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基于PC+DSP模式的开放式机器人控制系统及其应用研究  CNKI文献

智能化农业机械是本世纪农业机械的发展趋势,本论文分析了农业机器人的特点、国内外的研究和应用现状,指出影响农业机器人应用的问题在于:农业机器人成本过高,农业机器人没有达到农业生产的智能需要。我们提出具有...

武传宇 导师:赵匀 浙江大学 2002-10-01 博士论文

关键词: 农业机器人 / 开放式控制器 / PMAC / RT-LINUX

下载(3069)| 被引(71)

基于包络特征的非圆齿轮齿廓计算方法研究  CNKI文献

依据齿条刀具范成法加工非圆齿轮的原理,建立了计算机仿真加工中的刀具与齿坯间运动学模型;通过对仿真齿条刀具加工中齿廓形成过程的分析,提出了一种基于齿廓特征点的齿廓描述方法;根据齿廓的形成规律,提出了齿廓特征...

武传宇 金玉珍... 《中国机械工程》 2008年15期 期刊

关键词: 非圆齿轮 / 齿廓 / 范成法 / 数值算法

下载(544)| 被引(74)

水稻插秧机分插机构人机交互可视化优化设计  CNKI文献

利用可视化人机交互优化方法对水稻插秧机曲柄摇杆分插机构进行了优化设计,在建立分插机构数学模型的基础上,编写了具有可视化效果的人机交互优化程序,分析了各变量对目标和约束的影响,进而优化出满足插秧运动要求的结...

武传宇 赵匀... 《农业机械学报》 2008年01期 期刊

关键词: 水稻插秧机 / 分插机构 / 可视化 / 优化

下载(506)| 被引(85)

鞋底曲面数据提取与喷胶轨迹的自动生成方法  CNKI文献

为快速有效地提取鞋底曲面信息和生成喷胶轨迹,提出一种基于线结构光扫描鞋底曲面的方法。利用线结构光三维测量原理,扫描套在鞋楦上的鞋帮底面,获得表示鞋底曲面信息的点云数据。用B样条曲线拟合出一系列的三维扫描线...

武传宇 贺磊盈... 《机械工程学报》 2008年08期 期刊

关键词: 线结构光 / 轨迹 / B样条 / 插值

下载(368)| 被引(18)

转杯纺纱通道内气体三维流动的数值分析  CNKI文献

为研究转杯纺成纱机制,需要对纺纱通道内气体流场加以分析,应用FLUENT流体计算软件对纺纱通道内气体流场进行模拟研究。模拟结果揭示了纺纱通道内的气流特征:转杯内部存在负压,在纤维输送管道出口处负压值最小;纤维输...

武传宇 杨西伟... 《纺织学报》 2012年03期 期刊

关键词: 转杯纺 / 气流特征 / FLUENT / 数值模拟

下载(166)| 被引(12)

基于CAD模型的鞋底喷胶轨迹生成方法  CNKI文献

针对数字化制鞋生产的需要,提出一种自动生成鞋底喷胶轨迹的方法.该方法首先从三维鞋楦CAD模型中提取鞋底轮廓线,计算其在鞋底曲面的偏置曲线作为轨迹曲线,采用等参数方法对轨迹曲线进行采样得到机器人喷胶轨迹上的目...

武传宇 贺磊盈... 《计算机辅助设计与图形学学报》 2008年05期 期刊

关键词: CAD / 轨迹 / B样条 / 机器人

下载(330)| 被引(15)

RPPR教学机器人的设计与实现  CNKI文献

介绍了一种圆柱坐标式四自由度RPPR教学机器人,分析了其机械结构组成及运动学求解问题,采用基于PC+DSP运动控制卡的模式构建了其控制系统,控制软件主要功能包括基于轴和坐标系的控制、示教编程和三维仿真等,并具有良好...

武传宇 贺磊盈 《实验室研究与探索》 2007年10期 期刊

关键词: 教学机器人 / 设计 / 控制系统

下载(146)| 被引(25)

行星轮曲柄摇杆分插机构的运动特性和优化分析  CNKI文献

介绍了一种高速插秧机分插机构———行星轮系曲柄摇杆分插机构的结构原理 ,建立了机构的运动学分析模型 ,编写了运动仿真程序 ,优化了结构参数 ,使分插机构的工作轨迹、取秧角、插秧角满足水稻插秧的要求

武传宇 赵匀... 《机械设计》 2002年11期 期刊

关键词: 高速插秧机 / 分插机构 / 优化

下载(294)| 被引(26)

未知环境中移动机器人基于行为的自主导航与环境构建  CNKI文献

将模糊控制应用于基于行为的移动机器人控制结构中,使机器人具备了避障、避险和障碍物识别等基本的自主导航能力。针对未知环境中移动机器人的地图构建问题,提出了基于虚拟势场的全局搜索方法,采用基于栅格的地图表示...

武传宇 沈卫平... 《机电工程》 2003年05期 期刊

关键词: 移动机器人 / 地图构建 / 导航 / 行为

下载(332)| 被引(18)

农业机器人开放式结构控制系统的研究  CNKI文献

在农业机器人控制系统的设计上采用开放式结构的思想。分析了开放式结构控制系统对硬件和软件的要求 ,采用PMAC(Programmable Multi- Axes Controller)运动控制卡以 PC+DSP(Personal Computer & Digital Signal P...

武传宇 胡旭东... 《农业工程学报》 2003年04期 期刊

关键词: 农业机器人 / 开放式结构 / RTLinux / 控制系统

下载(301)| 被引(11)

农业自动行走车引导系统研究现状和发展趋势  CNKI文献

精确农业概念的提出使农业自动行走车的研究得到重视。为此综述了农用自动行走车的引导系统的实现方法和特点,指出其发展趋势是机器视觉、GPS等多传感器融合技术的应用。

武传宇 赵匀... 《农机化研究》 2002年03期 期刊

关键词: 农用车 / 引导系统 / 传感器

下载(135)| 被引(4)

基于网络的开放式控制系统的研究  CNKI文献

开放式控制是敏捷制造对于制造单元机电设备的基本要求之一 ,基于网络的控制技术也是开放式控制研究的重点。该文讨论在CH语言环境下 ,编写在CH环境下的动态库 ,利用CH具有脚本语言的特性编写CGI程序 ,实现对开放式控...

武传宇 董宗民... 《机电工程》 2002年03期 期刊

关键词: 敏捷制造 / 开放式控制 / 网络

下载(56)| 被引(6)

农业机器人的研究进展及存在的问题  CNKI文献

农业机器人是 2 1世纪农业机械的发展趋势之一 ,该文综述了国内外农业机器人的研究现状 ,介绍了几种典型的农业机器人的研究成果 ,指出了制约农业机器人研究应用的问题 :成本高 ;没有达到农业生产的智能需要。该文提出...

赵匀 武传宇... 《农业工程学报》 2003年01期 期刊

关键词: 农业机器人 / 控制系统 / 开放式结构

下载(2883)| 被引(265)

番茄采摘机器人机械臂避障路径规划  CNKI文献

以关节型机械臂避开垂直茎秆或撑杆采摘番茄为研究对象,提出了一种基于构形空间的关节型机械臂避障路径规划方法。利用空间映射原理,将关节型机械臂工作空间的三维避障问题转换为平面R-R机械臂避开障碍圆的问题,用临界...

尹建军 武传宇... 《农业机械学报》 2012年12期 期刊

关键词: 番茄 / 采摘机器人 / 关节型机械臂 / 路径规划

下载(1112)| 被引(38)

基于双轮廓同步跟踪的果树枝干提取及三维重建  CNKI文献

自适应果实振动收获是利用机器视觉技术识别果树的几何参数,从而分析其动力学特性并用来自动调整振动设备的参数,达到高效低损伤的作业目的。该文以自然生长的无叶山核桃树为研究对象,根据果实自适应振动收获方式的需...

贺磊盈 武传宇... 《农业工程学报》 2014年07期 期刊

关键词: 机器视觉 / 模型 / 线性回归 / 三维重建

下载(317)| 被引(9)

转动副间隙对曲柄摇杆式分插机构性能的影响分析与试验  CNKI文献

为了研究转动副间隙对曲柄摇杆式分插机构的影响,该文基于动力学理论及Lankarani-Nikravesh接触力模型,建立了含转动副间隙的曲柄摇杆式分插机构的动力学模型,并通过四阶龙格库塔法求解动力学模型。通过MATLAB仿真分析...

刘发鑫 武传宇... 《农业工程学报》 2016年15期 期刊

关键词: 力学 / 模型 / 连杆 / 曲柄摇杆

下载(189)| 被引(5)

基于学生全程参与科研的创新与实践能力培养模式的探索与实...  CNKI文献

针对目前高校学生实践与创新能力培养存在的问题,探索出基于学生全程参与科研的创新与实践能力培养模式。介绍了该模式的定义、特征以及与传统的计划内知识传授培养模式的区别与联系;同时就该模式在实施过程中出现的若...

赵匀 武传宇... 《高等农业教育》 2009年04期 期刊

关键词: 全程参与 / 科研活动 / 创新与实践能力 / 培养模式

下载(294)| 被引(9)

Stabli RX60机器人运动学求解  CNKI文献

将StaübliRX60六自由度机器人分解为位置结构和姿态结构,利用臂腕分离法对手臂进行了详细的逆运动学分析,根据Denavit和Hartenberg提出的D-H坐标变换法建立了空间坐标系,并在此基础上推导出了手臂的逆运动学算法...

王朋 武传宇... 《浙江理工大学学报》 2005年03期 期刊

关键词: 机器人 / 逆运动学 / D-H坐标变换 / 仿真

下载(171)| 被引(17)

水平90°弯管内固液两相流动的数值模拟  CNKI文献

为研究90°弯管内固液两相流动特征,采用多相流混合模型对水平90°弯管内水和沙粒固液两相流动进行数值模拟,分析弯管典型横截面上二次流现象,讨论其发展变化对沙粒浓度分布的影响。模拟结果显示:当Re=5×...

马晓阳 武传宇... 《浙江理工大学学报》 2014年05期 期刊

关键词: 固液两相流 / 90°弯管 / 数值模拟 / 二次流

下载(415)| 被引(9)

新型3-P_CR_NS球面3自由度并联机构  CNKI文献

提出一种新型3-PcR_NS球面3自由度并联机构,其分支运动链由一个带环形导轨的移动副P_C,一个转动副R_N(下标N表示三个分支中转动副的轴线都交于一点)和一个球铰S构成。运用约束螺旋理论,对该机构的自由度、奇异位形和输...

李秦川 武传宇... 《机械工程学报》 2006年11期 期刊

关键词: 并联机构 / 螺旋理论 / 自由度

下载(532)| 被引(28)

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