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壁面自动清洗机器人关键技术研究  CNKI文献

高层建筑外墙清洗作业量大面广且适合实现自动化,对此目前国内外基本尚处于人工清洗阶段。壁面清洗机器人由于受到自身重量、造价、安全性、通用性、壁面适应能力等因素影响,大大制约了其实用化进程。 本文研究目...

王妹婷 导师:谈士力 上海大学 2009-10-01 博士论文

关键词: 爬壁机器人 / 壁面清洗机器人 / 轮腿吸盘机构 / 自适应式多腔真空吸盘

下载(3157)| 被引(22)

基于模糊算法的水下机器人路径规划研究  CNKI文献

针对水下机器人的工作环境的复杂性与不确定性,为了提高自主式水下机器人与外部环境交互及自主航行的能力,结合视线导航原理与模糊控制算法,提出一种未知环境下水下机器人的局部路径规划策略,可实现机器人的实时避障功...

王妹婷 陆柳延... 《机床与液压》 2014年03期 期刊

关键词: 水下机器人 / 路径规划 / 多障碍物避障 / 模糊算法

下载(456)| 被引(12)

双向清洗机器人玻璃幕墙完全遍历路径规划  CNKI文献

报道了玻璃幕墙清洗机器人设计与路径规划多采用自上而下单向作业造成作业效率较低的现状,对具有双向作业功能的玻璃幕墙清洗机器人路径规划方法进行了研究。充分利用环境物理信息,提出一种考虑机器人往复主运动方向、...

王妹婷 齐永锋... 《机械设计与制造》 2013年11期 期刊

关键词: 清洗机器人 / 双向作业 / 完全遍历路径规划 / 主运动方向

下载(340)| 被引(5)

基于虚拟仪器的数控机床误差采集、参数辨识研究  CNKI文献

随着生产过程自动化的飞速发展和精密加工的广泛应用,对数控机床加工精度的要求日益提高,柔性制造系统(FMS)和柔性制造单元(FMC)更是提出了机床加工过程中各种误差的自动监测和自动补偿问题。目前,误差的检测、显示、...

王妹婷 导师:刘丽冰 河北工业大学 2005-01-01 硕士论文

关键词: 数控机床 / 虚拟仪器 / 几何误差 / 误差元素建模

下载(687)| 被引(11)

轮腿式壁面清洗机器人控制系统研究  CNKI文献

针对高层建筑玻璃幕墙的清洗要求,采用模块化的设计方法,研究了轮腿式壁面清洗机器人控制系统。爬壁机器人系统采用多吸盘真空吸附方式,轮腿式与轮式相结合的运动方式,与高度自适应的清洗系统集成,并配备多种传感器,结...

王妹婷 齐永锋... 《现代制造工程》 2013年11期 期刊

关键词: 壁面自动清洗机器人 / 姿态控制 / 轮腿式运动方式 / 轮式运动方式

下载(277)| 被引(6)

基于机器视觉的高精度工业尺寸测量系统研究  CNKI文献

针对工业中高精度三维尺寸的测量要求,提出并设计了一种基于棱镜与多个工业智能相机的三维尺寸测量系统,它主要由机架、相机支撑架、3个工业智能相机、带有标记点的工件定位座、棱镜、气缸、可编程控制器、工控机组成...

王妹婷 齐永锋... 《机械工程与自动化》 2013年06期 期刊

关键词: 机器视觉 / 测量系统 / 工业尺寸测量

下载(343)| 被引(7)

水下机器人外形优化设计  CNKI文献

针对水下机器人水下航行时节约能源、减小阻力、提高航速的要求,采用数学线型设计方法,研究了水下机器人回转体外形优化。在排水量相同的条件下,应用流体计算软件Fluent计算并比较了几种不同回转体线型构造的水下机器...

王妹婷 齐永锋... 《机床与液压》 2014年05期 期刊

关键词: 水下机器人 / 外形 / 优化设计 / 数学线型

下载(456)| 被引(4)

小型水下机器人外形及其直航阻力特性研究  CNKI文献

针对小型水下机器人减少能耗和提高速度的需求,经过与其它几种回转体线型的对比分析,选用myring线型将小型水下机器人外形用一组简单的数学公式完整地表示出来。设计了小型水下机器人外形,然后采用三维参数化造型软件...

王妹婷 齐永锋... 《机械设计与制造》 2013年12期 期刊

关键词: 小型水下机器人 / 外形 / 直航 / 阻力

下载(285)| 被引(4)

水下机器人舵翼的水动力仿真  CNKI文献

为了提高采用单螺旋桨推进器配合单方向舵和双水平翼控制航向与平衡的具有封闭式流线型外形水下机器人的可操作性并减小其航行阻力,设计了水下机器人舵翼结构,并运用数值模拟方法对翼型绕流问题进行研究.应用流体力学...

王妹婷 齐永锋... 《扬州大学学报(自然科学版)》 2013年03期 期刊

关键词: 水下机器人 / 舵翼 / 水动力学 / 数值模拟

下载(208)| 被引(4)

双向清洗系统研究及其在爬壁机器人上的应用  CNKI文献

针对建筑物玻璃幕墙的清洗要求和目前机器人只能单向清洗作业的实际情况,开发了一种与爬壁机器人配套使用、具备双向作业及污水回收净化循环利用功能的清洗作业系统,大幅提高了作业质量、作业效率和节能环保性能。清洗...

王妹婷 谈士力... 《机械设计与制造》 2010年05期 期刊

具有双向作业及恒压越障功能的清洗系统研究  CNKI文献

开发了一种用于玻璃幕墙自动清洗、与爬壁机器人配套的作业系统,该系统克服了以往清洗机构只能单向清洗的缺陷,具备双向清洗能力,且具有污水回收净化循环利用功能;开发了用于清洗机构和机器人本体之间连接的弹性机构,...

王妹婷 谈士力... 《机床与液压》 2009年08期 期刊

关键词: 壁面清洗机器人 / 清洗机构 / 双向清洗 / 弹性连接机构

下载(126)| 被引(2)

轮腿式壁面清洗机器人真空耦合传递系统研究  CNKI文献

针对轮腿式壁面清洗机器人作业时对吸附力的要求以及吸附系统部分组件相对机器人本体旋转的问题,采用模块化设计方法,研究了真空耦合传递系统,分析了其构成与负压同步分配器截面形状。为满足相对机器人静止的真空发生...

王妹婷 齐永锋... 《机械工程与自动化》 2013年05期 期刊

关键词: 壁面自动清洗机器人 / 真空耦合传递系统 / 负压同步分配器

下载(107)| 被引(0)

饮用水水源水质监测系统研究  CNKI文献

随着村镇饮用水源的污染情况日益严重,利用各种水质传感器在线监测村镇饮用水源水质变化的需求非常迫切。针对村镇饮用水源地保护工作起步晚、经费少、地域分布较为分散、水质监测不及时的实际情况,设计了一套比较完整...

韦富余 王妹婷... 《中国农村水利水电》 2017年11期 期刊

关键词: 水质检测系统 / GPRS技术 / 远程监测

下载(176)| 被引(1)

锅炉水位的模糊控制及其仿真实现  CNKI文献

为达到水位快速实时跟踪设定值并维持锅炉实时水位不超出公差允许范围的目的,采用模糊控制算法实现了锅炉水位的最佳实时控制.在构建锅炉给水系统并建立锅炉水位调节数学模型的基础上,对整个工业锅炉给水控制系统进行...

陆柳延 王妹婷... 《扬州大学学报(自然科学版)》 2013年02期 期刊

关键词: 锅炉水位控制 / 模糊控制器 / 仿真

下载(251)| 被引(1)

洛阳人春节选择理性旅游  CNKI文献

本报讯(郑宝亚 王妹婷)笔者近日在对洛阳旅行社走访时发现,由于受印度洋海啸等因素的影响,今年春节,洛阳人外出旅游更趋实际和理性。 $$  历史文化名城洛阳长期以来既是国内和国际重要的旅游目的地,也是大的客...

郑宝亚 王妹婷 中国旅游报 2005-02-02 报纸

关键词: 出游方式 / 客源地 / 中国的传统 / 人身意外险

下载(5)| 被引(0)

化学团聚促进燃煤细颗粒物脱除的研究进展  CNKI文献

介绍了化学团聚技术在促进细颗粒物团聚长大成易于脱除的大颗粒方面研究进展,分析了团聚效果的影响因素和存在的不足,并提出了未来研究趋势和应用前景。

徐爱杰 齐永锋... 《现代化工》 2016年09期 期刊

关键词: 细颗粒物 / 化学团聚 / 除尘效率 / 煤燃烧

下载(328)| 被引(10)

液雾荷电高效团聚颗粒物实验研究  CNKI文献

针对颗粒物危害环境及人类健康但难以高效脱除的问题,以粉煤灰和碳黑颗粒为研究对象,提出了结合化学团聚和水雾荷电两种方法的液雾荷电团聚技术,并对颗粒物进行了团聚捕集实验。研究发现,液雾荷电能够有效促进颗粒物的...

齐永锋 单小伟... 《环境污染与防治》 2018年12期 期刊

关键词: 颗粒物 / 液雾荷电 / 优化耦合 / 高效捕集

下载(108)| 被引(0)

烟气湿法处理喷淋塔内流场的数值模拟研究  CNKI文献

以300 MW机组烟气湿法处理喷淋塔为研究对象,利用Fluent软件对塔内的两相流场进行了三维数值模拟。全面讨论了喷淋塔塔身结构及运行参数对塔内流场的影响,结果表明,喷淋浆液有整合流场的作用,可以增强气液两相间传质换...

马如 齐永锋... 《工业安全与环保》 2018年12期 期刊

关键词: 烟气湿法处理 / 喷淋塔 / 两相流 / 三维数值模拟

下载(134)| 被引(0)

添加剂对秸秆成型燃料燃烧特性的影响  CNKI文献

生物质成型燃料作为生物质能源的主要利用方式,优化其燃烧性能具有重要意义。在秸秆成型燃料中添加Ca O、Ca(OH)_2、Si O_2、Al_2O_3、尿素、粉煤灰等常见添加剂,研究了其对SO_2、NO_x释放规律的影响。研究表明:提高钙...

嵇顺 齐永锋... 《生物质化学工程》 2019年01期 期刊

关键词: 生物质 / 成型燃料 / 添加剂 / 脱硫脱硝

下载(102)| 被引(0)

固体燃料催化助燃剂的研究进展  CNKI文献

催化助燃剂在固体燃料优化燃烧中具有改善燃烧性能、提高燃烧效率、减少污染物排放等优点。一方面,对于燃烧性能较差的固体燃料,催化助燃剂能够降低着火温度,稳定燃烧,减少硫、氮氧化物的释放;另一方面,对于结渣倾向较...

齐永锋 嵇顺... 《化学研究与应用》 2018年08期 期刊

关键词: 固体燃料 / 催化助燃剂 / 优化燃烧 / 催化燃烧

下载(171)| 被引(0)

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