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基于生物启发模型的AUV三维自主路径规划与安全避障算法  CNKI文献

针对自治水下机器人(AUV)的路径规划问题,在三维栅格地图的基础上,给出一种基于生物启发模型的三维路径规划和安全避障算法.首先建立三维生物启发神经网络模型,利用此模型表示AUV的三维工作环境,神经网络中的每一个神...

朱大奇 孙兵... 《控制与决策》 2015年05期 期刊

关键词: 三维栅格地图 / 生物启发模型 / 路径规划 / 安全避障

下载(1245)| 被引(36)

多个水下机器人动态任务分配和路径规划的信度自组织算法  CNKI文献

针对多个水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUVs)动态任务分配和路径规划速度跳变问题,引入栅格信度函数概念,给出一种改进的栅格信度自组织(belief function self-organizing map,BFSOM)算法.目的是控制一...

朱大奇 曹翔 《控制理论与应用》 2015年06期 期刊

关键词: 多AUV系统 / 自组织神经网络 / 动态任务分配 / 信度函数

下载(718)| 被引(13)

移动机器人路径规划技术综述  CNKI文献

智能移动机器人路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一.将移动机器人路径规划方法概括为:基于模版匹配路径规划技术、基于人工势场路径规划技术、基于地图构建路径规划技术和基于人工智能的路径规划技术.分别对...

朱大奇 颜明重 《控制与决策》 2010年07期 期刊

关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 人工势场 / 模板匹配

下载(13850)| 被引(482)

生物启发神经动力学模型的自治水下机器人反步跟踪控制  CNKI文献

本文提出一种生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法.将AUV在三维空间的运动分为水平面运动和垂直面运动,针对传统反步轨迹跟踪控制器出现的速度跳变问题...

朱大奇 杨蕊蕊 《控制理论与应用》 2012年10期 期刊

关键词: 自治水下机器人 / 生物启发模型 / 运动控制 / 全局渐近稳定

下载(384)| 被引(24)

故障诊断的信息融合方法  CNKI文献

对基于信息融合的故障诊断方法进行综述.首先简要阐述信息融合的基本概念以及信息融合与故障诊断的关系;然后介绍贝叶斯定理融合故障诊断、模糊融合故障诊断、证据理论融合故障诊断、神经网络融合故障诊断和集成信息融...

朱大奇 刘永安 《控制与决策》 2007年12期 期刊

关键词: 故障诊断 / 模糊融合 / 证据理论 / 神经网络

下载(4045)| 被引(191)

生物启发AUV三维轨迹跟踪控制算法  CNKI文献

针对水下机器人轨迹跟踪控制的速度跳变问题,提出了一种基于生物启发神经动力学模型的自治水下机器人(AUV)三维轨迹跟踪控制算法。利用生物启发神经动力学模型的平滑、有界输出的特性,构造简单的中间虚拟变量,克服了海...

朱大奇 张光磊... 《智能系统学报》 2014年02期 期刊

关键词: 自治水下机器人 / 生物启发模型 / 反步轨迹跟踪 / 速度跳变

下载(286)| 被引(13)

人工神经网络研究现状及其展望  CNKI文献

回顾了神经网络理论发展的历史和现状。在此基础上,介绍并讨论了20世纪90年代神经网络研究的一些新进展。根据神经网络研究的特点,对人工神经网络今后的发展前景作了一定的评述,人工神经网络的研究与发展必将对现代科...

朱大奇 《江南大学学报》 2004年01期 期刊

关键词: 人工神经网络 / 感知器 / 并行分布处理 / 模糊神经网络

下载(12115)| 被引(584)

航空电子设备故障诊断技术研究  CNKI文献

电子设备故障诊断技术是一门新兴的交叉学科。是目前科学界研究的热点之一。近年来电子技术、计算机技术和人工智能技术的飞速发展,为电子设备故障诊断技术研究注入了新的活力。本文研究了基于知识的电子设备故障诊断...

朱大奇 导师:于盛林 南京航空航天大学 2002-05-01 博士论文

关键词: 故障诊断 / 故障树分析 / 信息融合 / 隶属度函数

下载(3320)| 被引(123)

深海潜水器研究现状与展望  CNKI文献

深海潜水器研究对海洋科学与工程技术进步、海洋资源探测与开发、国家海防安全与海洋战略实施有着十分重要的意义。本文在简要概述深海潜水器基本类型的基础上,综述了深海潜水器的发展历史与国内外研究现状,论述了深海...

朱大奇 胡震 《安徽师范大学学报(自然科学版)》 2018年03期 期刊

关键词: 深海潜水器 / 载人潜水器 / 无人潜水器 / 海洋环境

下载(654)| 被引(11)

多自治水下机器人多任务分配的自组织算法  CNKI文献

针对自治水下机器人(AUV)研究中的多机器人多任务分配问题,提出一种基于自组织映射(SOM)神经网络的多AUV多目标分配策略.将目标点的位置坐标作为SOM神经网络的输入向量进行自组织竞争计算,输出为对应的AUV机器人,从而...

朱大奇 李欣... 《控制与决策》 2012年08期 期刊

关键词: 自组织映射 / 神经网络 / 多机器人系统 / 自治水下机器人

下载(481)| 被引(14)

一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法  CNKI文献

采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,并利用LMS算法来调节滤波器的权系数.通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,实时检测出传感器的故障,并应用FIR滤波器输出替代故障传感器信号,实现传感器故障情...

朱大奇 陈亮... 《控制与决策》 2009年09期 期刊

关键词: 水下机器人 / 故障检测 / 自适应滤波器 / 容错控制

下载(963)| 被引(35)

基于知识的故障诊断方法综述  CNKI文献

在简单介绍故障诊断理论的基础上,重点评述了基于知识的故障诊断方法发展状况,将其分为5大类,即专家系统故障诊断方法;模糊故障诊断方法;故障树故障诊断方法;神经网络故障诊断方法和数据融合故障诊断方法。对每类方法...

朱大奇 于盛林 《安徽工业大学学报(自然科学版)》 2002年03期 期刊

关键词: 故障诊断 / 专家系统 / 模糊诊断 / 故障树

下载(2649)| 被引(296)

水下机器人参数辨识的量子粒子群算法  CNKI文献

水下机器人动力学模型参数辨识是水下机器人运动状态控制、路径跟踪、状态监测、故障诊断及容错系统开发的基础,是水下机器人研究的核心内容之一。针对Falcon开架缆控水下机器人的动力学模型,将量子粒子群优化算法引入...

朱大奇 袁义丽... 《控制工程》 2015年03期 期刊

关键词: 水下机器人 / 粒子群(PSO) / 量子粒子群(QPSO) / 参数辨识

下载(265)| 被引(8)

自治水下机器人的自主启发式生物启发神经网络路径规划算法  CNKI文献

针对复杂海流环境下自治水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)的路径规划问题,本文在栅格地图的基础上给出了一种基于离散的生物启发神经网络(Glasius bio-inspired neural networks, GBNN)模型的新型自主...

朱大奇 刘雨... 《控制理论与应用》 2019年02期 期刊

关键词: 栅格地图 / 生物启发神经网络 / 运动规划 / 海流环境

下载(412)| 被引(0)

无人水下机器人可靠性控制技术  CNKI文献

对无人水下机器人故障诊断与容错控制技术进行了综述。首先简单阐述了无人水下机器人的基本概念和故障模式,然后介绍了水下机器人传感器故障诊断方法﹑推进器故障诊断方法及无人水下机器人的容错控制技术,评述了各种方...

朱大奇 刘乾... 《中国造船》 2009年02期 期刊

关键词: 船舶、船舶工程 / 无人水下机器人 / 传感器 / 故障诊断

下载(838)| 被引(20)

基于小波灰色预测理论的旋转机械故障预测分析仪  CNKI文献

提出了一种基于小波分析和灰色预测理论的旋转机械故障预测分析仪设计方案。重点阐述了仪器的硬件结构及软件设计思想。以旋转机械主轴振动位移信号为例,首先应用小波变换进行特征向量提取,然后应用灰色理论进行结果预...

朱大奇 易健雄... 《仪器仪表学报》 2008年06期 期刊

关键词: 小波分析 / 灰色理论 / DSP / 旋转机械

下载(606)| 被引(29)

基于故障树最小割集的故障诊断方法研究  CNKI文献

利用故障树分析原理 ,对基于故障树最小割集的诊断方法进行了研究。在给出故障树顶事件和底事件概率描述的基础上 ,计算了故障树最小割集的重要度 ,并在量级上进行了分析比较 ,为系统的故障源搜寻提供了具体有效的测试...

朱大奇 于盛林 《数据采集与处理》 2002年03期 期刊

关键词: 故障树分析 / 最小割集 / 故障诊断

下载(1328)| 被引(224)

旋转机械故障诊断的量子神经网络算法  CNKI文献

针对故障模式之间存在交叉数据的诊断不确定问题,将多层激励函数的量子神经网络引入多传感器信息融合之中,提出一种基于量子神经网络的多传感器信息融合故障诊断算法。并将其应用到旋转机械故障诊断中,通过测试被诊断...

朱大奇 陈尔奎 《中国电机工程学报》 2006年01期 期刊

关键词: 量子神经网络 / 多层激励函数 / 信息融合 / 模式识别

下载(765)| 被引(36)

基于D-S证据理论的数据融合算法及其在电路故障诊断中的应用  CNKI文献

本文在D S证据理论的基础上 ,结合模糊集合论 ,给出了电子电路故障定位的多传感器数据融合方法 .通过测试电路中的被诊断元件的工作温度和工作电压两个物理量 ,得出D S证据理论中两传感器对各待诊断元件的信度函数分配...

朱大奇 于盛林 《电子学报》 2002年02期 期刊

关键词: DS证据理论 / 信度函数 / 数据融合 / 故障诊断

下载(1511)| 被引(247)

光电雷达电子部件的量子神经网络故障诊断算法  CNKI文献

针对电路故障诊断时,故障模式之间存在交叉数据的模式识别问题,将多层激励函数的量子神经网络引入多传感器信息融合之中,提出一种基于量子神经网络的多传感器信息融合集成电路故障诊断算法.并将其应用到光电雷达电子设...

朱大奇 桑庆兵 《电子学报》 2006年03期 期刊

关键词: 量子神经网络 / 信息融合 / 故障诊断 / 模式识别

下载(492)| 被引(42)

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