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四旋翼无人机几何滑模姿态控制技术和抗扰应用研究  CNKI文献

随着计算机、传感器和驱动器技术的发展,具有垂直起降和悬停能力的四旋翼无人机逐渐成为微小型无人机研究的热点方向。为了适应微小型无人机的任务目标,四旋翼无人机的控制需要满足大范围和快速机动的性能要求,同时由...

安宏雷 导师:马宏绪 国防科学技术大学 2013-09-01 博士论文

关键词: 四旋翼无人机 / 姿态 / 单位四元数 / 滑模控制器

下载(1492)| 被引(26)

应用于四旋翼无人机角速度估计的几何滑模观测器设计  CNKI文献

对四旋翼无人机的角速度进行估计时,传统的基于单位四元数的滑模观测器需要引入强制比例重调,因而影响了跟踪精度。提出一种基于数值积分的李群方法的滑模观测器设计框架。该算法基于等变映射思想,在齐性流形空间的等...

安宏雷 李杰... 《国防科技大学学报》 2013年06期 期刊

关键词: 几何滑模 / 观测器 / 四旋翼无人机 / 角速度估计

下载(216)| 被引(16)

双边遥操作力反馈手控器研制  CNKI文献

手控器是双边遥操作技术实现中的关键部分,作为人机接口设备,其性能好坏直接影响双边遥操作的效率。本文设计了一种6自由度通用型手控器,对手控器的设计指标、手控器机构、检测驱动模块和控制算法进行了深入的研究。在...

安宏雷 导师:韦庆 国防科学技术大学 2008-11-01 硕士论文

关键词: 遥操作 / 手控器 / 力反馈 / 并联机构

下载(498)| 被引(12)

一种混联式力反馈手控器设计及运动学仿真  CNKI文献

遥操作机器人力反馈手控器是遥操作系统中非常关键的部分。使用少自由度并联机构设计的混联式手控器具有串联机构和并联机构两者的优点,是手控器设计的热点方向。研制满足位置控制的大位移力反馈手控器时,平衡工作空间...

安宏雷 韦庆... 《计算机仿真》 2010年01期 期刊

关键词: 遥操作 / 手控器 / 运动学 / 仿真

下载(278)| 被引(6)

四旋翼飞行器模型的气动参数辨识  CNKI文献

通常,四旋翼飞行器的旋翼气动参数是采用经验值或复杂计算确定的,但其结果对测量传感器精度要求高,对环境的适应性差。设计了一种组合模型机理分析与参数辨识的方法对气动参数进行估计。机理建模可以减少参数辨识的计...

赵述龙 安宏雷... 《电子测量与仪器学报》 2013年08期 期刊

关键词: 四旋翼 / 气动参数 / 系统辨识

下载(1108)| 被引(36)

基于微分几何与李群的无人机编队会合方法  CNKI文献

在领航-跟随编队模式下,设计了一种基于追缉策略的无人机编队会合方法。基于微分几何曲线论和弗雷涅-塞雷标架建立了无人机非解耦三维运动模型,其中将曲率和挠率作为控制量;结合该模型给出了无人机三维编队会合问题的...

李杰 彭双春... 《国防科技大学学报》 2013年06期 期刊

关键词: 无人机 / 编队会合 / 微分几何 / 李群

下载(283)| 被引(15)

基于单位四元数的四旋翼无人直升机几何控制  CNKI文献

四旋翼无人直升机具有悬停飞行的能力,可垂直起降,在军用和民用领域中都有广泛的应用前景。几何控制中流形概念的引入一方面通过抛弃局部坐标的使用避免了算法奇异性,另一方面也为控制问题的求解提供了一种独特的视角...

安宏雷 李杰... 第24届中国控制与决策会议论文集 2012-05-23 中国会议

关键词: 单位四元数 / 四旋翼 / 几何控制

下载(174)| 被引(4)

双边遥操作系统操作性能度量频域指标  CNKI文献

在双边遥操作控制系统的设计中,如何分析和评价遥操作系统的操作性能是一个至关重要的问题。利用频域分析方法,引入了一种新的遥操作系统操作性能度量指标,运用该指标分析了Anderson无源性遥操作系统的操作性能,并针对...

侯志林 韦庆... 《宇航学报》 2011年04期 期刊

关键词: 双边遥操作 / 频域 / 透明性 / 跟踪性

下载(136)| 被引(3)

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