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基于电液伺服并联六自由度机构的广义负载模拟理论和实验研...  CNKI文献

随着国防与航空航天事业的发展,需要能输出多维广义力的加载装置,而现有负载模拟器的研究大多针对单个或多个单通道负载模拟器独立控制的形式,难以满足力/力矩协同输出的要求。本文采用电液伺服并联六自由度机构作为输...

吴乐彬 导师:王宣银 浙江大学 2010-05-01 博士论文

关键词: 负载模拟器 / 电液伺服 / 并联六自由度 / 柔顺机构

下载(744)| 被引(15)

对接模拟并联六自由度平台的模糊免疫PID控制  CNKI文献

以电液伺服并联六自由度平台为研究对象,讨论了对称阀控非对称缸数学模型各部分的作用.针对外负载扰动的不确定性,提出了将免疫算法引入增量式PID(比例、积分、微分)控制器,并推导了控制律.为增强系统的稳定性和鲁棒性...

吴乐彬 王宣银... 《浙江大学学报(工学版)》 2008年03期 期刊

关键词: 免疫PID / 模糊控制 / 负载耦合 / 协同控制

下载(417)| 被引(29)

开放与关节镜下肌腱固定术治疗肱二头肌长头肌腱近端撕裂的...  CNKI文献

目的:通过回顾性研究对比传统开放与关节镜下肌腱固定术治疗肱二头肌长头肌腱近端撕裂临床疗效。方法:收集到符合纳入标准患者共38例,其中行切开腱固定术17例为切开组,行关节镜腱固定术21例为关节镜组。采用疼痛视觉模...

吴乐彬 孙风凡... 《中国中医骨伤科杂志》 2018年12期 期刊

关键词: 肱二头肌长头肌腱近端病损 / 开放 / 肩关节镜 / 腱固定术

下载(57)| 被引(0)

自适应阻抗控制在广义主动加载中的应用  CNKI文献

以并联六自由度机构为对象,研究了阻抗控制在广义主动加载中的应用。推导了并联六自由度机构广义力、单缸力和单缸位移之间的阻抗控制数学模型,并分析了稳态误差影响因素;设计了符合现有实验条件的模型参考自适应阻抗...

吴乐彬 王宣银 《航空学报》 2008年01期 期刊

关键词: 并联六自由度机构 / 阻抗控制 / 模型参考自适应控制 / 广义加载

下载(278)| 被引(7)

自学习模糊前馈补偿算法在光伏MPPT中的应用  CNKI文献

提出一种基于短路电流检测的自学习模糊前馈补偿算法。算法采用模糊模型逼近短路电流和最大功率点电压之间的非线性关系,从而构造了光照强度前馈补偿通道,同时根据扰动观测结果对模糊规则库进行在线学习以消除温度变化...

吴乐彬 张立彬... 《太阳能学报》 2012年11期 期刊

关键词: 最大功率点跟踪 / 自学习模糊算法 / 扰动观测法 / 光伏

下载(152)| 被引(2)

自制活血止痛膏联合推拿治疗急性踝关节扭伤的疗效观察  CNKI文献

急性踝关节扭伤是临床较为常见的关节扭伤,疼痛剧烈。该病的疗法较多,其中最主要的包括膏摩、推拿或者手术正位内固定法,但能够彻底治愈的却很少。为此,笔者采用自制活血止痛膏联合推拿治疗,整合了两种治疗方法的优点...

吴乐彬 吴雪华... 《中国中医药科技》 2016年06期 期刊

关键词: 急性踝关节扭伤 / 活血止痛膏 / 推拿治疗 / 治疗方法

下载(40)| 被引(4)

广义负载模拟器关节空间耦合特性研究  CNKI文献

所述广义负载模拟器采用主从式双并联12自由度机构(MSDPM)进行三维空间力和力矩的复合加载,由于采用了结构化的顺应机构(SCM),致使加载机构(GLS)关节空间耦合特性发生重大变化。本文首先建立了GLS和SCM的独立动力学模...

吴乐彬 王宣银 《宇航学报》 2010年05期 期刊

关键词: 广义负载模拟器 / 关节空间 / 耦合特性 / 并联六自由度机构

下载(105)| 被引(1)

小手法点按委中穴治疗急性腰扭伤疗效观察  CNKI文献

急性腰扭伤是指身体因突然外力作用而过度扭转或牵拉,造成腰部肌肉、筋膜、韧带等软组织的急性撕裂伤、小关节错位及滑膜嵌顿等。临床呈现典型的腰痛,疼痛一般较剧烈,呈持续性,局部受限,伴有活动功能障碍。2005年5月-...

吴乐彬 黄辉... 《中医药临床杂志》 2007年05期 期刊

关键词: 急性腰扭伤 / 小手法 / 委中穴

下载(76)| 被引(4)

基于自整定模糊-PID控制的直流无刷电机调速系统研究  CNKI文献

针对采用传统PID控制的直流无刷电机调速系统存在的控制精度较低,控制效果不佳的问题,设计了以STM8S单片机为核心芯片基于自整定模糊-PID控制的直流无刷电机调速系统。在分析直流无刷电机的基本工作原理的基础上,采用...

蔡红萍 吴乐彬... 《机电工程》 2016年08期 期刊

关键词: STM8S / 无刷直流电机 / 模糊自整定-PID控制

下载(352)| 被引(5)

按摩合前倾定位牵引法治疗神经根型颈椎病疗效观察  CNKI文献

近年来随着社会步伐的日趋加快,颈椎病的发病率也呈逐年上升趋势,而神经根型颈椎病则最为常见。其发病多见于中老年人。中医认为神经根型颈椎病是由于风寒、劳损、外伤等因素导致颈椎椎间盘退变、骨质增生使颈椎关节和...

黄辉 吴乐彬... 《中华中医药杂志》 2008年08期 期刊

关键词: 颈椎病 / 神经根型 / 前倾定位 / 牵引

下载(64)| 被引(14)

LCL型并网逆变器自适应谐振抑制  CNKI文献

针对弱电网时在电流控制器前向通路串联陷波器的电感-电容-电感(LCL)型并网逆变器谐振抑制方法可能失效的问题,提出采用自适应陷波器的新方法.通过对基于陷波器的有源阻尼方法机理研究,得到该方法的实质是实现传递函数...

张奔奔 胥芳... 《浙江大学学报(工学版)》 2016年01期 期刊

关键词: 并网逆变器 / 电感-电容-电感(LCL)滤波器 / 自适应性 / 有源阻尼

下载(406)| 被引(11)

自适应BP神经网络在光伏MPPT中的应用  CNKI文献

根据光伏电池的内部结构和输出伏安特性建立Matlab仿真模型。比较了扰动观察法(P&O)、电导增量法、恒定电压法、开路电压法和寄生电容法等几种光伏系统最大功率跟踪(MPPT)算法。由于这些算法存在在最大功率点附近...

胥芳 张任... 《太阳能学报》 2012年03期 期刊

关键词: 太阳能 / 光伏系统 / 最大功率跟踪(MPPT) / 神经网络

下载(847)| 被引(89)

广义负载模拟器的广义力误差最小轨迹规划  CNKI文献

研究了基于结构化空间刚度的广义负载模拟器的轨迹规划问题,建立了主从式双并联广义负载模拟系统的数学模型.以广义力为优化目标,提出一种广义力误差最小的轨迹规划方法,并将轨迹分解为静态最优轨迹和动态补偿轨迹.最...

王宣银 吴乐彬 《上海交通大学学报》 2010年07期 期刊

关键词: 负载模拟器 / 并联六自由度 / 牛顿迭代法 / 轨迹规划

下载(113)| 被引(0)

基于母线电压纹波分析的并网逆变器直流分量检测及抑制方法  CNKI文献

为限制光伏逆变器的并网电流直流分量注入电网,提高光伏发电电能质量,提出一种基于直流侧母线电压纹波分析的直流分量检测及补偿方法。该算法以LCL滤波的光伏并网逆变器数学模型为基础,推导分析直流母线电压纹波产生机...

胥芳 张奔奔... 《太阳能学报》 2016年06期 期刊

关键词: 并网逆变器 / 直流母线电压纹波 / 直流抑制 / LCL滤波

下载(179)| 被引(4)

基于并联六自由度电液伺服机构的力控制方法  CNKI文献

基于并联六自由度机构的广义力数学模型,提出了基于单缸力小闭环和平台输出力大闭环的力控制方法.为了减小或消除平台运动位姿对力的影响,对各缸协同力控制及其影响因素等相关问题进行了分析,提出基于单缸位置补偿的力...

王宣银 吴剑... 《上海交通大学学报》 2007年01期 期刊

关键词: 并联六自由度机构 / 力控制方法 / 位置补偿

下载(552)| 被引(21)

并联六自由度仿真平台完全可达空间研究  CNKI文献

研究并联六自由度仿真平台完全可达空间。分析了动平台位姿改变时各液压缸位移的变化情况及其与完全可达空间的关系,在此基础上提出基于运动特征的完全可达空间快速搜索算法,该算法首先将搜索范围限制在可达空间外轮廓...

程佳 王宣银... 《宇航学报》 2007年02期 期刊

关键词: 并联六自由度仿真平台 / 完全可达空间 / 数值解

下载(333)| 被引(12)

非理想电网下并网逆变器直流分量检测及抑制方法  CNKI文献

为抑制非理想电网条件下光伏并网发电系统中并网逆变器的并网电流直流分量,提出一种基于直流侧母线电压纹波分析的间接检测及补偿方法。首先建立并网逆变器数学模型,分析并网电流直流分量产生机理;然后研究并网电流与...

张奔奔 胥芳... 《太阳能学报》 2018年12期 期刊

关键词: 并网逆变器 / 直流母线电压纹波 / 直流抑制 / 非理想电网

下载(79)| 被引(0)

正确合理地将AUTOCAD图形转化为PKPM三维结构模型  CNKI文献

PKPM结构模型输入模块提供了AUTOCAD图形转化为PKPM三维结构模型的功能。程序可以在选择各类构件、设置转换以及标准层等参数后自动形成相应的PKPM结构模型。

王新花 吴乐彬 工程三维模型与虚拟现实表现——第二届工程建设计算机应用创... 2009-09-24 中国会议

关键词: AUTOCAD / PKPM三维 / 转化

下载(66)| 被引(0)

4TPS-PS并联四自由度电动平台的受力特性研究  CNKI文献

针对稳定跟踪系统需求,建立4TPS-PS并联四自由度平台运动学模型,推导雅克比矩阵,对平台运动情况下的受力进行分析,推导出平台输出力与各作动缸驱动力之间的关系式,与没有从动支链的3-RPS并联机构的力学特性进行比较,分...

程佳 王宣银... 《哈尔滨工业大学学报》 2009年01期 期刊

关键词: 并联机构 / 从动支链 / 主动支链 / 受力分析

下载(258)| 被引(6)

内侧撑开器与斯氏针牵开纠正跟骨骨折内翻畸形的疗效比较  CNKI文献

目的:比较使用内侧撑开器与斯氏针牵开纠正跟骨骨折内翻畸形的优缺点及其疗效。方法:回顾性分析2015年1月至2016年5月湖州市中医院收治跟骨骨折病例60例,男53例,女7例;年龄19~63(39.8±5.9)岁。根据不同手术方式...

邬博来 王宝虎... 《温州医科大学学报》 2019年03期 期刊

关键词: 跟骨骨折 / 内翻畸形 / 撑开器 / 斯氏针

下载(11)| 被引(0)

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