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构建“需求导向、校企合作”行业特色型大学人才培养模式  CNKI文献

在信息化变革时代的影响下,行业企业在规模、技术和结构上飞速发展,培养与之相适应的高素质人才成为迫切需求。行业需求是人才培养模式改革的价值导向,华北电力大学依托能源电力行业特色,从行业企业急需人才类型、人才...

柳长安 白逸仙... 《中国大学教学》 2016年01期 期刊

关键词: 需求导向 / 校企合作 / 行业特色型大学 / 人才培养模式

下载(1445)| 被引(50)

基于环境评价的IMU与CSM融合定位算法  CNKI文献

提出了一种基于环境评价的惯性测量单元(IMU)与相关性扫描匹配(CSM)融合定位算法.通过IMU估计机器人的初始位姿,根据当前激光扫描数据构建环境评价函数,将环境评价函数的输出与环境差异度阈值进行比较,实时更新CSM定位...

柳长安 蔡子强... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2018年12期 期刊

关键词: 移动机器人 / 环境评价函数 / 惯性测量单元 / 相关性扫描匹配

下载(82)| 被引(0)

基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法  CNKI文献

本文提出了基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法.首先针对蚁群算法收敛速度慢,容易陷入局部最优的缺点,提出了根据目标点自适应调整启发函数,提高算法的收敛速度;借鉴狼群分配原则对信息素进行更新,避免搜索...

柳长安 鄢小虎... 《电子学报》 2011年05期 期刊

关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 改进蚁群算法

下载(3551)| 被引(203)

自由飞行空间机器人研究综述  CNKI文献

本文对自由飞行空间机器人的研究进行了介绍 .首先 ,论述了自由飞行空间机器人的概念、用途和运动特性 .其次 ,分别从基本理论、地面实验平台和空间实验系统三个方面阐述了自由飞行空间机器人的研究现状 .最后 ,给出了...

柳长安 李国栋... 《机器人》 2002年04期 期刊

关键词: 自由飞行空间机器人 / 基本理论 / 地面实验平台 / 空间实验系统

下载(1152)| 被引(68)

基于改进灰狼优化算法的无人机三维航迹规划  CNKI文献

为了解决三维复杂环境下的无人机航迹规划问题,提出一种基于改进灰狼优化算法的无人机三维航迹规划方法.模拟真实的地理环境,建立三维地形模型和禁飞区模型,构造合理的评价函数.在改进算法中,设计一种基于贪婪思想和变...

柳长安 王晓鹏... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2017年10期 期刊

关键词: 三维航迹规划 / 灰狼优化 / 无人机 / 贪婪思想

下载(430)| 被引(7)

基于蚁群算法的无人机航路规划  CNKI文献

为了提高无人机(UAV)作战任务的成功率,在执行敌方防御区域内攻击任务前必需规划设计出高效的无人机飞行航路,保证无人机能够以最小的被发现概率及可接受的航程到达目标点。针对这一问题,对新近发展的蚁群算法进行了讨...

柳长安 李为吉... 《空军工程大学学报(自然科学版)》 2004年02期 期刊

关键词: 无人机 / 航路规划 / 蚁群算法 / 生物信息激素

下载(607)| 被引(70)

基于遗传算法的无人机协同侦察航路规划  CNKI文献

无人机将成为侦察卫星、有人驾驶侦察机的重要补充与增强手段 ,成为未来战场上广泛应用的一种侦察工具。为了提高无人机 (UAV)的侦察效率 ,在执行侦察任务前必需规划设计出高效的无人机侦察飞行航路。针对这一问题 ,本...

柳长安 王和平... 《飞机设计》 2003年01期 期刊

关键词: UAV / 航路规划 / 遗传算法 / 有效侦察飞行距离

下载(848)| 被引(41)

无人机的侦察航路规划  CNKI文献

针对无人机 ( UAV)侦察任务的两个目标 :( 1 )发现尽可能多的目标 ;( 2 )获得对所有目标尽可能多的有效侦察时间 ,提出了一种优化方法 ,包括航路规划和航路光顺两部分。首先由基于遗传算法 ( GA)的航路规划器根据选定...

柳长安 王和平... 《西北工业大学学报》 2003年04期 期刊

关键词: 无人机(UAV) / 航路规划 / 遗传算法 / 有效侦察时间

下载(537)| 被引(25)

某型靶标液体火箭动力参数优化  CNKI文献

随着高速大机动航空技术的发展,为武器鉴定及日常训练提供目标特性的靶标也应具备高速大机动能力。但是高速大机动能力就要求动力系统不仅在高速和大过载飞行工况下具有较大推力,而且应具有较大变推范围以适应靶标较宽...

柳长安 李宏君... 《火箭推进》 2018年05期 期刊

关键词: 靶标 / 大机动 / 工作包线 / 优化

下载(16)| 被引(0)

机器人足球防守算法研究  CNKI文献

为了提高机器人足球的防守成功率,在分析了简单防守不足的基础上,对防守进行了位置的调节,提出了一种改进的双重守门策略和定点守门策略,并在此基础上得出了防守的全策略.仿真模型的测试结果表明,采用以上两种策略后,...

柳长安 刘刚... 《哈尔滨工业大学学报》 2004年07期 期刊

关键词: 机器人足球 / 防守 / 协防

下载(396)| 被引(24)

攻击无人机的协同航路规划  CNKI文献

在空中进攻战役计划制订时应充分考虑敌方目标的有关因素及其周围防御力量的水平 ,合理选择进攻目标、确定攻击航路以及分配恰当的突击力量于突击目标。针对这一问题提出了目标分配及航路选择的优化模型 ,并改进了遗传...

柳长安 王和平... 《西北工业大学学报》 2003年06期 期刊

关键词: 无人机(UAV) / 协同航路规划 / 遗传算法(GA)

下载(477)| 被引(27)

多架无人机协同航路规划方法研究  CNKI文献

根据敌方防御区域内雷达、导弹等威胁阵地的具体分布情况 ,采用划分 Voronoi多边形的方法制订初始航路 ,然后对初始航路进行了合理的离散处理 ,最后采用动态链类比法调整航路、航程并对航路进行光顺处理 ,提出了一种协...

柳长安 王和平... 《飞行力学》 2003年01期 期刊

关键词: 多架无人机 / 航路规划 / 动态链 / 威胁回避

下载(509)| 被引(23)

差动驱动式移动机械手的运动规划  CNKI文献

提出了差动驱动式移动机械手的运动规划算法。首先推导出差动驱动式移动机械手的运动学模型,其次给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机械手分解运动速度控制算法,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性。

柳长安 周宏... 《宇航学报》 2004年02期 期刊

关键词: 移动机械手 / 差动驱动 / 广义雅可比矩阵 / 运动规划

下载(264)| 被引(23)

无人机的协同侦察航路规划  CNKI文献

无人机将成为侦察卫星、有人驾驶侦察机的重要补充与增强手段 ,成为未来战场上广泛应用的一种侦察工具。为了提高无人机 (U AV)的侦察效率 ,在执行侦察任务前必需规划设计出高效的无人机侦察飞行航路。针对这一问题 ,...

柳长安 王和平... 《火力与指挥控制》 2004年01期 期刊

关键词: VAU / 航路规划 / 遗传算法 / 有效侦察飞机距离

下载(480)| 被引(20)

电力线巡检飞行机器人路径规划方法  CNKI文献

提出了一种基于改进概率地图法的电力线巡检飞行机器人路径规划方法.首先,在分析概率地图法不足的基础上,利用分支游动原理改进的概率地图,使得概率地图更加完整,减少了碰撞检测的次数,提高了算法的执行效率,有利于路...

柳长安 刘春阳... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2010年01期 期刊

关键词: 电力线路巡检 / 飞行机器人 / 路径规划 / 概率地图法

下载(361)| 被引(10)

蚁群算法在无人机航路规划中的应用  CNKI文献

蚂蚁算法是一种新的源于大自然生物界的仿生随机优化方法。吸收了昆虫中蚂蚁的行为特征,通过其内在的搜索机制,在一系列组合优化问题求解中取得了成效。将蚁群算法应用于无人机(UAV)航路规划,提出了一种适用于航路规划...

柳长安 梁广平... 《火力与指挥控制》 2005年06期 期刊

关键词: 蚁群算法 / 无人机(UAV) / 航路规划 / 生物信息激素

下载(417)| 被引(28)

差动驱动式移动机器人的运动规划  CNKI文献

提出了差动驱动式移动机器人的运动规划算法.推导出差动驱动式移动机器人的运动学模型,给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机器人分解运动速度控制算法.计算机仿真验证了该算法的正确性.

柳长安 李国栋... 《哈尔滨工业大学学报》 2003年09期 期刊

关键词: 移动机器人 / 差动驱动 / 广义雅可比矩阵 / 运动规划

下载(469)| 被引(18)

核电站检修机器人运动学仿真研究  CNKI文献

从核电站检修机器人的需求出发,阐述了核电站检修机器人的运动机构,并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析;用虚拟现实建模语言结合3D MAX建立核电站检修机器人及核反应堆3D空间模型.利用虚拟现实建模语言和JAVA语言...

柳长安 许松... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2008年S1期 期刊

关键词: 核电站 / 检修机器人 / 运动学 / 仿真

下载(395)| 被引(13)

融合地理位置信息的电力杆塔检测  CNKI文献

针对飞行机器人巡检的海量电力杆塔图像,以电力杆塔和架空电力线路巡检飞行机器人间的相对位置关系为先验信息,估计电力杆塔在飞行机器人巡检拍摄得到图像中的位置范围.然后利用这个位置范围作为可变型部件模型(defor...

柳长安 叶文... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2013年S1期 期刊

基于模糊综合决策的足球机器人策略子系统  CNKI文献

研究了模糊综合决策在足球机器人策略子系统中的应用,提出了机器人足球场上信息无关量的概念.在策略子系统中采用了模糊综合决策算法,给出了该算法的应用条件以及算法的实现过程,并对算法的确定隶属函数进行了讨论.计...

柳长安 刘春阳... 《哈尔滨工业大学学报》 2004年07期 期刊

关键词: 机器人足球 / 策略子系统 / 模糊综合决策

下载(162)| 被引(17)

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