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步行康复训练机器人助行腿的步态规划与运动控制  CNKI文献

步行康复训练机器人系统是一种对下肢功能障碍患者进行步行康复训练的现代医疗设备。使用机器人对下肢功能障碍患者进行步行康复训练,是当前世界公认的先进的康复医疗手段。近些年来,我国患下肢运动障碍的病人不断增多...

王企远 导师:钱晋武 上海大学 2011-02-01 博士论文

关键词: 步态规划 / 运动控制 / 步态特征参数 / 运动捕捉

下载(1325)| 被引(20)

下肢步态矫形器的生理学步态规划与试验  CNKI文献

利用运动捕捉系统检测正常人下肢步行运动轨迹,得到了髋关节与膝关节的运动数据,建立了参数化的人体生理学步态信息数据库。基于人体下肢关节角数据,对用于步行康复训练的下肢步态矫形器做出了人体生理学步态规划。将...

王企远 钱晋武... 《中国机械工程》 2009年08期 期刊

关键词: 步态矫形器 / 步态规划 / 生理学步态 / 步态检测

下载(424)| 被引(17)

机器视觉在工件识别和干涉检测中的应用  CNKI文献

介绍了一种2D机器视觉检测技术。当多种类型工件混合放置时,能在同一个视觉处理程序中识别出每一种类型的工件:在机器人使用二指手爪从料盘中抓取工件时,能够判别出手爪是否会与相邻工件发生运动干涉。通过试验验证了...

王企远 《上海电气技术》 2014年02期 期刊

关键词: 机器视觉 / 工件识别 / 干涉检测

下载(135)| 被引(3)

正、负压一体化小型空压机开发  CNKI文献

气压传动技术常被用于小型机器人或小型自动化设备中。气压传动的工作介质有正压力空气和负压力空气两种。正压力空气一般由空压机提供, 负压力空气一般由真空泵提供。对于那些既需要正压力空气又需要负压力空气的气动...

王企远 导师:韩建海 河南科技大学 2005-05-25 硕士论文

关键词: 小型空压机 / 正、负压力空气 / 单片机控制器 / 电磁换向阀

下载(250)| 被引(0)

正、负压一体化小型空压机开发  CNKI文献

文中提出了一种能产生正、负压力的新型小型空压机,实现了空压机与真空泵的一体化。论述了该小型空压机的结构组成、工作原理和特性。通过实验验证了空压机、真空泵两种工作状态之间自由转换的可能性,证明了系统结构设...

王企远 韩建海... 《液压与气动》 2005年05期 期刊

关键词: 小型空压机 / 正、负压力 / 电磁换向阀 / 单片机控制器

下载(67)| 被引(0)

步行康复机器人轨迹控制方法研究  CNKI文献

为了满足神经受损患者步行康复训练需要,设计了以外骨骼助行腿为核心的步行康复机器人,其重要的要求是保证机器人的运动轨迹符合患者康复训练要求。为使机器人能模拟步态为患者提供康复训练,在合理的步态规划后对轨迹...

李荫湘 钱晋武... 《机电工程》 2010年06期 期刊

关键词: 康复机器人 / 外骨骼助行腿 / 位置控制 / 速度控制

下载(469)| 被引(12)

下肢外骨骼矫形器的协同仿真研究  CNKI文献

设计用于步态康复训练的下肢外骨骼矫形器。利用Solidworks、Adams和Matlab协同仿真方法,建立下肢外骨骼矫形器虚拟样机三维实验平台,对步行训练的动态特性和控制系统进行仿真研究。针对关节轨迹跟踪控制提出计算力矩...

冯治国 钱晋武... 《系统仿真学报》 2009年19期 期刊

关键词: 外骨骼矫形器 / 虚拟样机 / 协同仿真 / 计算力矩

下载(419)| 被引(10)

正、负压一体化小型空压机控制系统  CNKI文献

市场上现有的小型空压机只能产生压缩空气;小型真空泵只能用于抽真空。对于那些既需要正压也需要负压空气源的应用场合,如吸盘式爬壁机器人、吸盘式机械手等气动系统,必须同时配备空压机和真空泵两种空气动力源,这样势...

韩建海 王企远... 中国力学学会学术大会'2005论文摘要集(上) 2005-08-01 中国会议

关键词: 小型空压机 / 负压力 / 电磁阀 / 电磁操作阀

下载(37)| 被引(1)

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