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Delta机器人结构参数与期望工作空间之间关系研究  CNKI文献

研究了Delta机器人结构参数与其期望工作空间之间的关系。工作空间是机器人性能的重要指标之一。但并联机器人工作空间边界是不规则的凸起,当在边界附近运动时,机器人容易陷入奇异位姿。因此,用规则的期望工作空间取代...

梁艳阳 王效杰... 《机械设计与制造》 2015年02期 期刊

关键词: Delta机器人 / 结构参数 / 内接期望工作空间 / 归一化空间

下载(268)| 被引(7)

时变不确定机电运动系统的非线性自适应控制  CNKI文献

机电运动系统是工业生产中最常见和应用最广泛的一种系统。随着社会生产的发展,机电运动控制系统变得越来越复杂,表现出非常复杂的非线性特性,如死区、粘滑以及速度依赖等,同时会随着外界条件诸如机械磨损、惯量变化、...

梁艳阳 导师:丛爽 中国科学技术大学 2008-05-01 博士论文

关键词: 时变不确定性 / 机电运动控制系统 / 非线性自适应控制 / PID神经网络

下载(1069)| 被引(8)

“正名”的“正名”——孔子“正名”说真义考辨  CNKI文献

以"君君,臣臣,父父,子子"释"正名"实际上是将"正名"("纠正名义")错解为"以名正实","辨其受命之名"应该是对"正名"最为合理的解释。孔子的&qu...

梁艳阳 赵武 《兰州大学学报(社会科学版)》 2013年04期 期刊

关键词: 《论语》 / 正名 / 孔子 / 名学

下载(390)| 被引(2)

论工伤保险与侵权赔偿的关系  CNKI文献

本文运用了比较分析法、历史分析法等多种方法,对我国和外国的工伤保险.与侵权赔偿关系进行了系统的分析和探讨,全文共分为六个部分。 第一部分,对工伤事故的概念,特点以及工伤事故责任的概念、性质和构成进行界定...

梁艳阳 导师:刘诚 贵州大学 2008-04-01 硕士论文

关键词: 工伤事故 / 工伤保险 / 工伤侵权 / 赔偿

下载(430)| 被引(3)

绘制任意图形的两自由度机器人软件系统  CNKI文献

在两自由度机器人原有软件系统的基础上,开发出了独立的绘图面板的服务程序。利用标准化的Windows操作系统环境,以动态链接库的方式提供独立的、可方便扩展的人机交互界面以及便捷的操作功能,不仅使原来仅能作简单示教...

梁艳阳 丛爽 《计算机工程》 2006年05期 期刊

关键词: 两自由度机器人 / 动态连接库 / 人机交互界面 / 示教功能

下载(204)| 被引(10)

倒立摆系统的高精度控制器设计与实现  CNKI文献

对线性二次调节器LQR算法中Q和R矩阵的参数与控制系统反馈矩阵K之间的关系进行了实验研究,并将所获得的最佳反馈矩阵作为所设计的神经网络控制器的权值初始值。该神经网络控制器是带有局部递归神经网络并具有PID结构的...

梁艳阳 刘宏伟 《自动化技术与应用》 2010年04期 期刊

关键词: LQR / 倒立摆 / 反馈控制矩阵 / PID控制器

下载(157)| 被引(3)

小球平面系统的路径跟踪状态反馈控制  CNKI文献

本文针对小球平面系统的路径跟踪控制问题,采用状态反馈控制极点配置的方法设计小球平面运动系统的控制器。首先根据牛顿力学原理建立小球平面运动控制系统动力学模型,采用现代控制理论方法分析系统的性能,然后根据系...

梁艳阳 熊伟 《自动化技术与应用》 2010年05期 期刊

关键词: 小球平面系统 / 路径跟踪 / 极点配置

下载(165)| 被引(3)

小球平面系统的路径跟踪滑模控制  CNKI文献

首先分析小球平面运动控制系统的特点,将路径跟踪控制分解为小球的位置控制问题和平面角度的控制问题。然后,主要针对小球的位置控制问题,基于小球运动系统的动力学模型和滑模控制的基本原理提出一种路径跟踪滑模控制...

梁艳阳 王姮... 《兵工自动化》 2010年06期 期刊

关键词: 小球平面系统 / 路径跟踪 / 滑模控制 / 时变不确定性

下载(128)| 被引(1)

多变量自适应PID型神经网络控制器及其设计方法  CNKI文献

提出一种PID型神经网络控制器(PID-like Neural Network Controller,PIDNNC)及其设计方法.基于PID的简单结构和良好性能优势以及神经网络的自调节和自适应的特长,创建一种具有PID结构的多变量自适应的PID型神经网络控...

丛爽 梁艳阳... 《信息与控制》 2006年05期 期刊

关键词: 多变量控制系统 / 神经网络 / PID控制器 / 自适应算法

下载(366)| 被引(19)

基于输入整形技术的吊车系统防摆控制  CNKI文献

针对传统吊车防摆闭环控制方法存在的控制器设计相对复杂、控制效果不理想、不易实现等问题,提出了一种基于经典控制理论与前馈输入整形技术相结合的控制技术。首先,对吊车系统进行建模并简化数学模型,采用经典控制理...

熊伟 梁艳阳... 《计算机与数字工程》 2011年02期 期刊

关键词: 吊车系统 / 防摆控制 / 输入整形 / ZV整形器

下载(335)| 被引(11)

工业机器人任务空间复杂姿态平滑过渡技术  CNKI文献

针对工业机器人任务空间姿态轨迹过渡问题,提出了用三次均匀样条四元数插补算法来构造姿态过渡曲线。能够根据给定的任意复杂姿态曲线和过渡点,通过反解出控制点和节点向量得到姿态过渡曲线;通过计算生成样条四元数过...

张平 梁艳阳... 《机床与液压》 2016年05期 期刊

关键词: 工业机器人 / 姿态平滑过渡 / 样条四元数 / 四元数曲率

下载(148)| 被引(3)

典型空间轨迹的张力优化算法研究  CNKI文献

由于柔索驱动并联机构的驱动冗余性,使柔索张力求解的复杂性成为了系统的重要指标。首先建立柔索驱动并联机器人模型,同时对其进行静力学分析.其次,在一般线性规划算法的基础上,研究了两种张力优化算法并完成算法仿真...

张卓 梁艳阳... 《机械设计与制造》 2016年04期 期刊

关键词: 柔索驱动 / 并联机器人 / 线性规划 / 张力优化

下载(87)| 被引(3)

基于RRT搜索算法的六自由度机械臂避障路径规划  CNKI文献

针对三维空间下的机器人路径规划问题,提出了一种改进的快速随机树算法。该算法以机器人的出发点作为随机树的根节点,以基准向量为基准选择节点的扩展方向,逐渐增加叶子节点,降低了节点的随机性,提高了扩展速度。通过...

代彦辉 梁艳阳... 《自动化技术与应用》 2012年10期 期刊

关键词: 机器人 / 路径规划 / 运动学正反解 / 快速随机搜索树

下载(624)| 被引(18)

Delta机器人期望工作空间求解算法研究  CNKI文献

针对并联机器人工作空间存在一些病态的不连续空间,提出来了一种Delta机器人期望工作空间的求解算法。首先,由Delta机器人运动学出发,给出了机器人实际工作空间的表达式,并将工作空间分成上下界进行求解;然后,通过将给...

王效杰 梁艳阳... 《机械设计与制造》 2014年09期 期刊

关键词: 并联机器人 / Delta机器人 / 期望工作空间

下载(422)| 被引(7)

时变不确定非线性系统自适应滑模跟踪控制  CNKI文献

针对一般的具有时变且界未知的非线性不确定性的单输入多输出非线性系统,提出一种自适应滑模跟踪控制器的框架。在该框架内,系统的时变且界未知的非线性不确定性可以通过函数逼近技术(FAT)表示成为一组正交基函数序列...

丛爽 梁艳阳 《控制工程》 2009年04期 期刊

关键词: 时变其界未知不确定性 / SIMO非线性系统 / FAT / 滑模

下载(217)| 被引(4)

工业机器人的线性解耦控制联合仿真研究  CNKI文献

为了实现机器人高速高精度的运动,提高机器人的运动稳定性能和跟踪性能,以六自由度串联机器人为研究对象,采用基于牛顿欧拉方法的线性解耦控制方案实现机器人的运动控制,然后在MATLAB/Simulink上分别建立关节空间和笛...

汪坤 梁艳阳... 《制造业自动化》 2016年09期 期刊

关键词: 工业机器人 / 牛顿欧拉 / 线性解耦 / 联合仿真

下载(68)| 被引(1)

工业机器人空间过渡轨迹规划算法研究  CNKI文献

针对工业机器人任务空间位置轨迹过渡问题,提出了用三次均匀样条插补算法来构造过渡曲线。能够根据给定的任意复杂位置曲线和过渡点以及过度区域,构造位置过渡曲线。在此基础上,采用辛普森积分算法对曲线长度进行拟合...

张平 梁艳阳... 《信息化建设》 2016年01期 期刊

关键词: 工业机器人 / 位置平滑过渡 / 三次均匀样条 / 速度规划

下载(160)| 被引(1)

基于OpenGL的六自由度机械臂三维建模与仿真  CNKI文献

针对六自由度机器臂,为了解决运动学分析结果不易验证以及在实体机械臂上演示成本较高的问题,设计了一套六自由度机械臂三维仿真软件。该软件以VS2008为开发平台,基于OpenGL函数库和Qt框架类,采用模块化的方法进行三维...

张华文 梁艳阳... 《自动化技术与应用》 2014年03期 期刊

关键词: OpenGL / 机械臂 / 运动学模型 / 三维仿真

下载(326)| 被引(3)

高效RGB格雷码与相移法结合的三维重建技术  CNKI文献

针对传统相移法在三维(3D)轮廓重建时相位展开耗时长和精度较低的问题,提出了一种新的高效率的三原色(RGB)格雷码编码方式对相位解包裹。用彩色摄像机分别拍摄经由物体高度信息调制后变形的正弦光栅图像,每幅光栅图片...

皮金柱 梁艳阳... 《传感器与微系统》 2019年05期 期刊

关键词: RGB格雷码 / 相移法 / 双目立体视觉 / 三维重建

下载(66)| 被引(0)

绳牵引并联机器人的关节柔顺控制研究  CNKI文献

绳牵引并联机器人作为一种新型并联机构,其理论研究已经日趋成熟,然而其实际运用还相对较少。为研究其关节柔顺控制,设计并搭建了三平移自由度的绳牵引并联机器人的实体模型。利用牛顿欧拉法建立其动力学模型,借助力反...

龚定伟 梁艳阳... 《电脑知识与技术》 2016年09期 期刊

关键词: 绳牵引 / 并联机器人 / 柔顺控制 / 力反馈

下载(142)| 被引(2)

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