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柔性蠕动管道机器人的牵引力及软轴结构稳定性分析  CNKI文献

为解决柔性蠕动管道机器人的运动控制问题,提高机器人管内行走效率,对一种具有导向头和刹车轮结构的柔性蠕动管道机器人进行了深入分析和研究.通过对机器人进行管内受力分析,建立起机器人的牵引力模型;为提高机器人在...

张延恒 冯文龙... 《机器人》 2013年04期 期刊

关键词: 管道机器人 / 蠕动 / 牵引力 / 失稳

下载(769)| 被引(16)

一种蠕动式管道机器人的设计  CNKI文献

提出了一种新型蠕动式管道机器人,分析了驱动机理和管道通过性。这种蠕动式管道机器人分为左右两个部分,两个部分通过柔性软轴连接。它的结构简单,仅采用一个电机既可以实现管道内的蠕动行走。制造成本低,且控制方法简...

张延恒 逄增辉 《机械设计与制造》 2010年04期 期刊

关键词: 管道 / 蠕动 / 机器人 / 柔性软轴

下载(736)| 被引(28)

月季切花采后生理及保鲜技术研究进展  CNKI文献

综述月季切花采后生理生化变化 ,指出针对这些变化采取的预冷、包装和相应的保鲜液技术 ,以达到延长切花瓶插寿命的目的

张延恒 钱丽华... 《浙江农业科学》 2001年06期 期刊

关键词: 月季 / 切花 / 采后生理 / 保鲜

下载(540)| 被引(32)

计算机模拟技术在聚合物成型中的应用  CNKI文献

介绍了计算机模拟技术在聚合物加工及成型中的应用,给出了国内计算机模拟技术在聚合物成型及加工中的应用实例。并展望了计算机模拟技术在聚合物成型加工中的应用前景。

张延恒 唐跃 《工程塑料应用》 2002年01期 期刊

关键词: 计算机模拟 / 聚合物成型 / 聚合物加工

下载(409)| 被引(11)

漂浮基空间机器人关节驱动力矩求解的Newton-Euler正交方法  CNKI文献

空间微重力环境下,空间机器人安装基座不固定,机械臂与安装基座之间存在运动学和动力学耦合作用.针对地面机器人的关节力矩计算方法不能直接用于空间机器人的研究中,根据空间机器人自由漂浮状态时系统动量守恒的特点,...

张延恒 孙汉旭... 《北京邮电大学学报》 2007年03期 期刊

关键词: 自由飘浮空间机器人 / Newton-Euler正交 / 关节力矩

下载(219)| 被引(6)

空间两自由度机械臂操作能力及扰动分析  CNKI文献

针对地面机器人的操作能力评价方法不能直接用于空间机器人的研究,采用微分几何中的活动标架方法,并引入体积元素的概念,将空间机械臂处于自由漂浮状态时系统动量守恒的特点融入体积元素建模中,建立了采用体积元素评价...

张延恒 孙汉旭... 《北京邮电大学学报》 2010年01期 期刊

关键词: 空间器人 / 操作能力 / 微分几何

下载(384)| 被引(2)

耐抽薹萝卜品种比较试验  CNKI文献

对7个本地常用的耐抽薹萝卜在产量、耐抽薹性、商品性等方面进行比较,认为白雪春2号、特新白玉春、韩白雪3个品种表现出产量高、根形好、根皮全白、耐抽薹性好等优点,适合在本地推广栽培。

张延恒 黄怡弘... 《浙江农业科学》 2010年04期 期刊

关键词: 萝卜 / 品种 / 耐抽薹

下载(136)| 被引(9)

对称结构三指灵巧手抓持规划  CNKI文献

抓持规划是机器人灵巧手完成预期任务所必需面临的一个重要问题。本文针对所研制的具有对称结构的三指灵巧手的抓持及运动规划问题进行了分析,确定了以关节运动灵活度作为抓持性能评价的方法来进行实际抓持位形选取,并...

张延恒 贠超... 《机床与液压》 2007年09期 期刊

关键词: 灵巧手 / 抓持规划 / 灵活度

下载(245)| 被引(5)

改进的基于测地线的机器人轨迹规划方法  CNKI文献

针对机器人运动规划过程中测地线微分方程初始条件的确定问题,提出一种基于微分运动的初始条件求解方法。该方法通过对比分析黎曼空间与三维空间中机器人末端运动轨迹,确定两者之间的空间对应关系,在此基础上建立测地...

张延恒 孙汉旭... 《中南大学学报(自然科学版)》 2011年05期 期刊

关键词: 机器人 / 轨迹规划 / 测地线

下载(136)| 被引(2)

HDPE在挤出温度条件下流变行为的研究  CNKI文献

利用毛细管流变仪研究了不同温度条件下HDPE的流变行为。测定了不同温度条件下HDPE的流变特性并绘制了流变曲线。流变曲线的分析表明,HDPE的流变行为受温度的影响很大,同时由于该材料本身的特性,在挤出加工温度条件下...

张延恒 唐跃... 《工程塑料应用》 2003年08期 期刊

关键词: 高密度聚乙烯 / 挤出温度 / 流变行为

下载(223)| 被引(6)

空间自由漂浮机器人运动计算机仿真  CNKI文献

通过对空间自由漂浮机器人系统的运动特性的分析,建立了基于视觉反馈的实时目标跟踪控制算法,构建了基于实际电机的关节电机闭环控制模型。并在VC环境下建立了一个基于Open GL的机器人可视化仿真系统,利用该系统建立动...

张延恒 孙汉旭... 《机械设计》 2007年01期 期刊

关键词: 自由飘浮空间机器人 / 计算机仿真 / 视觉反馈

下载(257)| 被引(2)

自重影响下对称结构三指灵巧手的抓持规划与分析  CNKI文献

将驱动电机置入灵巧手指内部,使得灵巧手指自重对操作性能的影响增大.文中对所设计的对称结构三指灵巧手进行了受力分析,并在此基础上建立了手指自重对灵巧手指关节力矩影响的优化目标函数,以寻求不同手掌方位角下关节...

张延恒 贠超... 《机器人》 2007年04期 期刊

关键词: 自重 / 灵巧手 / 关节力矩 / 抓持规划

下载(229)| 被引(1)

里白的组织培养与快速繁殖  CNKI文献

1植物名称里白[Hicriopteris glauca(Thunb.)Ching]。2材料类别成熟孢子。3培养条件孢子萌发培养基:(1)1/2MS;配子体(原叶体)增殖培养基:(2)MS+6-BA0.5mg·L-1(单位

张延恒 施琼... 《植物生理学通讯》 2010年05期 期刊

关键词: 原叶体 / 配子体 / 孢子囊群盖 / 里白

下载(101)| 被引(1)

两自由度空间机器人运动规划方法  CNKI文献

采用微分几何中的活动标架方法,对空间机器人进行了建模分析,提出了以黎曼曲面上的测地线为依据进行操作臂与安装基座耦合状态下的空间机器人运动规划的方法。以空间机器人末端运动轨迹弧长作为黎曼度量,并融合系统动...

张延恒 孙汉旭... 《高技术通讯》 2010年11期 期刊

关键词: 空间机器人 / 运动规划 / 活动标架 / 黎曼度量

下载(24)| 被引(2)

社会心理干预对老年脑梗死患者康复效果的研究  CNKI文献

目的探讨老年脑梗死患者心理社会干预的康复效果。方法将228例患者随机分成研究组和对照组,各114例。研究组在药物治疗、常规功能训练基础上,实施心理治疗、社会支持干预,对照组仅采用药物加常规功能训练。以神经功能...

张延恒 刘桂荣 《中国健康心理学杂志》 2007年06期 期刊

关键词: 心理社会干预 / 脑梗死 / 康复 / 汉密尔顿抑郁量表

下载(60)| 被引(1)

精神病人满意度信访与分析  CNKI文献

目的 探讨精神病人对医务人员服务的满意度。方法 以 2 0 0 4年 1~ 6月 5 12例门诊、出院精神病人作为信访对象 ,用枣庄市卫生局统一设计的“门诊、出院病人医疗服务质量信息反馈表”进行信访问卷。结果 标准收费...

张延恒 刘桂荣... 《职业与健康》 2005年02期 期刊

关键词: 精神病人 / 医疗服务 / 满意度

下载(39)| 被引(1)

可跳跃式两轮机器人的设计与动力学分析  CNKI文献

为提高跳跃机器人运动的灵活性和实用性,通过将跳跃运动与轮式运动相结合,设计了一种新型的可跳跃式两轮机器人.跳跃运动由三杆弹簧跳跃机构实现,在大大减小机构尺寸的同时提高了能量利用率.详细介绍了机器人各机构的...

张小飞 张延恒... 《机器人》 2014年03期 期刊

关键词: 跳跃机器人 / 两轮机器人 / 机构设计 / 动力学分析

下载(586)| 被引(4)

带有均压槽的气体静压推力轴承设计  CNKI文献

针对空间机器人地面微重力模拟实验中存在侧向干扰力/力矩,工作台面不平整等特殊情况,设计了具有周向和径向均压槽的高承载力、高刚度圆盘气体静压推力轴承,并采用变形雷诺方程对轴承的承载特性进行了建模和数值分析....

冯永可 张延恒... 《机器人》 2012年02期 期刊

关键词: 气体静压推力轴承 / 均压槽 / Fluent仿真 / 承载力

下载(427)| 被引(14)

柔性蠕动式管道机器人弯道驱动能力研究  CNKI文献

为了研究柔性蠕动式管道机器人处于弯管处的驱动能力,从受力分析、几何约束出发,针对机器人在弯管处的驱动能力与管道曲率及机器人跨距之间的关系进行了研究.分析了机器人在弯管处的受力特征及机器人软轴失稳状态对受...

年四成 张延恒... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2014年08期 期刊

关键词: 管道机器人 / 弯道 / 驱动能力 / 柔性软轴

下载(406)| 被引(10)

枣庄市医疗机构细菌污染调查  CNKI文献

1998年10~12月,对枣庄市23所医疗机构的室内空气、物品表面及医护人员手进行了细菌污染调查。结果,室内空气细菌总数超标(手术室、换药室、供应室等>500 cfu/m3,门诊室>2500cfu/m...

张延恒 刘桂荣 《中国消毒学杂志》 2000年03期 期刊

关键词: 细菌污染 / 医疗 / 细菌总数 / 枣庄市

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