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水下运载器主动对接装置控制技术研究  CNKI文献

水下运载器是随着海洋资源开发和研究的不断深入以及国防的需要而产生和发展起来的高新技术,是海洋高科技的重要组成部分。其中水下对接技术是运载器完成水下作业任务的关键技术,水下对接装置的功能是完成水下运载器...

侯恕萍 导师:孟庆鑫 哈尔滨工程大学 2005-09-01 博士论文

关键词: 水下运载器 / 主动对接装置 / 协调控制 / 离散事件系统

下载(821)| 被引(15)

海流干扰下的多UUV编队路径跟踪  CNKI文献

论文主要研究多UUV编队在海流干扰下进行空间曲线路径跟踪的问题,并将其分为单个UUV的路径跟踪和多UUV编队协调控制两个子问题,提出了结合编队协调策略的跟踪方法。在路径跟踪问题中,设计了海流观测器以得到未知的恒定...

侯恕萍 白锐... 《中国造船》 2013年04期 期刊

关键词: 欠驱动UUV / 海流观测器 / 路径跟踪 / 协调编队

下载(251)| 被引(6)

深潜救生艇的现状及发展趋势  CNKI文献

本文首先介绍了潜艇失事后的各种救援方式 ,并结合目前世界各国所拥有的深潜救生艇和存在的问题 ,分析了深潜救生的技术现状 ,并基于国际援救界的形势预测了其发展趋势 ,即REMORA救生潜器的作业模式将逐渐取代现有的深...

侯恕萍 严浙平 《船舶工程》 2004年04期 期刊

关键词: 船舶 / 深潜救生艇 / 发展趋势

下载(445)| 被引(33)

船舶近体应急围油栏的设计与研究  CNKI文献

为解决现有船载围油栏的溢油围控面积较大和布放操作不便捷的问题,针对常见工况设计船舶近体应急围油栏,说明该装置的结构组成和功能,并通过仿真分析进行磁吸附方案的优化设计,结果表明船舶发生破损溢油事故后,船舶近...

侯恕萍 王钦政... 《船海工程》 2017年01期 期刊

关键词: 船体破损溢油 / 近体应急围油栏 / 电磁吸盘 / 仿真分析

下载(100)| 被引(4)

金刚石串珠表面磨粒脱落失效的仿真研究  CNKI文献

针对金刚石串珠绳串珠表面磨粒脱落的问题,本文依据磨粒与串珠绳金属胎体之间结合界面的临界断裂力评估结合界面的强度,研究胎体对金刚石磨粒的把持能力。本文通过Abaqus仿真软件建立串珠绳表面串珠受力模型,分析金刚...

侯恕萍 郑茜元... 《哈尔滨工程大学学报》 2019年05期 期刊

关键词: 串珠绳 / 金刚石磨粒 / 脱落机理 / 受力分析

下载(76)| 被引(1)

船舶破损应急封堵技术与发展趋势  CNKI文献

针对国内外船舶破损应急封堵技术的研究成果,通过对比不同封堵装置的结构及技术特征,总结封堵技术的发展和研究现状,明确船舶破损封堵技术的未来发展趋势,提出模块化、标准化、一体化、应急性等发展方向,为更好地满足...

侯恕萍 张俊... 《舰船科学技术》 2016年09期 期刊

关键词: 船舶破损 / 应急封堵 / 电永磁联合 / 防污染

下载(88)| 被引(0)

船舶近体应急围油栏模拟围油研究  CNKI文献

针对现有船载应急围油栏存在的问题和不足,设计船舶近体应急围油栏,用于船舶溢油的近体应急围控。基于主流计算流体力学软件FLUENT,建立可以模拟自由水面微幅波及水流的二维数值波浪水池,并在该数值水池中加入船舶近体...

侯恕萍 王钦政... 《船舶工程》 2017年11期 期刊

关键词: 船舶溢油 / 应急围油栏 / 近体围控 / FLUENT

下载(45)| 被引(0)

水下机器人主动对接装置的协调控制研究  CNKI文献

水下机器人主动对接装置在对接裙外侧安装有4只两自由度对接机械手,其主要功能是在恶劣的海洋环境中能实现水下机器人与失事潜艇的准确对接,完成救生任务.为了实现自主作业,根据作业特点提出了将水下机器人与对接机械...

侯恕萍 严浙平... 《机器人》 2005年03期 期刊

关键词: 水下机器人 / 主动对接 / 协调控制 / 离散事件系统

下载(362)| 被引(4)

船舶应急封堵装置主体结构设计及水阻力的分析  CNKI文献

针对船舶破损应急封堵装置的整体结构,利用UG软件建立封堵装置整体结构的三维模型,通过Ansys Workbench软件对应急封堵装置结构中承受力作用的重要部件进行结构应力分析,并基于仿真结果对结构整体进行优化。然后对整体...

侯恕萍 张俊... 《舰船科学技术》 2017年03期 期刊

关键词: 船舶破损 / 应急封堵装置 / 结构应力分析 / 水阻力分析

下载(47)| 被引(0)

构建综合性的可编程控制器实验教学体系  CNKI文献

为适应二十一世纪综合性人才的培养需要,高校对人才培养进行改革和探索,形成"加强基础,培养能力、提高素质"的人才培养模式,这要求在课程建设中要重视实验教学环节。结合可编程控制器(PLC)原理与应用这门课...

侯恕萍 弓海霞... 《硅谷》 2012年08期 期刊

关键词: 可编程控制器 / 综合性 / 实验教学体系

下载(42)| 被引(1)

基于小波HMM的UUV传感器数据孤立点检测  CNKI文献

针对水下无人潜航器(UUV)预测跟踪过程中传感器所采集数据的不准确问题,提出了一种利用小波隐马尔可夫模型进行UUV预测跟踪数据孤立点检测的方法.利用改进递归小波变换,对原始数据进行重构,小波系数中孤立点处的系数得...

穆岩 侯恕萍... 《智能系统学报》 2013年06期 期刊

关键词: 水下无人潜航器 / 预测跟踪 / 小波变换 / 隐马尔可夫

下载(73)| 被引(1)

水下主动对接装置的机械手作业过程分析及仿真  CNKI文献

提出一种应用于援潜救生艇上的新型主动对接装置。该装置外壁对称安装了4只辅助对接操作的机械手,机械手末端装有电磁吸盘。在深潜救生艇按要求动力定位在失事潜艇上方后,主动对接装置开始工作。建立了主动对接装置的...

孟庆鑫 侯恕萍... 《哈尔滨工程大学学报》 2005年03期 期刊

关键词: 水下主动对接装置 / 机械手 / 深潜救生艇

下载(297)| 被引(6)

改进规则下自适应神经网络的UUV水平面路径跟随控制  CNKI文献

为实现无人水下航行器(UUV)在水动力参数变化和外界不确定干扰下的水平面路径跟随控制,提出一种基于Lyapunov方法的自适应神经网络控制方法。针对直线段航路交接处减速拐弯时位置控制精度较差的问题,提出利用圆弧连接...

周佳加 严浙平... 《中南大学学报(自然科学版)》 2014年09期 期刊

关键词: 无人水下航行器 / 路径跟随 / 航向制导律 / 自适应神经网络

下载(283)| 被引(11)

一种改进人工势场的UUV动碍航物规避方法  CNKI文献

针对无人水下航行器(UUV)在复杂海洋环境下的动碍航物避障问题,通过改进人工势场法提出一种动态规避方法。首先考虑到动碍航物的影响,将与碍航物的遭遇时间添加到斥力势场函数中。然后将海流作用力添加到势场力中,并利...

王奎民 赵玉飞... 《智能系统学报》 2014年01期 期刊

关键词: UUV / 人工势场 / 运动碍航物 / 避障

下载(197)| 被引(12)

海浪干扰环境下UUV近水面深度控制  CNKI文献

由于在强耦合条件下,积分变结构控制的极点配置问题十分复杂。为了研究了无人水下航行器(UUV)近水面深度控制问题,在积分变结构控制器的设计之中加入了可拓控制理论,为UUV深度控制系统设计了可拓积分变结构控制算法,在...

徐大伟 吴迪... 《智能系统学报》 2014年04期 期刊

关键词: 无人水下航行器 / 干扰观测器 / 变结构控制 / 可拓控制

下载(193)| 被引(3)

Diving control of underactuated unmanned undersea vehi...  CNKI文献

The problem of diving control for an underactuated unmanned undersea vehicle(UUV) considering the presence of parameters perturbations and wave disturbances was addressesed.The vertical motion of an ...

严浙平 于浩淼... 《Journal of Central South University》 2016年05期 期刊

关键词: integral-fast / terminal / sliding / mode

下载(81)| 被引(10)

面向动目标围捕的Multi-UUV编队协调控制研究  CNKI文献

针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题,基于欠驱动UUV的数学模型,在目标轨迹能够准确预测的前提下,改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目...

严浙平 杜朋洁... 《计算机工程与应用》 2015年09期 期刊

基于LMI的H_∞滤波器在UUV纵倾控制中的应用  CNKI文献

为实现无人水下航行器(UUV)在测量状态受外界干扰或不可量测时的纵倾控制,设计一种基于线性矩阵不等式(LMI)的H∞滤波器来估计状态量并进行纵倾控制。针对纵倾控制系统方程的系统矩阵在虚轴上存在极点的问题,利用特殊...

周佳加 刘站奇... 《中国造船》 2013年04期 期刊

关键词: 无人水下航行器 / 特殊双线性变换 / H∞滤波器 / 纵倾控制

下载(106)| 被引(4)

转动式对接裙壳体关键参数多目标优化与试验样机研制  CNKI文献

转动式对接裙工作在海洋的深水区域,为了解决转动式对接裙在深水工作的安全问题。本文以固定裙、方向裙、角度裙为研究对象。运用多目标遗传算法(Multi-Objective Genetic Algorithm,MOGA)对固定裙、方向裙和角度裙的...

弓海霞 刘哲... 《机械强度》 2018年03期 期刊

关键词: 转动式对接裙 / 灵敏度分析 / 多目标优化设计 / 强度校核

下载(69)| 被引(0)

多UUV探测CTD过程中的编队控制  CNKI文献

针对多UUV(Unmanned Underwater Vehicle)完成水下CTD(Conductivity,Temperature and Depth)探测任务过程中的编队控制问题,采用跟随领航者的编队控制策略,提出分散控制方法控制UUV完成CTD探测任务过程中一直保持期望...

严浙平 邓力榕... 第三十二届中国控制会议论文集(D卷) 2013-07-26 国际会议

关键词: 多UUV / CTD / 编队控制 / 跟随领航者

下载(59)| 被引(1)

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