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风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制  CNKI文献

针对欠驱动船舶的模型参数不确定和外界风浪流干扰问题,为实现水平面的航迹跟踪控制,提出了一种基于上下界的滑模控制方法.首先利用反步法将控制器的设计分解为运动学回路和动力学回路.其次,在运动学回路中为实现位置...

朱齐丹 于瑞亭... 《控制理论与应用》 2012年07期 期刊

关键词: 欠驱动船舶 / 参数不确定 / 外界干扰 / 跟踪控制

下载(814)| 被引(76)

六自由度机械臂逆运动学算法  CNKI文献

根据D-H参数法确定六自由度机械臂的运动学方程,结合平面几何法和欧拉角变换法将机械臂的逆运动学求解问题分为两部分,一通过平面几何法确定机械臂腕部点的坐标与前三个关节角的关系,二通过欧拉角变换法确定机械臂末端...

朱齐丹 王欣璐 《机器人技术与应用》 2014年02期 期刊

关键词: 机器人 / 六自由度 / 机械臂 / 逆运动解

下载(1290)| 被引(28)

基于非线性动态逆滑模的纵向着舰系统设计  CNKI文献

通常发生的舰载机进舰着舰事故中,大多数是由于舰载机纵向航迹控制不好导致的。因此,针对着舰过程中的舰载机非线性运动模型,考虑舰尾流扰动的影响,提出了一种基于非线性动态逆的滑模控制方法,应用在纵向着舰系统的3个...

朱齐丹 孟雪... 《系统工程与电子技术》 2014年10期 期刊

关键词: 航迹跟踪 / 舰尾流 / 非线性动态逆 / 滑模控制

下载(193)| 被引(18)

采用改进的尺度不变特征变换算法计算物体旋转角度  CNKI文献

改进了传统的尺度不变特征变换(SIFT)算法,使其在进行图像匹配的同时,可以求取出物体的旋转角度。首先,利用SIFT特征对旋转保持不变的特性,按照原算法提取出旋转前后两幅图像的SIFT特征,分析特征点主方向的计算过程,记...

朱齐丹 李科... 《光学精密工程》 2011年07期 期刊

关键词: 尺度不变特征变换算法 / 特征点主方向 / 旋转角度 / 聚类分析

下载(444)| 被引(22)

舰载机着舰侧回路时变风险权值矩阵线性变参数预测控制  CNKI文献

针对舰载机钩索阻拦阶段,提出阻拦风险函数的概念和计算方法,通过离线计算获得时变状态权值矩阵和时变控制输入权值矩阵.采用时变状态权值矩阵可以实时调整各状态之间的变化关系,而时变的控制输入权值矩阵能够调整副翼...

朱齐丹 王立鹏... 《控制理论与应用》 2015年01期 期刊

关键词: 自动着舰 / 横侧向控制 / 线性变参数 / 预测控制

下载(203)| 被引(5)

基于精简路标的机器人视觉归航算法  CNKI文献

在受生物导航方式启发的局部视觉归航算法中,ALV(average landmark vector)算法因其模型简单、归航性能较好以及所需存储空间小等优点受到了广泛的重视.在非结构化环境中,ALV算法常常需要使用图像的局部特征作为自然路...

朱齐丹 刘传家... 《机器人》 2014年06期 期刊

关键词: 视觉归航 / 自然路标 / 折反射全景图像 / ALV算法

下载(219)| 被引(5)

最小误差阈值分割法的改进算法  CNKI文献

最小误差阈值分割法在图像分割中有广泛的应用。本文对二维最小误差阈值法及其快速算法(在这里称为原算法)进行了改进,对原最小误差阈值法的阈值求取公式进行了变形,并采用查表的方法,将二维阈值的求取转化为两个一维...

朱齐丹 荆丽秋... 《光电工程》 2010年07期 期刊

关键词: 阈值分割 / 最小误差阈值法 / 阈值选取 / 图像分割

下载(719)| 被引(52)

一种优化的移动机器人ALV视觉归航算法  CNKI文献

针对移动机器人平均路标向量(ALV)的算法性能受自然路标影响较大的问题,提出了一种优化算法.在利用图像特征检测与匹配手段,如SIFT(尺度不变特征变换)、SURF(加速鲁棒特征)等,来获得自然路标的前提下,优化算法首先对原...

朱齐丹 纪勋... 《机器人》 2018年05期 期刊

关键词: 视觉归航 / 机器人导航 / 平均路标向量算法 / 折反射全景图像

下载(579)| 被引(0)

利用拉东变换估计全景图像点扩散函数  CNKI文献

针对全景图像点扩散函数(PSF)空间移变的特点,提出一种利用拉东(Radon)变换估计全景图像局部区域的PSF算法。算法首先分析全景成像原理和PSF拉东变换与图像中模糊直线响应的关系;然后利用有效的采样方法得到孤立的采样...

朱齐丹 孙磊... 《光电子.激光》 2013年11期 期刊

关键词: 全景图像 / 点扩散函数(PSF) / 拉东(Radon)变换 / 图像复原

下载(225)| 被引(2)

阻拦系统动力学建模与仿真  CNKI文献

以Mark 7Mod 1型阻拦系统为基础,借助其中的油液流量系数的经验公式,将其扩展到Mark 7Mod 3型阻拦系统。首先,将K-5型凸轮曲线进行扩展,重新设计凸轮曲线,使主液压缸的行程增加到4.65m,进而增加了阻拦系统的容量,实现...

朱齐丹 闻子侠... 《航空学报》 2012年03期 期刊

关键词: 液压流体 / 甲板阻拦装置 / 动力学仿真 / 重量选择器

下载(421)| 被引(15)

改进的混合高斯自适应背景模型  CNKI文献

混合高斯背景模型是背景建模领域最常用的构建算法,针对该方法在实际应用中的缺陷,提出了2点改进措施:像素过滤方法和按背景演变过程进行划分的自适应学习率方法.像素过滤方法记录某点像素值在一个短时间段内的变化情...

朱齐丹 李科... 《哈尔滨工程大学学报》 2010年10期 期刊

关键词: 混合高斯模型 / 背景建模 / 像素过滤 / 自适应学习率

下载(419)| 被引(37)

基于扰动观测器的无人水面船鲁棒轨迹跟踪  CNKI文献

为实现三自由度无人水面船(USV)在风浪流引起的海洋环境干扰下的轨迹跟踪,设计一种非线性扰动观测器(NDO)和动态面控制(DSC)的鲁棒控制器。首先,提出一种新的NDO来在线估计并补偿外界环境干扰。与传统干扰观测器不同,...

朱齐丹 马俊达... 《电机与控制学报》 2016年12期 期刊

关键词: 鲁棒控制 / 非线性扰动观测器 / 动态面控制 / 无人水面船

下载(225)| 被引(4)

Camera Link硬件接口电路设计  CNKI文献

介绍了Camera Link接口的工作原理及Camera Link协议的主要内容,阐述了Camera Link硬件接口电路的设计方案.接口电路为图像采集卡的前端部分,主要功能为低压差分信号(LVDS)至CMOS/TTL(LVCMOS/LVTTL)信号的转换,相机控...

朱齐丹 刘进业... 《应用科技》 2008年10期 期刊

关键词: Camera / Link / LVDS / CMOS/TTL

下载(896)| 被引(65)

基于反步法和滑模观测器的船舶航向控制  CNKI文献

针对船舶航向控制系统中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点,提出了一种将反步法和非线性滑模观测器相结合的控制方法.其中利用二阶滑模观测器对船舶转首角速度进行观测,由于观测器在有限时间内收敛,可将观测器...

朱齐丹 周芳... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2009年04期 期刊

关键词: 船舶航向控制 / 滑模控制 / 非线性观测器 / 反步法

下载(789)| 被引(37)

基于全景视觉的机器人回航方法  CNKI文献

提出一种使用全景视觉系统引导机器人回航的方法.利用全景视觉装置采集出发位置(Home位置)的全景图像,使用SURF(Speeded-Up Robust Feature)算法提取全景图像中的特征点作为自然路标点.机器人回航过程中,将当前位置获...

朱齐丹 李科... 《机器人》 2011年05期 期刊

关键词: 机器人 / 全景视觉 / 视觉回航 / SURF特征

下载(362)| 被引(12)

舰载机着舰风险动态多属性决策  CNKI文献

为解决传统着舰指挥官对于舰载机进舰过程风险描述的局限性,提出了一种基于优势保有度的着舰风险三角模糊语言变量多属性动态决策方法.分析相邻时刻决策结果的逻辑连续性,阐释动态多属性决策及其保有性概念,定义基于面...

朱齐丹 李晖... 《哈尔滨工程大学学报》 2013年05期 期刊

关键词: 舰载机 / 动态多属性决策 / 着舰风险 / 优势保有度

下载(241)| 被引(10)

基于速度变化空间的移动机器人动态避碰规划  CNKI文献

研究了移动机器人对运动障碍物的动态避碰.针对以往速度障碍法在动态避碰应用中存在的问题,制订了相应的改进方法.综合考虑障碍物速度的动态变化和碰撞时间、碰撞距离,在速度变化空间中,基于避碰行为动力学原理,设计了...

朱齐丹 仲训昱... 《机器人》 2009年06期 期刊

关键词: 移动机器人 / 运动规划 / 动态避碰 / 速度障碍

下载(465)| 被引(18)

多正则化形式的超分辨率图像重建  CNKI文献

为了抑制超分辨图像重建过程中的振铃锯齿效应,本文提出一种多正则化形式的超分辨率重建算法。文章首先给出了图像降质模型并推导出了图像重构约束项。利用重构项直接对低分辨率图像进行重建,获得的高分辨图像会有锯齿...

朱齐丹 孙磊... 《光电工程》 2015年01期 期刊

关键词: 超分辨率 / 正则化 / 自回归 / 滤波器先验

下载(164)| 被引(6)

船载折反射全景视觉系统电子稳像算法  CNKI文献

为解决船载全景视觉系统在视频采集过程中的图像晃动问题,提出了一种基于海天线的电子稳像算法。根据全景图像中海天线成像特点,提出了一种最优边缘估计算法计算海天线成像椭圆方程。建立了基于海天线的全景图像稳像模...

朱齐丹 徐从营... 《吉林大学学报(工学版)》 2015年04期 期刊

关键词: 计算机应用 / 折反射全景视觉 / 电子稳像 / 海天线提取

下载(129)| 被引(8)

基于人工路标的鲁棒的室内机器人定位方法  CNKI文献

针对移动机器人室内定位问题,提出了一种对光照和环境变化具有良好鲁棒性的快速定位方法。使用全景视觉系统获得环境信息,首先将特征匹配算法应用到人工路标的识别中,使路标识别不受光照和环境变化影响,且针对该算法设...

朱齐丹 刘鹏... 《计算机应用》 2017年S1期 期刊

关键词: 移动机器人 / 室内定位 / 全景视觉 / 特征匹配

下载(193)| 被引(2)

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