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无人直升机航向自抗扰控制  CNKI文献

针对无人直升机系统航向通道扰动大等问题,本文设计了一种自抗扰控制算法来实现其高性能控制.首先分析了航向通道的动态模型,并通过数学变换,将其转化为一类二阶系统;在此基础上,本文设计了适用于无人机航向通道的自抗...

方勇纯 申辉... 《控制理论与应用》 2014年02期 期刊

关键词: 无人直升机 / 航向控制 / 自抗扰控制 / 串级控制

下载(1167)| 被引(60)

机器人视觉伺服研究综述  CNKI文献

首先对于3种机器人视觉伺服策略,即基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服以及2.5维视觉伺服进行了讨论.然后,对于视觉伺服的研究方向和面临的主要问题,如机器人位姿提取、视觉伺服系统的不确定性研究、图像空间的路...

方勇纯 《智能系统学报》 2008年02期 期刊

关键词: 机器人 / 视觉伺服 / 轨迹规划 / 鲁棒性

下载(3753)| 被引(130)

基于路径积分强化学习方法的蛇形机器人目标导向运动  CNKI文献

路径积分方法源于随机最优控制,是一种数值迭代方法,可求解连续非线性系统的最优控制问题,不依赖于系统模型,快速收敛.文中将基于路径积分强化学习的策略改善方法用于蛇形机器人的目标导向运动.使用路径积分强化学习方...

方勇纯 朱威... 《模式识别与人工智能》 2019年01期 期刊

关键词: 路径积分 / 强化学习 / 随机最优控制 / 蛇形机器人

下载(230)| 被引(0)

适用于原子力显微镜先进扫描模式的学习控制系统  CNKI文献

原子力显微镜(AFM)是进行纳米测量和操作的一种重要工具.针对原子力显微镜系统,论文提出了一种基于学习控制的先进扫描模式.具体而言,首先构造了一种适用于AFM的学习控制系统,它由对于扫描管动态特性的最优逆补偿环节...

方勇纯 张玉东... 《控制理论与应用》 2010年05期 期刊

关键词: 原子力显微镜 / 快速扫描模式 / 最优逆控制 / 学习控制

下载(342)| 被引(18)

南开大学“智能科学与技术”专业教学体系与实验环境建设  CNKI文献

"智能科学与技术"是一个多学科交叉的工科专业,而南开大学则是一所以文理为主的综合性大学。本文根据"智能科学与技术"专业本身的特点以及南开大学自身的具体情况,来探索该专业的课程设置和教学计...

方勇纯 刘景泰 《计算机教育》 2009年11期 期刊

关键词: 智能科学与技术 / 综合性大学 / 机器人

下载(369)| 被引(12)

一种全局指数收敛的摄像机内参数观测器  CNKI文献

针对摄像机标定问题,本文从控制理论角度出发设计了一种具有指数收敛特性的摄像机内参数观测器.当摄像机随移动机器人等运动平台一起旋转时,该观测器使用其运动信息和实时拍摄得到的特征点图像信息,可以实现对摄像机内...

方勇纯 刘玺... 《控制理论与应用》 2011年09期 期刊

关键词: 非线性观测器 / 指数收敛 / 摄像机内参数 / 图像雅可比矩阵

下载(172)| 被引(4)

智能科学与技术专业毕业生情况分析与专业建设  CNKI文献

针对南开大学"智能科学与技术"新兴本科专业,对首届学生的来源和去向进行整理和分析,根据毕业生的座谈与反馈情况,提出南开大学"智能科学与技术"专业的调整方向与后续建设目标。

方勇纯 《计算机教育》 2010年19期 期刊

关键词: 智能科学与技术 / 综合性大学 / 机器人

下载(186)| 被引(8)

加速抑制随机初态误差影响的迭代学习控制  CNKI文献

针对一类具有不确定性的多输入多输出非线性系统,提出一种迭代学习控制算法.该算法具有的特点是:针对任意初态情形,结合开环D型迭代学习控制器的优点,在时间轴上设计了一个随迭代次数增加而缩短的时间段.在该时间段上...

吕庆 方勇纯... 《自动化学报》 2014年07期 期刊

关键词: 迭代学习控制 / 初始状态误差 / 快速学习 / 收敛性

下载(338)| 被引(24)

Composite iterative learning controller design for gra...  CNKI文献

Learning control for gradually varying references in iteration domain was considered in this research,and a composite iterative learning control strategy was proposed to enable a plant to track unkno...

方勇纯 张玉东... 《Journal of Central South University》 2014年01期 期刊

关键词: iterative / learning / control / saturation

下载(37)| 被引(1)

欠驱动桥式吊车消摆跟踪控制  CNKI文献

对于桥式吊车系统而言,其控制目标是将货物快速、精确、摆动尽可能小地运送到目标位置.为此,本文提出了一种新型的轨迹跟踪控制策略,可在保证负载快速平稳运送的同时,有效地抑制并消除整个过程中负载的摆动.具体而言,...

孙宁 方勇纯... 《控制理论与应用》 2015年03期 期刊

关键词: 欠驱动系统 / 吊车 / 防摆控制 / 非线性系统

下载(509)| 被引(17)

汽油管道调合过程的动态矩阵预测-专家控制  CNKI文献

汽油管道调合是一个复杂的多变量非线性过程,具有不确定性强、滞后时间长等特点.本文针对汽油管道调合过程,设计了一种先进控制策略,它包括针对分析仪滞后特性的动态矩阵预测控制算法,以及用于计算组分汽油流量的辛烷...

方勇纯 王宁... 《控制理论与应用》 2008年03期 期刊

关键词: 管道调合 / 动态矩阵控制 / 专家控制 / 辛烷值分析仪

下载(186)| 被引(1)

基于伪谱法的双摆吊车时间最优消摆轨迹规划策略  CNKI文献

在工业生产过程中,桥式吊车系统经常会体现出双摆系统的特性,导致更多欠驱动状态量的出现,增大控制难度.基于此,论文提出了一种针对双摆桥式吊车系统的时间最优轨迹规划方法,可以得到全局时间最优且具有消摆能力的轨迹...

陈鹤 方勇纯... 《自动化学报》 2016年01期 期刊

关键词: 双摆吊车系统 / 时间最优 / 轨迹规划 / 高斯伪谱法

下载(407)| 被引(14)

带有状态约束的双摆效应吊车轨迹规划  CNKI文献

对于欠驱动吊车而言,已有方法大都将负载摆动视为单摆进行处理.然而当吊钩质量相比负载质量不可忽略或负载体积较大时,负载会绕吊钩产生第二级摆动,出现双摆效应,使系统的摆动特性更为复杂,欠驱动度更高,其控制更具挑...

孙宁 方勇纯... 《控制理论与应用》 2014年07期 期刊

关键词: 吊车 / 双摆效应 / 轨迹规划 / 状态约束

下载(367)| 被引(18)

平面四旋翼无人飞行器运送系统的轨迹规划与跟踪控制器设计  CNKI文献

对于四旋翼无人飞行器运送系统而言,需要保证飞行过程中负载的摆幅维持在适当的范围内,并且在飞行器到达目的地后负载无残余摆动.本文针对四旋翼无人飞行器运送系统,提出了一种新颖的轨迹规划与跟踪控制方法.论文首先...

梁潇 方勇纯... 《控制理论与应用》 2015年11期 期刊

关键词: 四旋翼无人飞行器 / 运送系统 / 相平面 / 轨迹规划

下载(493)| 被引(10)

含非严格重复扰动的抗扰迭代学习控制  CNKI文献

针对一类含不确定参数及未知扰动的高阶非线性系统,采用类Lyapunov方法,结合部分限幅学习律和滑模控制的优点,提出一种新的滑模鲁棒迭代学习控制算法.根据系统中不确定量的特性,将系统中的不确定性划分为两类:仅沿时间...

吕庆 方勇纯... 《控制理论与应用》 2014年09期 期刊

关键词: 迭代学习控制 / 滑模控制 / 参数辨识 / 收敛性

下载(255)| 被引(17)

基于2D三焦点张量的移动机器人视觉伺服镇定控制  CNKI文献

针对单目视觉移动机器人系统,本文提出了一种基于二维三焦点张量(2D trifocal tensor,2DTT)的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先描述了2D三焦点张量的导出过程,并给出了基于图像特征点的估计方法.在此基础上根据2D三...

李宝全 方勇纯... 《自动化学报》 2014年12期 期刊

关键词: 非完整移动机器人 / 镇定控制 / 视觉伺服 / 2D三焦点张量

下载(643)| 被引(23)

欠驱动惯性轮摆系统全局滑模控制  CNKI文献

针对欠驱动惯性轮摆的镇定控制问题,本文提出了一种新型的滑模鲁棒控制策略,可在系统受到不确定性与外界干扰影响的情况下,实现全局渐近镇定控制.区别于现有方法,本文方法无需切换,且能将无驱动的摆杆摇起至竖直向上位...

孙宁 方勇纯... 《控制理论与应用》 2016年05期 期刊

关键词: 欠驱动系统 / 惯性轮摆 / 滑模控制 / 不确定性系统

下载(270)| 被引(13)

一类欠驱动系统的控制方法综述  CNKI文献

近年来欠驱动系统已经成为机器人与自动控制领域的研究热点之一,本文对一类欠驱动系统(欠驱动连杆系统)的控制方法的研究状况进行了综述.首先给出了欠驱动系统的动力学模型,并介绍了2种基本控制模式;随后,对其主要的控...

孙宁 方勇纯 《智能系统学报》 2011年03期 期刊

关键词: 欠驱动系统 / 机器人 / 智能控制

下载(1179)| 被引(69)

使用单片机实现的定长控制  CNKI文献

描述了以8031单片机为控制器件,进行电脑底封制袋机控制系统的软硬件设计,实现了高精度和高效率的定长控制。

方勇纯 王宁... 《微处理机》 1998年02期 期刊

关键词: 单片机 / 定长控制 / 制袋机 / 硬件

下载(91)| 被引(2)

欠驱动三维桥式吊车系统自适应跟踪控制器设计  CNKI文献

针对三维桥式吊车系统的欠驱动特性,设计了一种目标轨迹自适应跟踪控制器.相比其他常规的三维桥式吊车控制器,它不需要对吊车模型进行任何近似解耦或线性化处理,并且考虑了系统所受的摩擦力与空气阻力等干扰.在负载质...

孙宁 方勇纯... 《自动化学报》 2010年09期 期刊

关键词: 桥式吊车 / 自适应跟踪控制 / 不确定性 / 摆动抑制

下载(643)| 被引(30)

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