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物理性人-机器人交互研究与发展现状  CNKI文献

介绍了物理性人-机器人交互的定义,对该过程可能对人造成的伤害进行了分析,给出了物理性人-机器人交互安全评价指标,并总结了目前该领域采用的安全策略。综述了国内外在物理性人-机器人交互方面的研究进展,在分析物理...

熊根良 陈海初... 《光学精密工程》 2013年02期 期刊

关键词: 物理性人-机器人交互 / 伤害分析 / 安全评诂 / 安全反应策略

下载(1302)| 被引(35)

具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究  CNKI文献

目前,柔性关节轻型机械臂由于具有高的负载/自重比、质量轻、功耗低等特点,被广泛应用于各种移动机器人或者平台上,在空间探索、军事侦察、反恐排爆和家庭服务等领域占据越来越重要的地位。从轻型机械臂的应用领域和范...

熊根良 导师:刘宏 哈尔滨工业大学 2010-08-01 博士论文

关键词: 柔性关节 / 轻型机械臂 / 反步法 / 动态面控制

下载(4375)| 被引(53)

基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂  CNKI文献

针对柔性关节机械臂与环境接触时的柔顺控制问题,提出一种反步法阻抗控制方法,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性.该方法是在建立柔性关节机器人模型的基础上,将李雅普诺夫函数选取与控制器设计相结合的...

熊根良 刘伊威... 《控制与决策》 2009年08期 期刊

关键词: 柔性关节 / 阻抗控制 / 反步法

下载(832)| 被引(21)

新工科背景下机器人本科专业人才培养模式初探——以南昌大...  CNKI文献

在新工科背景下,从地方综合性"211"高校对机器人专业人才培养目标和需求出发,提出了以机器人大赛为基础、以"机器人特色班"为组织形式、以"卓越工程师计划"为参考、以校企联合培养为主...

熊根良 万伟民... 《教育教学论坛》 2019年31期 期刊

关键词: 新工科 / 制造2025 / 机器人特色班 / 培养模式

下载(188)| 被引(2)

同步带传动机械手的建模与振动控制研究  CNKI文献

为了实现硅片在测试过程中的自动传输,设计了一种同步带传动的机械手。由于同步带的柔性,在运动的过程中不可避免的带来振动。为了得到平稳的运动,建立了同步带传动机械手的数学模型,从机械设计和控制算法两方面来抑制...

熊根良 胡泓... 《机械传动》 2006年06期 期刊

关键词: 同步带传动 / 机械手 / 振动 / 柔性

下载(715)| 被引(17)

Dynamic surface control-backstepping based impedance c...  CNKI文献

A new impedance controller based on the dynamic surface control-backstepping technique to actualize the anticipant dynamic relationship between the motion of end-effector and the external torques was...

熊根良 谢宗武... 《Journal of Central South University of Technology》 2010年04期 期刊

关键词: Cartesian / impedance / control / dynamic

下载(210)| 被引(9)

基于DSP/FPGA的模块化柔性关节轻型机械臂  CNKI文献

介绍了模块化柔性关节轻型机械臂的机械系统设计、传感器系统设计以及电气系统设计.整个机械结构设计与电气设计实现了机械臂的轻型化,提高了其负载/自重比.针对关节柔性的存在,给控制带来的巨大挑战,设计了基于DSP/F...

熊根良 谢宗武... 《机械与电子》 2010年06期 期刊

关键词: 模块化 / 柔性关节 / 轻型机械臂 / 谐波齿轮

下载(436)| 被引(8)

CaCl_2部分代替锌锰电池中的ZnCl_2  CNKI文献

用CaCl2部分代替锌锰电池中的ZnCl2。随着CaCl2含量的增加,电解液的电导率、pH值小幅度增加,冰点降低;用3.0%CaCl2代替相当量的ZnCl2时,在0℃下电池的放电性能有较好的提高,在20℃下的贮存性能无明显变化。

熊根良 刘煦... 《电池》 2007年02期 期刊

关键词: CaCl2 / 电解液 / 放电性能

下载(84)| 被引(0)

植物型缓蚀剂的研制及应用  CNKI文献

用直接浸泡—回流法从绿茶茶叶和米糠中提取了两种缓蚀剂TL和BR。利用失重法研究了缓蚀剂TL和BR浓度、介质酸度和腐蚀时间对碳钢的缓蚀作用的影响 ,以及TL、BR分别与六次甲基四胺 (CN)复配后的缓蚀效果 ,并探讨了TL、...

刘峥 熊根良 《腐蚀与防护》 2003年04期 期刊

关键词: 绿茶茶叶 / 米糠 / 缓蚀剂 / 缓蚀机理

下载(404)| 被引(67)

焊工经验与技能运用于焊接的研究现状及展望  CNKI文献

焊接熔池承载着大量的信息,关系到焊接质量。传统的手工焊工人需要经过长期的训练,获得丰富的经验与技能,才能实时地调整焊接工艺,获得高质量的焊缝。如果将熟练焊工的经验与技能运用到焊接机器人上,这对提高焊接机器...

谢玲 熊根良 《热加工工艺》 2019年17期 期刊

关键词: 焊接 / 焊工经验 / 焊接培训 / 智能化

下载(76)| 被引(0)

基于在线学习的移动机器人概率测量模型  CNKI文献

在概率机器人学中,基于距离传感器的概率测量模型被提出并被广泛地应用到移动机器人的定位及建图过程中。在复杂多变的外界环境下,为了得到更符合实际情况、更精确的概率测量模型,提出了一种在线学习的方法:根据实时冗...

何叶 熊根良 《南昌大学学报(工科版)》 2018年03期 期刊

关键词: 在线学习 / EM算法 / 概率测量模型 / 模型内参

下载(74)| 被引(1)

基于惯性导航的扫地机器人系统设计  CNKI文献

针对扫地机器人行进中姿态控制难和无规划式清扫等问题,设计了一种以STM32F030R8T6微控制器为主控制器,以单轴陀螺仪GGPM01为姿态角检测传感器及以弓字形清扫方式为路径规划法的扫地机器人系统。因陀螺仪数据存在随机...

张驰洲 熊根良... 《压电与声光》 2019年06期 期刊

关键词: STM32 / 单轴陀螺仪 / 弓字形 / 卡尔曼滤波

下载(337)| 被引(0)

基于串级模糊PID的四旋翼姿态控制器设计  CNKI文献

为解决四旋翼飞行器姿态控制器存在的响应速度慢和鲁棒性差等问题,通过串级模糊PID控制算法来实现飞行姿态的稳定性。建立起四旋翼飞控系统的数学模型后,设计了外环角度P控制器和内环角速度模糊PID控制器。利用Matlab...

张驰洲 熊根良... 《南昌大学学报(工科版)》 2019年03期 期刊

关键词: 四旋翼飞行器 / 姿态控制器 / 串级模糊PID / Matlab/Simulink

下载(200)| 被引(0)

履带式机器人避障自动控制系统设计  CNKI文献

针对履带式机器人的电机控制及避障等功能,设计了一种以STM32微控制器为内核的自主履带式机器人。搭建其硬件平台后以超声波传感器模块来获得障碍标志物与机器人的间隔信息;因传统PID控制下的电机转速响应慢、容易出现...

姚健康 熊根良... 《南昌大学学报(工科版)》 2019年04期 期刊

关键词: STM32单片机 / 超声波传感器 / 模糊控制 / 多级积分分离PID

下载(117)| 被引(0)

装配生产线仿真与优化技术研究  CNKI文献

针对装配生产线的优化问题,首先阐述生产线仿真基本步骤及ECRS分析和操作分析等两种最常用的优化技术作为全文的理论基础。随后以某装配生产线为研究对象,基于FlexSim仿真软件进行了装配线建模并分析指出瓶颈在于铁框...

顾嘉 廖栋霞... 《机械设计与制造》 2014年05期 期刊

关键词: 装配生产线 / 仿真 / 优化

下载(815)| 被引(24)

汽车防盗油阀密码控制器的研究(英文)  CNKI文献

针对汽车防盗,该文开发了一种密码控制的油路阀防盗系统,油路控制阀安装在汽车点火器处,密码控制器则安装在驾驶室内的操作台上。利用该控制系统,任何人进入车辆后,都必须输入正确的密码才能打开安装在油泵与汽车点火...

陈海初 熊根良... 《压电与声光》 2012年06期 期刊

关键词: 汽车防盗 / 密码控制器 / 点火系统 / 步进电机

下载(71)| 被引(0)

耐低温无汞锌锰电池的研究  CNKI文献

采用正交法变动氯化锌、氯化铵和氯化钙的用量 ,配制电解液 ,加入一种电解液抗冻剂和电池活性剂 ,试制成五号无汞锌锰电池。放电实验表明 :该电池在 - 2 5℃条件下能稳定的释放电能 ,在常温与市售同型号的电池性能相近...

李凝 熊根良... 《广西科学》 2002年03期 期刊

关键词: 无汞锌锰电池 / 耐低温性 / 活性剂 / 抗冻剂

下载(48)| 被引(0)

空调内机装配线仿真与优化  CNKI文献

计算机仿真技术是分析、评价、设计和改进日趋复杂的现代生产系统的重要工具。针对空调内机装配生产线的仿真及优化问题,首先简述了系统仿真定义及FlexSim软件特性,随后以某空调内机实际装配生产线为研究对象,先根据实...

顾嘉 吴聪... 《机械设计与制造》 2016年01期 期刊

关键词: 装配生产线 / 建模 / 仿真 / 优化

下载(211)| 被引(6)

裸眼3D液晶屏FPGA时序控制技术研究  CNKI文献

裸眼3D液晶屏为图像显示载体,可把左右眼的图像准确送至双眼形成立体视觉。左右眼图像信号使用FPGA来准确控制帧同步、行同步与像素时钟,使图像像素准确地传输到屏幕相应位置。研究了裸眼3D屏的数据接口要求,通过裸眼...

刘敏 梁发云... 《电子技术应用》 2015年07期 期刊

关键词: 裸眼3D / 3D字幕 / FPGA / Verilog

下载(197)| 被引(5)

基于Fluent软件的恒温出水混水阀模拟  CNKI文献

在设计恒温出水混水阀阀体模型的基础上,采用kε双方程湍流模型,应用计算流体力学软件Fluent对恒温阀流场进行了数值模拟,得到默认边界条件下恒温阀压力、温度及速度场的分布情况,分析了冷热水入口压强、水力直径和温...

吴方义 陈海初... 《过程工程学报》 2013年01期 期刊

关键词: 恒温阀 / Fluent软件 / 模拟 / 计算流体力学

下载(305)| 被引(5)

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