学 2017-03-01 博士论文

基于Linux的嵌入式操作系统的研究与实现  CNKI文献

嵌入式操作系统是嵌入式系统的核心部分,是系统功能的外在表现,它控制着整个系统的所有资源并提供开发应用程序的基础。由于Linux操作系统所具有的若干优良特点,例如,源代码免费、内核稳定高效,使得基于Linux来研...

祁虔 导师:谭思云 武汉理工大学 2004-05-01 硕士论文

关键词: 嵌入式操作系统 / Linux / 内核 / 实时性

下载(444)| 被引(3)

优化思维方式 提高新班主任专业化水平  CNKI文献

班主任专业水平是衡量学校办学质量的重要准绳。新班主任在入职初期常常感到束手无策,他们有着强烈的再学习需求。因此,在传统班主任专业化培训方式的基础上,针对新班主任入职初期存在的主要

祁虔 《教学与管理》 2011年21期 期刊

关键词: 班主任专业化 / 思维方式 / 班主任工作 / 岗前培训

下载(271)| 被引(1)

九点控制器在纯延迟过程中的应用  CNKI文献

本文系统分析了九点控制器的基本原理,针对工业中常见的纯延迟过程,提出了带史密斯预估模型的九点控制器方案。对该方案进行了仿真分析并与PID控制相比较,结果显示该控制方案能更快速、更准确的使纯延迟过程达到目标设...

祁虔 《可编程控制器与工厂自动化》 2006年08期 期刊

关键词: 九点控制器 / 纯延迟过程 / 史密斯预估

下载(89)| 被引(1)

基于Arduino的便携式分体收线器设计与实现  CNKI文献

针对目前民用领域便携式收线器的设计缺点,设计并实现了一款基于Arduino的便携式分体收线器。该设计采用Arduino单片机和手机APP终端,通过蓝牙模块实现了系统控制;通过光电测速、电机驱动、按钮以及LCD1602液晶显示等...

王奕森 祁虔 《自动化仪表》 2018年08期 期刊

关键词: 电动收线器 / Arduino / 蓝牙 / 无线通信

下载(78)| 被引(1)

基于视觉检测板球系统的变论域模糊控制研究  CNKI文献

板球系统作为一个典型的多变量、非线性控制对象,适用于检测各种控制方案,具有学术和实用研究价值.以板球系统为对象,以小球的定位为控制目标,采用LQR方法建立状态观测器,并设计变论域模糊控制器进行控制.实时控制的实...

史智慧 刘枫... 《西南师范大学学报(自然科学版)》 2017年02期 期刊

关键词: 板球系统 / 定位控制 / 变论域模糊控制器 / LQR状态观测器

下载(347)| 被引(9)

平面倒立摆系统的自校正仿人协调控制  CNKI文献

针对平面倒立摆系统的多变量、强耦合特性,在充分分析其物理特性后,设计出X和Y方向的摆杆/小车九点控制器,并结合摆杆优先级高于小车原则,提出了自校正仿人协调控制方案,实现了平面倒立摆系统各耦合变量之间的协调解耦...

唐永川 刘枫... 《西南大学学报(自然科学版)》 2013年10期 期刊

关键词: 平面倒立摆 / 自校正 / 仿人协调 / 鲁棒性

下载(125)| 被引(7)

基于卡尔曼滤波的倒立摆控制系统噪声抑制  CNKI文献

在二级倒立摆稳摆控制中,摆杆的角度编码器信号受到测量噪声污染,并在使用差分方法获取摆杆角速度的过程中,测量噪音被进一步放大。当控制器将受到噪音污染的角度和角速度信号作为决策依据计算控制量时,混入的噪音将导...

祁虔 李祖枢... 2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册) 2009-09-27 中国会议

关键词: 倒立摆 / 噪音 / 稳态卡尔曼滤波 / 渐消记忆法

下载(60)| 被引(0)

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