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机器人灵巧手柔性关节自适应阻抗控制  CNKI文献

针对具有柔性关节的HIT/DLR Ⅱ五指仿人机器人灵巧手,研究了基于关节力矩反馈和非线性补偿的关节空间和笛卡尔空间阻抗控制。通过建立柔性关节机器人灵巧手的控制模型,在HIT/DLR Ⅱ型灵巧手上实现基于无源性控制的柔性...

樊绍巍 宗华... 《电机与控制学报》 2012年12期 期刊

关键词: 机器人灵巧手 / 阻抗控制 / 摩擦力观测器 / 卡尔曼滤波器

下载(1458)| 被引(32)

HIT/DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究  CNKI文献

为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手——HIT/DLR HandⅡ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动...

樊绍巍 刘伊威... 《哈尔滨工程大学学报》 2009年02期 期刊

关键词: 灵巧手 / 类人形 / 模块化 / 钢丝耦合机构

下载(1072)| 被引(67)

类人型五指灵巧手的设计及抓取规划的研究  CNKI文献

作为类人型机器人系统的末端执行机构,具有类人功能的机器人灵巧手是提高机器人系统的执行能力和智能水平的重要组成部分。如何设计外形和操作能力都类似人形的机器人多指灵巧手,并使其能够对所触及的任意形状物体都具...

樊绍巍 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2009-12-01 博士论文

关键词: 灵巧手 / 外观设计 / 手掌构形 / 力封闭抓取

下载(2053)| 被引(23)

类人型五指手构型的优化设计  CNKI文献

针对人手抓握多点接触的特点,提出了一种基于形封闭理论的五指手构型优化设计方法。根据抓握动作要求确定出五指手构型优化设计所需要的参数,并通过J判别函数方法判别多参数输入下五指手球形抓取和圆柱形抓取的形封闭...

樊绍巍 陈川... 《哈尔滨工程大学学报》 2014年05期 期刊

关键词: 球形抓取 / 圆柱形抓取 / 形封闭 / 可行区间最大化

下载(195)| 被引(3)

同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法  CNKI文献

为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触...

樊绍巍 吴军... 《哈尔滨工程大学学报》 2019年02期 期刊

关键词: 位姿估计 / 末端执行器 / 接触力信息 / 最小二乘法

下载(105)| 被引(0)

The anthropomorphic design and experiments of HIT/DLR ...  CNKI文献

This paper presents a new developed anthropomorphic robot dexterous hand:HIT/DLR Hand Ⅱ.The hand is composed of an independent palm and five identical modular fingers,and each finger hasthree degree...

樊绍巍 《High Technology Letters》 2009年03期 期刊

关键词: anthropomorphic / hand / wire / coupling

下载(10)| 被引(4)

基于灵巧手触觉信息的未知物体类人探索策略  CNKI文献

为增强机器人对环境的适应性,基于对人类进行未知物体触觉探索时行为的观察和分析,提出一种适用于机器人灵巧手自主进行未知物体触觉探索的策略。机器人触觉探索过程被划分为顶面探索和侧面探索两个阶段。在顶面探索阶...

顾海巍 樊绍巍... 《哈尔滨工程大学学报》 2016年10期 期刊

关键词: 机器人灵巧手 / 触觉传感器 / 行为观察 / 探索策略

下载(232)| 被引(5)

面向高温的NTC温度检测系统设计优化及标定  CNKI文献

为利用负温度系数(NTC)热敏电阻实现定区间高温检测,提出一种基于期望相对温度跟踪控制策略的温度检测系统参数优化调整方法.利用NTC热敏电阻标称值,针对目标温度区间进行温度检测系统参数的初始优化设计;采用期望相对...

张元飞 樊绍巍... 《哈尔滨工业大学学报》 2018年01期 期刊

关键词: 熔融沉积成型 / NTC热敏电阻 / 温度测量 / 优化设计

下载(250)| 被引(6)

新型五指仿人型机器人灵巧手触觉传感器设计及其静态标定  CNKI文献

介绍一种应用于HIT/DLR II五指仿人型机器人灵巧手的新型触觉传感器,并对该传感器的工作原理进行阐述.该触觉传感器基于压阻原理,具有高度集成和微型化的特点.该传感器采用了柔性结构设计,表面嵌入多个电极,传感器数据...

吴克 樊绍巍... 《机械与电子》 2011年07期 期刊

关键词: 机器人灵巧手 / 触觉传感器 / 压阻式 / 传感器标定

下载(388)| 被引(3)

步进电机期望控制脉冲的无抖动输出方法  CNKI文献

为了提高步进电机在开环控制情况下的速度跟踪控制性能,提出了基于脉冲周期控制参数值条件更新的期望脉冲无抖动输出方法。首先,根据相邻时刻的两个期望脉冲周期值间的数学关系,构建了全时域的时序分析模型,分析了脉冲...

张元飞 樊绍巍... 《电机与控制学报》 2018年02期 期刊

关键词: 步进电机 / 开环控制 / 速度跟踪控制 / 控制器IP核

下载(201)| 被引(5)

一种基于脊柱结构原理的超灵巧机械臂设计  CNKI文献

针对超灵巧机械臂既要确保灵巧和柔顺还应具有一定承受外部载荷能力的设计难点,通过对比分析与超灵巧机械臂相关的生物结构,包括以象鼻和章鱼触手为代表的无骨架类和以脊柱和鸟类颈部为代表的有骨架类的特性,发现哺乳...

王海荣 樊绍巍... 《载人航天》 2016年05期 期刊

关键词: 超灵巧机械臂 / 脊柱 / 仿生学 / 刚度特性

下载(295)| 被引(2)

智能假肢手的生机电集成  CNKI文献

探讨了智能假肢手生机电集成的关键问题,包括与生机接口功能匹配的灵巧操作机构设计、假肢本体的机电集成、假肢与人体的物理集成界面、双向生机接口集成等.然后,研究了驱动内置型智能假肢手指的集成化设计方法,该手指...

姜力 杨斌... 《机器人》 2017年04期 期刊

关键词: 智能假肢手 / 生机电一体化 / 集成 / 生机接口

下载(592)| 被引(6)

五指仿人机器人灵巧手DLR/HIT Hand Ⅱ  CNKI文献

基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,研制DLR/HIT Ⅱ仿人灵巧手。该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成,每个手指有4个关节、3自由度,所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内。采用新型的体...

刘伊威 金明河... 《机械工程学报》 2009年11期 期刊

关键词: DLR/HIT / 灵巧手 / 数字信号处理器 / 现场可编程门阵列

下载(1472)| 被引(56)

机器人灵巧手基关节交叉耦合同步控制  CNKI文献

为了提高机器人灵巧手基关节的轨迹跟踪精度,提出了包含同步误差和位置误差反馈项及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制策略,并建立了手指动力学模型.基于李亚普诺夫稳定性理论证明了所提出的控制策略能够使...

兰天 刘伊威... 《机器人》 2010年02期 期刊

关键词: 机器人灵巧手 / 交叉耦合控制 / 同步控制 / 轨迹跟踪

下载(793)| 被引(37)

面向任务的机器人灵巧手控制系统及多指空间协调阻抗控制  CNKI文献

为提高多指灵巧手的控制和操作性能,提出了基于集中控制-分层处理的DLR/HIT II机器人灵巧手实时控制系统结构,并建立了基于Simulink/QNX的实时控制平台和嵌入式驱动控制层,极大地简化了高集成度机电一体化灵巧手的控制...

陈兆芃 金明河... 《哈尔滨工程大学学报》 2012年04期 期刊

关键词: 多指灵巧手 / 实时控制系统 / 空间虚拟弹簧 / 阻抗控制

下载(478)| 被引(11)

DLR/HIT Ⅱ灵巧手控制系统及基关节同步控制  CNKI文献

针对多传感器、多自由度机器人灵巧手,开发了基于DSP&FPGA的多层控制系统。将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部,使得与人手尺寸和活动性相似的DLR/HIT Ⅱ五指机器人灵巧手得以实现。对于手指基关节差分...

兰天 刘伊威... 《电机与控制学报》 2009年04期 期刊

关键词: 机器人灵巧手 / 控制系统 / 同步控制 / 交叉耦合

下载(355)| 被引(15)

本科生国际化视野的培养及实践——《电磁场与电磁波》教学...  CNKI文献

随着全球经济、文化和教育一体化态势的曰趋显著,培养高校学生的国际化视野业已成为高等教育研究的焦点和趋势。对刚刚步入高校的本科生即实施国际化视野的培养和实践,会对其在大学期间的学习观以及曰后继续深造的科研...

宗华 林澍... 深化教学改革·提升高等教育质量(上册) 2015-12-19 中国会议

关键词: 国际化视野 / 教学改革 / 本科生教育

下载(50)| 被引(0)

模块化嵌入式五指机器人灵巧手手指控制系统  CNKI文献

为开发高度集成的五指机器人灵巧手,提出了采用DSP(Digital Signal Processor)+FPGA(Field Programmable Gate Array)控制结构的模块化嵌入式手指控制系统设计方法。实现了采用单电流传感器检测全桥控制下相电流及相电...

兰天 刘伊威... 《吉林大学学报(工学版)》 2010年02期 期刊

关键词: 自动控制技术 / 机器人灵巧手 / DSP+FPGA控制结构 / 相电流检测

下载(466)| 被引(2)

基于EMG的假手实时力跟踪控制  CNKI文献

针对商业假手灵活性及智能化水平较低的问题,进行了具有力矩/位置感知的五指假手及其控制方法的研究.以人体前臂肌电信号(EMG)为控制源,以力传感器检测指尖法向力,通过SVR支持向量机(Support Vector Regression,SVR)构...

王新庆 刘伊威... 《沈阳工业大学学报》 2012年01期 期刊

关键词: 假手 / 肌电 / 支持向量回归 / 微分跟踪器

下载(224)| 被引(3)

基于遗传算法的近似直线连杆优化方法  CNKI文献

直线驱动是机构设计中的一个重要组成部分。提出一种基于遗传算法的近似直线连杆优化方法。首先选用经典的Watt连杆进行分析,针对连杆机构的特点,进行闭链运动学分析,得到耦合点坐标变化规律。针对高度非线性的耦合点...

吴军 靳成学... 《机械与电子》 2017年12期 期刊

关键词: 近似直线 / Watt连杆 / 闭链运动学 / 遗传算法

下载(60)| 被引(0)

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