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自攀爬幕墙清洗机器人机械机构的设计与研究  CNKI文献

幕墙清洗机器人的研究主要集中在样机搭建、机构设计和控制系统构建等问题上,国内外已经出现了多种样机,研究成果各具特色,但总的说来研究工作仍然处在样机的研制和实验阶段,其关键技术与理论有待于进一步深入研究。本...

唐伯雁 导师:费仁元 北京工业大学 2005-04-01 博士论文

关键词: 幕墙清洗机器人 / 自攀爬机器人 / 构型研究 / 附着模型

下载(3561)| 被引(34)

壁面清洗机器人吸盘组的设计方法  CNKI文献

吸附技术作为气动机器人研究中的关键技术 ,受到人们的普遍关注。真空吸附系统具有结构紧凑、轻量化等特点 ,在机器人应用中具有不可替代的作用 :吸盘作为吸附系统的关键部件 ,直接影响吸附系统的整体性能 ,由于单个吸...

唐伯雁 张慧慧... 《液压与气动》 2004年03期 期刊

关键词: 壁面清洗机器人 / 吸盘组 / 真空吸附系统

下载(486)| 被引(17)

自攀爬式幕墙清洗机器人设计  CNKI文献

以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景,设计了首台复杂曲面自攀爬式机器人样机。首先简单介绍了机器人系统的机械结构组成;控制系统采用基于CAN总线的网络结构,并以P80C592单片机为核心构成分布节点控制器,软件采用模...

唐伯雁 张慧慧... 《制造业自动化》 2004年02期 期刊

关键词: 自攀爬机器人 / 机械结构 / 控制系统 / 运动功能

下载(434)| 被引(12)

球面幕墙清洗机器人的自攀爬机构设计  CNKI文献

针对国家大剧院的超椭球外墙 ,开发了一种采用自攀爬构型的新型清洗机器人。这种机器人没有吸附装置 ,而是通过机器人与壁面构成高可靠性的抓持铰实现在垂直、倾斜的壁面上移动。分析和讨论了机器人的自攀爬机构原理 ...

唐伯雁 张慧慧... 《中国机械工程》 2004年17期 期刊

关键词: 机器人 / 自攀爬 / 幕墙清洗 / 抓持铰

下载(450)| 被引(7)

幕墙清洗机器人的清洗系统设计  CNKI文献

清洗系统的性能直接影响幕墙清洗机器人的工作效率。本文根据幕墙清洗机器人的结构特点,讨论了机械力清洗方法以及清洗系统结构的设计,并对三种典型清洗器结构作了较为详细的分析。

唐伯雁 窦蕴平... 《机器人技术与应用》 2007年02期 期刊

关键词: 机器人 / 幕墙清洗 / 清洗器

下载(464)| 被引(3)

幕墙清洗机器人的清洗系统设计  CNKI文献

清洗系统的性能直接影响幕墙清洗机器人的工作效率。本文根据幕墙清洗机器人的结构特点,讨论了机械力清洗方法以及清洗系统结构的设计,并对三种典型清洗器结构作了较为详细的分析。

唐伯雁 窦蕴平... 《清洗世界》 2008年07期 期刊

关键词: 机器人 / 幕墙清洗 / 清洗器

下载(214)| 被引(2)

基于FFTA的自攀爬幕墙清洗机器人可靠性分析  CNKI文献

幕墙清洗机器人属于极限作业机器人,对可靠性的要求非常高。本文结合国家大剧院外墙清洗开发的自攀爬幕墙清洗机器人系统的研究,运用模糊故障树分析方法对该机器人的可靠性进行了研究,为机器人的设计提供依据。

唐伯雁 高振莉... 《仪器仪表学报》 2006年S1期 期刊

关键词: 机器人 / 幕墙清洗 / 模糊故障树分析 / 可靠性

下载(263)| 被引(3)

混凝土布料机及其机器人化的探讨与研究  CNKI文献

布料机的机器人化有利于提高混凝土浇筑施工的效率和安全性.介绍了当前布料机的发展状况和技术特点,分析了布料机器人的关键技术.通过分析总结现有布料机的结构,得到布料机器人的一种结构模型,并建立了其运动学方程,为...

唐伯雁 窦蕴平 《北京建筑工程学院学报》 2008年01期 期刊

关键词: 布料机 / 布料机器人 / 运动学分析

下载(221)| 被引(1)

圆锥幕墙清洗机器人系统研制  CNKI文献

幕墙清洁机器人的发展潜力被人们广为看好,但目前研究范围主要为平面幕墙,对于曲面幕墙,由于难度大少有成功样机。结合广州白云新机场指挥塔玻璃幕墙的清洗机器人开发,根据指挥塔的结构特点,采用运动分离方法,设计了一...

唐伯雁 张慧慧... 《仪器仪表学报》 2004年S2期 期刊

关键词: 幕墙清洗机器人 / 曲面幕墙 / 运动分离方法

下载(186)| 被引(1)

气动自动冲饮线系统结构与设计  CNKI文献

气动自动冲饮线是一条饮料自动冲调线 ,它以气动技术为基础 ,集成了自动化技术、传感器技术以及计算机技术。多阀岛控制及多气动功能模块流水是该气动系统主要特征 ;以可编程控制器为核心 ,单片机为基础控制体系是系统...

唐伯雁 郑刚... 《液压与气动》 2002年12期 期刊

关键词: 气动冲饮线 / 阀岛 / 可编程控制器 / 单片机

下载(66)| 被引(4)

被动吸附式小型爬壁机器人开发  CNKI文献

区别于使用真空发生器抽吸空气产生真空的传统爬壁机器人,本文介绍了一种利用吸盘自身形变和机构运动产生真空,在壁面上爬行的被动吸盘履带式机器人结构特点,并对其控制系统的组成作了说明。

王宁 唐伯雁 ... 《微计算机信息》 2005年14期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 真空吸盘 / 被动吸附 / 控制系统

下载(438)| 被引(17)

倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人设计  CNKI文献

为满足倒锥面高层玻璃幕墙清洗机器人对小质量、高可靠性、高安全性的要求,提出了运动驱动分散配置、主运动与辅助运动一体化、主运动柔性驱动的机器人结构设计原则;针对具体建筑结构设计了完备的清洗机器人系统,讨论...

王巍 唐伯雁 《北京航空航天大学学报》 2006年06期 期刊

关键词: 机器人 / 玻璃幕墙 / 误差

下载(467)| 被引(6)

日本拟人型两足步行机器人研发状况及我见  CNKI文献

本文概括地介绍了日本拟人型两足步行机器人的研发状况 ,五个主要研发小组的成果和特点 ,简述了步行机器人研究涉及的八项关键技术 .指出智能机器人玩具市场是服务机器人的一个值得大力开拓的方向 .提出了对我国拟人型...

宗光华 唐伯雁 《机器人》 2002年06期 期刊

关键词: 拟人型两足步行机器人 / 服务机器人 / 机器玩具

下载(553)| 被引(43)

擦窗机器人控制系统研究  CNKI文献

介绍了一种擦窗机器人系统,该系统已成功用于高层建筑玻璃幕墙清洗作业中。在简单介绍了机器人的组成和工作过程后,着重对以可编程控制器为主控制器的控制系统构成及原理等问题进行了详细的说明。在文章最后部分针对机...

张厚祥 唐伯雁... 《制造业自动化》 2002年06期 期刊

关键词: 擦窗机器人 / 可编程控制器 / 控制系统 / 软件结构

下载(542)| 被引(20)

一种四足式爬壁机器人控制系统的研究  CNKI文献

四足式爬壁机器人控制系统采用分级控制的分布式结构,上位机采用ARM结构的高级单片机,下位机采用微型直流电机伺服控制器,通讯方式采用RS232总线.文章介绍了该控制系统的软硬件体系结构,以及通讯管理模式.分析表明该控...

王红 唐伯雁... 《北京建筑工程学院学报》 2008年03期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 四足式爬壁机器人 / 控制系统 / ARM

下载(332)| 被引(0)

自主攀爬式曲面作业机器人设计研究  CNKI文献

以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景 ,针对曲面高空作业的特点 ,设计了首台复杂曲面自主攀爬式机器人样机 .机器人由攀爬机构、移动机构、清洗机构、俯仰调节机构组成 ;在对机器人总体结构和结构原理详细介绍后 ,对...

张厚祥 唐伯雁... 《机器人》 2004年01期 期刊

关键词: 曲面 / 自主攀爬机器人 / 机械结构 / 运动功能

下载(495)| 被引(11)

基于纳米材料的砼泵活塞头耐磨性能研究初探  CNKI文献

现有混凝土泵的聚氨酯活塞头在供应约104m3的混凝土后就会磨损失效,由于纳米聚氨酯复合材料的耐磨性较纯聚氨酯材料有所提高,让人们看到进一步提高混凝土泵活塞寿命的希望.本文结合混凝土泵的工作特点,开发了一套混凝...

王秋实 唐伯雁 《北京建筑工程学院学报》 2013年02期 期刊

关键词: 混凝土泵 / 聚氨酯 / 纳米碳酸钙 / 纳米聚氨酯复合材料

下载(67)| 被引(2)

PET制瓶机加热炉高效能温度控制系统设计  CNKI文献

为了有效降低PET制瓶机加热炉系统的能耗,本文针对其可能出现的"大马拉小车"现象,设计了一种基于ATmega128单片机为控制器的温度控制系统.利用该控制系统不仅能满足降低加热炉能耗的目的,而且能提高产品的成...

张现迪 唐伯雁 《北京建筑工程学院学报》 2011年03期 期刊

关键词: PET制瓶机 / 高效能 / 温度控制系统 / 变频器

下载(40)| 被引(1)

微细铣削铝合金6061表面毛刺研究  CNKI文献

目的揭示微细铣削铝合金6061过程中,铣削工艺参数(切削深度a_p、每齿进给量f_z、切削速度v)、顺逆铣方式、刀具磨损对毛刺大小及形态的影响规律,为控制铝合金6061毛刺,提高表面质量,优化切削工艺提供参考。方法基于单...

袁美霞 刘少楠... 《表面技术》 2017年08期 期刊

关键词: 微毛刺 / 微铣削 / 顺铣 / 逆铣

下载(170)| 被引(2)

微细铣削不锈钢310S表面完整性试验研究  CNKI文献

目的揭示微细铣削下的切削深度ap、进给量f、切削速度v对不锈钢310S表面完整性的影响规律,为优化不锈钢310S的切削工艺提供参考。方法基于响应曲面方法,采用涂层硬质合金微直径铣刀,对不锈钢310S进行了铣削加工试验,对...

袁美霞 刘少楠... 《表面技术》 2017年07期 期刊

关键词: 表面完整性 / 表面粗糙度 / 表面形貌 / 微细铣削

下载(134)| 被引(2)

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