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基于光流的人体运动实时检测方法  CNKI文献

针对目前广泛使用的光流法计算耗时严重问题,提出了基于差分图像绝对值和(SAD)与光流法相结合的人体运动检测方法.通过计算SAD检测出运动区域,在已确定的运动区域内进行Horn-Schunck光流场计算,准确地计算出人体的运动...

施家栋 王建中... 《北京理工大学学报》 2008年09期 期刊

关键词: 人体运动 / 差分图像绝对值(SAD) / 光流法 / 目标分割

下载(711)| 被引(95)

动态场景中运动目标检测与跟踪  CNKI文献

为了在静态和动态场景中均能实现对运动目标的检测与跟踪,提出了基于运动检测和视频跟踪相结合的视频监控方法.建立四参数运动仿射模型来描述全局运动,采用块匹配法对其进行参数估计;采用基于全局运动补偿的Horn-Schu...

施家栋 王建中 《北京理工大学学报》 2009年10期 期刊

关键词: 动态场景 / 全局运动 / 光流法 / 卡尔曼滤波器

下载(830)| 被引(50)

Novel method to calibrate kinematic parameters for mob...  CNKI文献

In order to reduce the system errors of dead reckoning and improve the localization accuracy,a new model for systematic error of mobile robot was defined and a UMBmark-based method for calibrating an...

施家栋 刘娟... 《Journal of Beijing Institute of Technology》 2015年01期 期刊

关键词: odometry / systematic / errors / position

下载(86)| 被引(9)

人体运动检测的光流与肤色融合方法  CNKI文献

针对复杂背景环境中光流法难以检测出完整的人体目标区域的问题,提出了一种融合光流和肤色信息的人体运动检测方法.对视频序列进行光流分析,确定目标的运动区域;同时基于马氏距离检测出肤色区域;并对光流和肤色信息进...

施家栋 王建中 《北京理工大学学报》 2009年04期 期刊

关键词: 人体运动 / 光流法 / 马氏距离 / 肤色检测

下载(280)| 被引(11)

抛投式机器人低过载弹射装置优化设计  CNKI文献

为降低抛投式机器人在弹射过程中受到的冲击,实现低过载弹射,设计了高低压弹射装置,建立了高低压弹射内弹道模型.提出距离相关的改进文化算法,根据信仰元优良率和信仰元与父辈个体变量之间的距离寻找目标信仰元,指导个...

施家栋 刘娟... 《北京理工大学学报》 2014年12期 期刊

关键词: 文化算法 / 内弹道 / 高低压弹射

下载(162)| 被引(0)

关节式履带机器人爬楼梯动态稳定性分析  CNKI文献

针对关节式履带机器人攀爬楼梯的动态稳定性问题,提出一种关节式履带机器人与楼梯台阶一点、两点或多点接触的动态稳定性准则判别方法。通过对机器人攀爬楼梯障碍过程的分析,考虑机器人的动作规划、质心惯性力、驱动轮...

饶伟 施家栋... 《机械工程学报》 2014年15期 期刊

关键词: 关节式履带机器人 / 爬楼梯 / 接触作用 / 动态稳定性

下载(1149)| 被引(26)

高分子分离膜研究开发的新动向  CNKI文献

新型材料是新技术革命的重要领域之一。正在不断发展中的高分子功能膜当中,高分子分离膜就是首先广泛实用化的一类重要新型材料。膜分离技术由于具有高的分离效率,与其它过程相比所需能量较少,因而在海水淡

施家栋 《上海化工》 1984年02期 期刊

关键词: 高分子分离膜 / 新动向 / 透过性 / 膜分离技术

下载(326)| 被引(0)

移动机器人不间断电源管理系统  CNKI文献

针对移动机器人的实际应用,综合考虑移动机器人的可靠性、便携性和续航能力等因素,设计并实现了一种不间断电源管理系统,该系统具有多电池组无缝切换、电池过放保护、电量检测、多路电源可控输出及故障检测等功能;能够...

梁东 施家栋... 《计算机测量与控制》 2013年12期 期刊

关键词: 移动机器人 / 不间断电源 / 电量检测 / 可控输出

下载(223)| 被引(5)

基于SLAM的移动机器人自主返航控制系统设计  CNKI文献

针对移动机器人在遥控信号中断后失去控制的问题,本文设计了一套移动机器人自主返航控制系统,在信号中断后,机器人可按原路径自主返航至恢复控制信号位置或起始位置。该系统主要采用航迹推测法与地图匹配相结合的组合...

高波 施家栋... 《机器人技术与应用》 2017年05期 期刊

关键词: 移动机器人 / 自主返航 / SLAM / 路径规划

下载(202)| 被引(7)

Modeling and simulation for small-tracked mobile robot...  CNKI文献

The small-tracked mobile robots( STMRs) are small,portable and concealed,and they are widely used in scouting,investigation,rescue and assistance. In this paper,a mechanical model is established base...

高健 施家栋... 《Journal of Beijing Institute of Technology》 2016年02期 期刊

关键词: tracked / mobile / robots / RecurDyn

下载(59)| 被引(2)

微小型陆空两栖机器人地面移动控制方法  CNKI文献

针对复杂环境中移动机器人的越障需求,设计一种微小型陆空两栖机器人,构建控制系统,建立机器人地面移动运动学模型。基于平方根球面单形无色卡尔曼滤波器进行位姿状态估计,采用模糊PID实现了机器人的运动控制。仿真实...

朱航 施家栋... 《现代电子技术》 2015年08期 期刊

关键词: 陆空两栖机器人 / 运动学模型 / SR-SSUKF / 模糊PID

下载(164)| 被引(0)

基于重心侧向摆动的四足机器人爬行步态优化  CNKI文献

针对四足机器人采用爬行步态行进时高稳定裕度和行走速度难以同时获得的问题,借助间歇爬行步态中重心侧向摆动的动作优化了爬行步态。通过侧向调整重心对爬行步态进行优化以达到行进速度和稳定裕度的平衡。定量描绘出...

潘少鹏 施家栋... 《机械科学与技术》 2015年06期 期刊

关键词: 四足机器人 / 爬行步态 / 稳定裕度 / 重心侧向摆动

下载(247)| 被引(12)

移动机器人自主返航控制系统设计与实验  CNKI文献

针对遥控移动机器人在通信信号中断后,无法对其进行控制的问题,设计了移动机器人自主返航控制系统,实现信号中断后移动机器人按原路径自主返航直至恢复控制信号或返回初始位置;提出了基于控制意图融合里程计和光纤陀螺...

刘开创 施家栋... 《计算机测量与控制》 2016年03期 期刊

关键词: 移动机器人 / 自主返航 / 融合定位 / 路径跟踪

下载(136)| 被引(5)

可抛掷移动机器人上下楼梯机构设计及仿真  CNKI文献

针对可抛掷移动机器人体积小、质量轻,便于携带和快速部署,受自身体积限制,目前可抛掷移动机器人均不具备上下楼梯功能的问题.提出一种适用于可抛掷机器人的垂直上下楼梯机构,通常情况下,仍以抛投的形式进入工作环境,...

张世隆 施家栋... 《北京理工大学学报》 2016年06期 期刊

关键词: 可抛掷移动机器人 / 自主上下楼梯 / 机械-控制系统模型 / 动力学仿真

下载(242)| 被引(1)

头戴式眼动跟踪系统设计与实现  CNKI文献

为提高未来战争中士兵操控无人武器系统的作战效率,文章构建了头戴式眼动跟踪系统,基于角膜反射光斑和瞳孔中心定位算法相结合的视线估计方法,在Linux系统下使用结合OPENCV的开发语言,采用阈值分割法进行瞳孔粗定位,运...

宫德麟 施家栋... 《科技创新与应用》 2015年31期 期刊

关键词: 眼动跟踪 / 瞳孔-角膜反射法 / 椭圆拟合 / 最小二乘法

下载(230)| 被引(3)

履带式移动机器人的转向特性  CNKI文献

为了描述履带式移动机器人的转向特性,考虑机器人履带的横向阻力为线性分布、履带与地面的接触压力为线性分布的情形,分别建立低速和高速转向时机器人的转向阻力矩模型,以表征机器人转向时所受的地面阻力矩。基于直线...

饶伟 王建中... 《中南大学学报(自然科学版)》 2015年07期 期刊

关键词: 履带机器人 / 转向阻力矩 / 转向灵活性 / 转向功率

下载(561)| 被引(12)

排爆机器人主从手力觉临场感仿真研究  CNKI文献

针对排爆机器人手臂抓取爆炸物无力反馈操作人员临场感差,易发生误操作触发爆炸物等问题,设计一种排爆机器人主从机械手系统。该系统由两组相同结构的机械手臂组成,每个机械手上安装力传感器分别检测人员与爆炸物对主...

姜涛 王建中... 《机械工程学报》 2012年23期 期刊

关键词: 排爆机器人 / 主从手 / 机械手 / 动态响应

下载(282)| 被引(9)

小型移动机器人自主返航路径规划方法  CNKI文献

针对遥控小型移动机器人在自主返航实际应用中定位精度低等问题,提出一种小型移动机器人自主返航路径规划方法。介绍小型移动机器人的任务流程及硬件系统,利用膨胀算子对栅格地图中的障碍物进行运算得到栅格Voronoi图...

姜涛 王建中... 《计算机工程》 2015年01期 期刊

关键词: 移动机器人 / 数学形态学 / 路径规划 / Voronoi图

下载(288)| 被引(9)

基于自适应的变形式陆空机器人转域过程飞行控制  CNKI文献

针对一种变形式四旋翼陆空两栖机器人,研究空陆转域飞行控制方法,为实现陆空机器人从空中到地面的连续机动奠定了基础。建立了等效于变形式四旋翼陆空两栖机器人的飞行及转域系统结构模型和动力学模型,针对转域变形过...

冯宜明 王建中... 《航空学报》 2019年06期 期刊

关键词: 陆空机器人 / 转域变形 / 飞行控制 / 自适应控制

下载(182)| 被引(0)

小型履带式移动机器人控制系统设计  CNKI文献

针对小型履带式移动机器人,设计了遥控与自主返航模式相结合的控制体系结构,并对机器人自主定位及路径跟踪技术进行重点介绍;信号正常的情况下,机器人在遥控模式下工作,信号中断后,启动自主返航模式,机器人根据路径规...

高健 王建中... 《计算机测量与控制》 2015年08期 期刊

关键词: 履带式移动机器人 / 控制系统 / 自主定位 / 跟踪控制

下载(360)| 被引(7)

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