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凿岩机器人孔序规划的研究与实现  CNKI文献

凿岩机器人孔序规划的研究是实现凿岩设备机器人化的关键环节,也是凿岩机器人智能化的重要体现。本文以实现JSZY2-90M门架式两臂隧道凿岩机器人孔序规划过程中所应该和必须解决的关键问题为主线,在凿岩机器人的运动...

周友行 导师:何清华 中南大学 2003-01-01 博士论文

关键词: 隧道凿岩机器人 / 工作空间 / 逆运动学 / 碰撞检测

下载(703)| 被引(38)

基于振动信号过程特征的批量钻削工序质量检测  CNKI文献

为实现批量钻削质量的快速检测分析,采用振动传感器监控钻削过程,提出一种基于振动信号处理的批量钻削质量监测分析方法。基于钻刃与工件接触位置变化状况,在钻削过程中提炼出与钻削加工质量密切相关的三个阶段:引钻、...

周友行 张建勋... 《机械工程学报》 2011年07期 期刊

关键词: 钻削质量 / 振动信号 / 瞬时特征 / 映射模型

下载(240)| 被引(17)

基于监测信号边际谱和双谱特征融合的孔系钻削质量分析  CNKI文献

从钻削监测信号数据中挖掘与加工质量相关的信息,可有效实现孔系钻削质量检测。提出一种基于融合钻削过程三向加速度振动和声发射监测信号时频特征的孔系钻削质量一致性评估方法。首先采用振动传感器和声发射传感器监...

周友行 谢赛元... 《振动与冲击》 2015年24期 期刊

关键词: 孔系钻削 / 质量一致性检测 / 边际谱 / 双谱

下载(134)| 被引(4)

批量钻削监测信号双谱特征融合研究及应用  CNKI文献

基于钻削工步质量波动与监测信号特征变化之间的耦合现象,提出一种基于监测信号双谱特征的高精度批量钻削工步质量一致性控制检测方法。认为正常钻削过程的声发射和三向加速度振动监测信号可视为随机过程,满足或近似高...

周友行 张俏... 《机械工程学报》 2014年24期 期刊

关键词: 批量钻削 / 工步质量 / 监测信号 / 高斯分布

下载(135)| 被引(1)

全气动四足爬壁机器人步态规划及吸附力试验研究  CNKI文献

为有效提高爬壁机器人负载质量比,提出采用压缩空气储气罐供能,将动力源装置与机器人本体分离,减少机器人的质量;同时基于独特的支腿结构与可变形机身设计,进行了机器人单足和双足步态规划,实现了爬壁机器人直行、转弯...

周友行 杨文佳... 《机械设计》 2016年12期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 汽缸驱动 / 步态规划 / 吸附力

下载(343)| 被引(2)

基于导轨面图像特征雷达图的磨损状况识别  CNKI文献

为解决精密机床导轨面磨损缺陷及缺陷程度的识别问题,提出一种基于导轨面图像数据雷达图重心特征的表面磨损识别方法。首先提取导轨面图像数据的灰度均值、歪度、峭度、扁度和投影方差作为磨损状况识别的原始特征;然后...

周友行 喻思亮... 《中国机械工程》 2015年05期 期刊

关键词: 导轨面 / 磨损缺陷 / 特征提取 / 数据可视化

下载(148)| 被引(3)

凿岩机器人的国内外研究现状  CNKI文献

就隧道开挖的自动化凿岩设备——凿岩机器人的研究,在指出了凿岩机器人发展的原因的基础上,在总体上详细介绍了其国内外研究现状,并指出了凿岩机器人的发展研究方向。

周友行 《凿岩机械气动工具》 2005年03期 期刊

关键词: 凿岩机器人 / 隧道开挖 / 液压凿岩台车 / 自动控制

下载(361)| 被引(26)

考虑关节动力学优化的机器人复杂轨迹规划  CNKI文献

考虑到关节型机器人工作时关节力矩变化对工作质量的影响,针对机器人复杂工作中各关节受力平稳性控制问题,本文提出改进直接配点法优化求解复杂轨迹上机器人关节动力学问题。在对机器人动力学模型进行分析的基础上,使...

周友行 石弦韦... 《机械科学与技术》 2018年02期 期刊

关键词: 机器人 / 轨迹规划 / 动力学 / 直接配点法

下载(223)| 被引(1)

基于压缩空气储能的小规模风力发电新技术  CNKI文献

从随机动能机械转换利用的角度,提出了一种基于压缩空气储能的小规模利用风力发电新技术。通过对现有风能利用途径改进,增加一个储能环节,采用压缩空气作为储能介质,通过对现有空气压缩装置的优化设计和改进,将捕获到...

周友行 邓胜达 《装备制造技术》 2008年01期 期刊

关键词: 风能 / 储能 / 空气压缩机 / 能量转换

下载(1013)| 被引(17)

一种改进的爬山法优化求解冗余机械手运动学逆解  CNKI文献

本文提出了一种带符号的特殊进制来描述一个十进制数值 ,确定了该特殊进制的使用规律 ,从而推导出该特殊进制完整的描述公式 .在此基础上 ,对人工智能领域的一种启发式搜索算法——“爬山法”作了一定的改进 ,采用变步...

周友行 何清华... 《机器人》 2003年01期 期刊

关键词: 机械手 / 凿岩机器人 / 运动学方程 / “试探性爬山法”

下载(326)| 被引(40)

点焊机器人复杂轨迹逆运动学组合优化求解  CNKI文献

针对6自由度点焊机器人复杂轨迹上多点焊接作业时的逆运动学组合求解问题,通过构建机器人运动学模型的非线性方程组,提出了一种离线编程的变进制变步长求解可逆优化迭代算法.该算法在给定位置优化目标下,每次迭代过程...

周友行 张建勋... 《焊接学报》 2010年09期 期刊

关键词: 点焊机器人 / 逆运动学 / 变步长 / 复杂轨迹规划

下载(276)| 被引(11)

基于产品核心零件的模块划分方法  CNKI文献

为实现复杂机械产品的模块化设计,提出了一种以产品重要零件为核心的模块划分方法。首先,引入图论概念,构建机械产品各零件间的结构关系与功能关系图;然后采用"节点删除"测度算法寻找关系图中的关键节点,结...

周友行 曾雷... 《机械设计与研究》 2014年02期 期刊

关键词: 模块化设计 / 图论 / 重要零件 / 关键节点

下载(184)| 被引(4)

基于有限元的麻花钻钻孔过程研究  CNKI文献

为了研究麻花钻钻孔成形机理,将麻花钻的钻孔过程划分成三个阶段.采用有限元分析软件Deform3D对麻花钻的钻孔过程进行仿真研究.对仿真过程中涉及的相关技术与关键参数的设置进行了分析,通过建立钻孔有限元模型,模拟麻...

周友行 郭辉... 《湘潭大学自然科学学报》 2012年01期 期刊

关键词: 有限元法 / Deform / 3D / 钻削力

下载(203)| 被引(10)

钻削振动信号小波包分频谱减特征增强方法  CNKI文献

针对在钻削加工噪声背景下振动信号微弱特征识别和提取困难的问题,提出了一种基于小波包分频谱减的钻削振动信号特征增强方法。首先,在经典谱减法原理的基础上,将钻削前机床空转信号视为监测信号的"加性噪声&quo...

周友行 李勇... 《振动.测试与诊断》 2018年06期 期刊

关键词: 振动信号 / 微弱特征 / 映射模型 / 小波包

下载(74)| 被引(0)

基于边缘特征与HSI色彩特征的胸环靶弹孔识别  CNKI文献

为解决胸环靶纸图像弹孔准确快速识别问题,提出结合弹孔边缘特征与色彩特征的胸环靶弹孔识别方法。采用形态学边缘检测算法确定胸环靶图像边缘,进行边缘图像增强处理,提高边缘图像与背景的对比度,提取弹孔区域色彩特征...

周友行 周健... 《计算机工程与应用》 2015年24期 期刊

关键词: 弹孔识别 / 形态学算子 / 边缘特征 / 图像增强

下载(90)| 被引(5)

多臂机器人关节间的碰撞检测研究  CNKI文献

将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究.在此过程中,首先通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系,在进行解析、推导的基础上,提出了8个有意...

周友行 邹湘伏... 《中国工程机械学报》 2003年01期 期刊

关键词: 多臂机器人 / 碰撞检测 / 线段 / 直线

下载(283)| 被引(18)

孔系钻削振动信号特征波动可视化研究及其应用  CNKI文献

为解决工程应用中切削参数一致的孔系加工质量一致性评估的难题,提出了一种基于振动信号特征波动可视化的聚类分析方法。首先采用振动传感器监控孔系钻削过程,提取各孔振动信号小波包能量谱和高阶统计量特征;然后利用...

周友行 杨文佳... 《中国机械工程》 2016年12期 期刊

关键词: 钻削质量 / 振动信号 / 小波包能量谱 / 高阶统计量

下载(92)| 被引(1)

基于运动轨迹的机器人运动学逆解研究  CNKI文献

以8自由度凿岩机械臂为研究对象,提出了一种基于运动轨迹的求解多关节冗余机器人运动学逆解方法。首先构建求解机械臂逆运动学问题的BP神经网络模型,然后采用贝叶斯方法,把机械臂各关节在运动轨迹上的转动或移动变化总...

周友行 唐稳庄... 《机械科学与技术》 2009年07期 期刊

关键词: 贝叶斯-BP神经网络 / 机器人 / 逆运动学 / 运动轨迹

下载(442)| 被引(5)

水平圆管内海泡石矿粉的气力输送特性  CNKI文献

针对海泡石矿粉颗粒在水平圆管内流动特性分析困难的问题,提出一种基于颗粒粒径和受力状况的海泡石矿粉颗粒的气力输送性能仿真分析方法;以颗粒平稳气力输送为目标,构建水平圆管内海泡石颗粒的切应力模型;分析不同粒径...

周友行 刘伟... 《中国粉体技术》 2019年01期 期刊

关键词: 输送特性 / 水平圆管 / 受力分析 / 海泡石矿粉

下载(61)| 被引(0)

几何约束问题求解的方向可选指数进制步长优化算法  CNKI文献

针对参数化设计中的复杂几何约束求解问题,提出1种可选指数进制变步长数值求解优化算法。在给定的优化目标下,采用指数进制变步长,对每个设计参数变量进行"前进、后退、保持一步"的方向选择式试探判断,即算...

周友行 张建勋... 《中南大学学报(自然科学版)》 2011年05期 期刊

关键词: 几何约束 / 变步长 / 参数化设计 / 优化目标

下载(93)| 被引(8)

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