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船舶操纵非线性系统的鲁棒变结构控制  CNKI文献

本文采用伪线性化交换将船舶操纵非线性系统近似地化为线性可控正则型,并对线性化系统设计了一种连续的变结构控制以提高整个闭环系统的鲁棒性。该方案用于限制水域中船舶的航向航迹纠偏控制中,取得了预期的效果。

张戎军 许汉珍 《控制与决策》 1994年05期 期刊

关键词: 伪线性化 / 非线性系统 / 连续的变结构控制 / 船舶操纵

下载(103)| 被引(9)

柔性机械手加速度反馈消振的进一步研究  CNKI文献

在柔性机械手的控制中,加速度反馈的方法是一种消除末端振动的有效而简便途径.然而,目前对其有效性尚无严格的理论证明和分析.本文将通过非约束模态分析方法对单柔性臂机械手的动力学方程进行分析,以此为基础对加...

张戎军 孙增圻... 《控制理论与应用》 1999年04期 期刊

关键词: 柔性机械手 / 加速度反馈 / 振动 / 稳定性

下载(171)| 被引(5)

变结构控制在船舶操纵中的应用  CNKI文献

本文根据船舶操纵系统的具体特点,为限制水域中的船舶操纵提供了一种变结构控制方案,同时考虑了航向纠编和航迹调整。根据一种特定航道设计的变结构控制系统可适用于一定范围内的其他航道内的船舶操纵,且控制精度高...

张戎军 许汉珍 《控制与决策》 1994年02期 期刊

关键词: 船舶操纵 / 限制水域 / 变结构控制 / 滑动模态

下载(73)| 被引(7)

转柱舵系列模型试验分析  CNKI文献

本文将对五个展弦比的转柱舵进行试验分析,求得转柱舵水动力系数随展弦比、速度比变化的一般规律,并且将转柱舵的升力、阻力系数和压力中心无因次系数随展弦比、速度比、舵角的变化绘成系列图谱,提出了获得较优转柱舵...

张戎军 许汉珍 《船舶工程》 1991年04期 期刊

关键词: 转柱 / 速度比 / 叶片几何 / 展弦比

下载(68)| 被引(2)

柔性机械手测速反馈消振的理论与实验研究  CNKI文献

在柔性机械手的研究中,如何在实现定位目标的同时快速消除柔性振动,是控制实现中的一个主要问题。本文首先对柔性机械手测速反馈消振的理论基础进行了研究,讨论了该方法对系统稳定性和耗散性的影响;进而探讨了测速...

张戎军 郭木河... 《清华大学学报(自然科学版)》 1997年09期 期刊

关键词: 柔性机械手 / 测速反馈 / 并置的 / 振动

下载(116)| 被引(0)

柔性机械手数据采集与处理系统  CNKI文献

本文介绍了清华大学双连杆柔性机械手数据采集与信号处理系统的基本构成和工作原理。同时讨论了一些系统设计中遇到的问题

张戎军 孙增圻... 《微计算机信息》 1997年01期 期刊

关键词: 柔性机械手 / 传感器 / 振动 / 信号处理

下载(69)| 被引(1)

一种新的变结构控制方案及其在船舶操纵中的应用  CNKI文献

船舶的操纵与控制问题可以归结为一个四阶线性系统在环境干扰、参数摄动与建模误差同时存在时的状态空间控制问题。传统的变结构控制应用于船舶操纵系统易导致频繁来回操舵。本文研究一种连续的变结构控制方案,进一步...

张戎军 许汉珍... 《海军工程学院学报》 1994年02期 期刊

关键词: 变结构控制 / 滑动模态 / 边界层 / 船舶操纵

下载(44)| 被引(0)

一种基于数值保角变换的计算限制水域中船舶水动力的方法  CNKI文献

本文是在细长体理论的基础上,利用匹配渐近展开的方法,导出了反映船舶在限制水域中运动的横流积分方程。并利用数值保角变换的方法,求解了包括非对称多边形边界在内的复杂边界限制水域中的障碍格林函数。特别是重点...

王刚 张戎军... 《水动力学研究与进展(A辑)》 1996年03期 期刊

关键词: 数值保角变换 / 限制水域 / 船舶水动力学

下载(114)| 被引(4)

柔性机械手的建模与控制  CNKI文献

讨论近年来柔性连杆机械手在建模、位置控制、力控制、柔性振动的消除几方面的研究进展。最后对一些未来重要的研究方向进行了探讨。

郭木河 张戎军... 《控制与决策》 1998年01期 期刊

关键词: 柔性机械手 / 动力学 / 控制 / 振动

下载(465)| 被引(17)

柔性机械手的建模与控制  CNKI文献

柔性有两层意思:一是指任务完成的灵活性,这是人们期望得到的,二是指连杆或其他子结构的弹性,这是一种干扰。柔性机械手的柔性一般指后者,本文将主要讨论近年来柔性机械手(Flexible Manipulator)在如下几个方面的研究...

张戎军 孙增圻... 1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大... 1995-08-01 中国会议

关键词: 柔性机械手 / 柔性 / 末端控制 / 控制策略

下载(164)| 被引(1)

双连杆柔性机械手动力学方程的符号推导  CNKI文献

本文采用虚拟刚性臂假定和Mathematica符号处理软件,对双连杆的柔性机械臂的动力学方程的连续形式和离散形式进行了推导,并通过数值分析对两种数学模型进行了比较。

孙富春 张戎军... 1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册) 1996-08-01 中国会议

关键词: 柔性机械手 / 双连杆 / 动力学方程 / 运动方程

下载(86)| 被引(0)

柔性机械手加速度反馈的理论研究  CNKI文献

在柔性机械手的控制中,加速度反馈的方法是一种消除振动的有效而简便途径。然而, 对其有效性尚无严格的理论证明。本文将通过模态分析的方法对单柔性臂的柔性机械手的加速度反馈进行理论研究和讨论,澄清了一些疑问,利...

张戎军 孙增圻... 1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册) 1996-08-01 中国会议

关键词: 柔性机械手 / 加速度 / 运动学 / 柔性臂

下载(50)| 被引(1)

机械手的自适应模糊滑动模控制器设计  CNKI文献

本文针对多关节机械手的鲁棒跟随控制器设计问题,提出了一种新的机械手自适应模糊滑动模控制方法,这里机械手的动力学非线性假设是完全未知的。在提出的控制结构中,模糊控制器是作为一种自适应近似器,它能够通过学习在...

孙富春 孙增圻... 1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册) 1996-08-01 中国会议

关键词: 机械手 / 滑动超平面 / 邻域 / 自适应模糊系统

下载(26)| 被引(1)

柔性连杆机器人的神经网络多速率自适应混合控制  CNKI文献

本文提出了一种多速率神经网络自适应混合控制器用于动力学部分已知柔性连杆机器人的端点轨迹跟随控制。基于奇异摄动方法和两时标分解,柔性连杆机器人的模型分解成两个子系统:慢子系统和快子系统,这样可以根据每个分...

孙富春 孙增圻... 1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册) 1996-08-01 中国会议

关键词: 机器人 / 端点 / 人工智能 / 点(数学)

下载(22)| 被引(0)

采样非线性系统的神经网络稳定自适应控制  CNKI文献

本文针对一类动力学未知或难以建模的采样非线性系统,提出了一种基于神经网络的跟随控制器稳定自适应控制方法.控制器采用径向基函数神经网络近似对象的非线性动力学,神经网络参数的自适应规律由稳定理论得到。文中给...

孙富春 孙增圻... 1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大... 1995-08-01 中国会议

关键词: 神经网络 / 控制器 / 扇区 / 计算机网络

下载(20)| 被引(0)

机械手的神经网络直接离散时间自适应控制算法  CNKI文献

提出了一种机械手的神经网络直接离散时间自适应控制算法。该算法是神经网络方法和自适应动态滑动模控制方法的集成。自适应动态滑动模控制的作用有两个:其一是在神经网络控制失灵的情形下提供控制系统的全局稳定性;...

孙富春 孙增圻... 《清华大学学报(自然科学版)》 1997年04期 期刊

关键词: 机器人自适应控制 / 基函数类网络 / 稳定性 / 离散时间动态滑动模

下载(194)| 被引(7)

采样非线性系统的神经网络稳定自适应控制  CNKI文献

针对一类动力学未知或难以建模的采样非线性系统,提出了一种基于神经网络的跟随控制器稳定自适应控制方法.控制器采用径向基函数神经网络近似对象的动力学非线性,神经网络参数的自适应规律由稳定理论得到.文中给出...

孙富春 孙增圻... 《自动化学报》 1996年06期 期刊

关键词: 自适应控制 / 采样数据非线性系统 / 神经网络 / 滑动模

下载(124)| 被引(4)

柔性机械手传感器信号处理系统  CNKI文献

介绍了双连杆柔性机械手系统中传感器的选用及其信号处理电路的基本构成和工作原理

李相伟 朱绍文... 《电子技术应用》 1997年07期 期刊

关键词: 柔性机械手 / 传感器 / 振动 / 信号处理

下载(131)| 被引(4)

复杂几何边界限制水域中船舶水动力的计算  CNKI文献

研究了深吃水船舶在复杂几何边界限制水域中运动时的受力问题.根据细长体理论,采用匹配渐近展开的方法,得到了横流积分方程.利用数值保角变换的方法,求解了包括非对称多边形边界在内的限制水域障碍格林函数.对不...

许汉珍 王刚... 《华中理工大学学报》 1996年07期 期刊

关键词: 船舶水动力 / 限制水域 / 数值保角变换 / 障碍格林函数

下载(76)| 被引(2)

转柱舵在实船上的应用  CNKI文献

本文介绍了装有转柱舵的船模和实船的操纵性试验,分析了回转、Z形操舵、倒航和停船的试验结果,并与流线型舵进行了比较,阐述了转柱舵良好的操船效果,尤其是倒航和停船时转柱舵对船舶仍具有操纵能力,这是流线型舵所无法...

许汉珍 孙亦兵... 《中国造船》 1992年03期 期刊

关键词: 转柱 / 实船 / 船模 / 流线型舵

下载(83)| 被引(0)

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