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自主式水下机器人自适应区域跟踪控制  CNKI文献

研究自主式水下机器人的区域跟踪控制问题,提出一种基于PD神经滑模的自适应区域跟踪控制方法。针对自主式水下机器人自适应控制器中仅在线调整网络权值的径向基函数神经网络存在收敛性能差的问题,给出同时对径向基函数...

张铭钧 褚振忠 《机械工程学报》 2014年19期 期刊

关键词: 水下机器人 / 区域跟踪控制 / 滑模控制 / 神经网络控制

下载(557)| 被引(19)

基于灰度化权值调整的水下彩色图像分割  CNKI文献

针对传统自适应阈值法在水下图像分割过程中存在目标与背景粘连等问题,提出一种基于灰度化权值调整的水下彩色图像分割方法。区别于传统阈值分割方法中灰度化权值固定且研究如何确定合适阈值的思路,研究灰度化权值调整...

张铭钧 李煊... 《哈尔滨工程大学学报》 2015年05期 期刊

关键词: 灰度化 / 图像分割 / 阈值分割 / 水下彩色图像

下载(365)| 被引(19)

随机干扰下AUV推进器故障特征提取与融合  CNKI文献

针对水下传感器自身噪声等随机干扰影响水下机器人推进器故障诊断结果的准确性问题,为降低随机干扰影响,提出了基于小波近似分量提取故障特征、基于控制信号变化率提取故障特征以及带有归一化处理的特征融合方法.将速...

张铭钧 殷宝吉... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2015年06期 期刊

关键词: 水下机器人 / 随机干扰 / 推进器故障检测 / 故障特征提取

下载(320)| 被引(6)

基于神经网络的自治水下机器人广义预测控制  CNKI文献

针对自治式水下机器人高度非线性和时变性的特点,提出了一种基于神经网络的水下机器人广义预测控制策略.利用改进型Elman网络作为多步预测模型,在对网络学习算法进行改进的基础上,实现了Elman网络的在线学习,并提出了...

张铭钧 高萍... 《机器人》 2008年01期 期刊

关键词: 自治水下机器人 / 神经网络 / 广义预测控制

下载(817)| 被引(32)

海龟柔性前肢仿生推进研究  CNKI文献

为探讨水翼法推进方式,进行了海龟柔性前肢仿生技术研究.基于水翼法运动解析,研究了海龟柔性水翼的弦向形变特征、反卡门涡街脱泻及斯特劳哈尔数等,推算出水翼尾涡脱泻的斯特劳哈尔数位于0.2~0.45之间,雷诺数位于3&#...

张铭钧 刘晓白... 《机器人》 2011年02期 期刊

关键词: 水翼法推进 / 柔性形变 / 模态分析

下载(461)| 被引(12)

水下机器人多传感器并发故障检测方法  CNKI文献

针对水下机器人多传感器并发故障检测问题,提出了一种小波分析和神经网络相结合的故障特征提取方法,将小波多分辨率分解后的细节系数进行小波重构,对重构后的细节系数进行融合得到整体高频细节信息量作为一类故障特征...

张铭钧 吴娟... 《机器人》 2010年03期 期刊

关键词: 水下机器人 / 传感器故障检测 / 并发故障 / 融合检测方法

下载(518)| 被引(14)

自主式水下机器人模糊定性建模方法研究  CNKI文献

针对自主式水下机器人难以建立精确动力学数学模型的问题,提出了一种基于模糊定性仿真理论的运动建模方法.根据状态转换中系统变量的变化方向,给出了模糊定性状态转换类型的细化分类方法.对于系统变量定量信息定性化过...

张铭钧 宋炜胥... 《哈尔滨工程大学学报》 2013年01期 期刊

关键词: 水下机器人 / 运动建模 / 模糊定性仿真 / 状态转换

下载(347)| 被引(8)

基于神经网络的水下机器人运动预测控制方法  CNKI文献

将神经网络和模糊理论应用于水下机器人运动规划和控制中 ,提出了能实现模糊控制规则的基于强化学习的自学习和自调整的规划算法 ,设计了水下机器人实时运动规划器结构以及规划器操作过程 ,提出了基于预测模糊控制进行...

张铭钧 段群杰 《中国造船》 2001年03期 期刊

关键词: 模糊理论 / 神经网络 / 水下机器人 / 预测控制

下载(503)| 被引(38)

Multi-Fault Diagnosis for Autonomous Underwater Vehicl...  CNKI文献

This paper addresses the multi-fault diagnosis problem of thrusters and sensors for autonomous underwater vehicles(AUVs). Traditional support vector domain description(SVDD) has low classification ac...

张铭钧 吴娟... 《China Ocean Engineering》 2014年05期 期刊

关键词: underwater / vehicle / support / vector

下载(111)| 被引(8)

基于RBF神经网络的水下机器人传感器状态监测方法研究  CNKI文献

为了实现水下机器人多传感器状态监测,根据其工作环境及所配置传感器的数量,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的传感器状态监测方法,建立了二级神经网络监测模型,解决了多传感器故障诊断和信号恢复的问题.基于某型水...

张铭钧 孙瑞琛... 《哈尔滨工程大学学报》 2005年06期 期刊

关键词: 水下机器人传感器 / RBF神经网络 / 状态监测 / 数据融合

下载(451)| 被引(25)

自主式水下机器人故障特征增强方法  CNKI文献

针对小波方法对自主式水下机器人(AUV)纵向速度进行外部随机干扰抑制时存在的过抑制问题,提出一种AUV纵向速度信号故障特征增强与外部随机干扰抑制方法,采用自适应随机共振方法实现AUV纵向速度信号的随机共振,以达成外...

张铭钧 刘维新... 《哈尔滨工程大学学报》 2014年09期 期刊

关键词: 自主式水下机器人 / 外部干扰 / 特征增强 / 随机共振

下载(196)| 被引(3)

基于稳态自适应技术的水下机器人系统在线辨识  CNKI文献

针对水下机器人运动和作业过程中的有效载荷变化使得机器人动态特性也相应地发生变化的特点,以开架式无缆水下机器人为研究对象,在对其动力学模型进行简化的基础上,提出了一种基于稳态自适应技术的在线参数辨识方法,进...

张铭钧 胡明茂... 《系统仿真学报》 2008年18期 期刊

关键词: 开架式 / 水下机器人 / 稳态自适应技术 / 系统辨识

下载(311)| 被引(15)

自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构  CNKI文献

研究自治式水下机器人推进器故障检测、分离与重构问题。针对水下机器人故障诊断残差法中残差阈值不易选取的问题,提出了一种基于观测器的水下机器人推进器故障检测与分离方法,通过构建故障检测观测器对推进器故障与残...

张铭钧 褚振忠 《南京航空航天大学学报》 2011年S1期 期刊

关键词: 自治式水下机器人 / 故障检测 / 故障分离 / 故障重构

下载(297)| 被引(9)

基于灰度-梯度不变矩的水下目标识别系统  CNKI文献

针对水下图像增强问题,提出了一种基于最小交叉熵的模糊增强方法,该方法定义了一种新的S形隶属度函数,可以减少图像在增强之后灰度信息的丢失;结合最小交叉熵准则自适应确定增强阈值,达到了快速有效的增强效果.针对水...

张铭钧 尚云超... 《哈尔滨工程大学学报》 2009年06期 期刊

关键词: 水下目标识别 / 模糊增强 / 动态线性灰度变换 / 灰度-梯度不变矩

下载(306)| 被引(13)

仿生水翼推进系统研制与实验研究  CNKI文献

为探讨水下非螺旋桨推进方式,进行了海龟水翼法推进仿生技术研究.研制了"Leonardo"号仿生水翼推进系统,包括推进执行系统、控制与感知系统和通讯与能源系统等,并进行仿生水翼推进系统直航和原地转艏运动的变...

张铭钧 刘晓白... 《哈尔滨工程大学学报》 2011年05期 期刊

关键词: 水翼法推进 / 仿生系统 / 水动力 / 实验研究

下载(237)| 被引(8)

基于特征融合的水下目标识别方法  CNKI文献

针对传统Hu氏不变矩易受摄像头径向畸变影响造成水下目标识别率低的问题,提出一种基于改进的Hu氏不变矩提取形状特征的方法,该方法依据摄像头的径向畸变模型重新恢复目标像素坐标与其灰度值的映射关系,构造出新的具有...

张铭钧 张丽... 《哈尔滨工程大学学报》 2011年09期 期刊

关键词: 特征提取 / Hu氏不变矩 / 纹理特征 / 目标识别

下载(468)| 被引(4)

水中光视觉图像分割及目标提取方法  CNKI文献

针对水中球体目标图像中存在目标物颜色不均匀的问题,提出一种基于HSI彩色空间的两步分割方法.该方法将传统Otsu法应用至HSI(hue saturation intensity)彩色空间,以光照低敏性的H通道信息作为主分析通道,进行第1步阈值...

张铭钧 万媛媛... 《哈尔滨工程大学学报》 2013年12期 期刊

关键词: 水中光视觉 / 图像分割 / 目标提取 / 空域约束

下载(115)| 被引(3)

仿生推进水翼协同技术  CNKI文献

研究基于水翼法推进的海龟水翼协同运动机理及其尾涡结构,发现水翼双旋协同运动可使水翼尾涡产生一条连续的聚集涡涡带,而双翼协同则可消除水翼尾涡聚集涡干扰和涡环脱泻频率跳跃现象.研究水翼法推进实验样机的水翼协...

张铭钧 刘晓白... 《机器人》 2011年05期 期刊

关键词: 仿生推进 / 水翼法 / 协同运动 / 控制方法

下载(267)| 被引(2)

潜油电泵机组及井下传感器状态监测技术研究  CNKI文献

建立了基于电力线载波通信的井下多参数状态监测系统结构,提了基于RBF网络时序预测的传感器状态监测方法,引入最近邻聚类算法的思想,提出了一种K-均值聚类算法初始中心选取方法。该方法能够根据样本序列的变化,自动调...

张铭钧 董振刚... 《电机与控制学报》 2009年01期 期刊

关键词: 潜油电泵 / 状态监测 / RBF网络 / K-均值算法

下载(261)| 被引(7)

水下机器人运动控制神经网络的结构与学习方法  CNKI文献

对水下机器人运动控制神经网络的结构与学习方法进行了研究 ,提出了带有局部回归结构的控制器网络结构、分步计算的动作过程、教师样本的生成方法以及变系数学习方法 .水下机器人“Twin_Burger”的水池实验结果 ,验证...

张铭钧 祝海涛... 《哈尔滨工程大学学报》 2000年01期 期刊

关键词: 水下机器人 / 神经网络 / 学习方法

下载(257)| 被引(20)

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