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开架式水下机器人辨识与控制技术研究  CNKI文献

本论文的研究对象是开架式遥控水下机器人—堤坝综合检测机器人。 我国有众多的水库和拦河大坝,迫切的需要有有效的堤坝检测手段。堤坝检测水下机器人(以下简称探坝机器人)正是为查找江、河、湖、海的各...

于华男 导师:徐玉如 哈尔滨工程大学 2003-09-01 博士论文

关键词: 开架式水下机器人 / 辨识 / 最小二乘法 / 变结构

下载(1309)| 被引(66)

开架式水下机器人运动的模糊非线性PD控制方法  CNKI文献

由于水下机器人系统的非线性动力学特性和工作环境的复杂性和不确定性,如何更好地设计水下机器人作业时的运动控制器一直是其实用化过程中没能得到很好解决的问题。结合模糊逻辑和S面控制,利用T-S推理结构,设计了一种...

于华男 万磊... 《海洋工程》 2004年03期 期刊

关键词: 开架式水下机器人 / Sigmoid曲面函数 / TS模糊推理 / S面控制

下载(303)| 被引(26)

基于遗传算法的水下机器人模糊控制器优化设计  CNKI文献

将遗传算法引入到水下机器人模糊控制器优化问题中,用以自动寻优隶属函数参数和模糊控制规则.针对所采用的模糊控制器是连续型模糊控制器这一特点,对模糊规则和隶属函数参数采用了实数编码策略,并讨论了复制、交叉、变...

于华男 戴军... 《哈尔滨工程大学学报》 2002年05期 期刊

关键词: 水下机器人 / 模糊控制 / 遗传算法 / 隶属函数

下载(256)| 被引(30)

水下机器人改进的S面控制方法  CNKI文献

由于水下机器人系统的强非线性以及所处环境的不确定性 ,水下机器人进行精确作业时的运动控制技术一直是智能水下机器人技术中急于解决而又难于解决的问题 .S面控制是一种简单实用的控制方法 ,但其控制器参数完全靠人...

刘建成 于华男... 《哈尔滨工程大学学报》 2002年01期 期刊

关键词: 水下机器人 / 智能控制 / Sigmoid函数 / 改进S面控制

下载(467)| 被引(68)

变结构控制理论在导弹自动驾驶仪设计中的应用  CNKI文献

本文介绍了一种带非线性死区的变结构控制系统设计方法在导弹自动驾驶仪中的应用。仿真结果表明,应用该方法设计的自动驾驶仪能够有效地消弱变结构控制抖振的影响,并且对参数摄动具有较强的鲁棒性。

于华男 卿立... 全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集 2006-08-01 中国会议

关键词: 导弹 / 自动驾驶仪 / 变结构控制

下载(110)| 被引(2)

制导弹药用MEMS惯性导航系统发展与关键技术综述  CNKI文献

MEMS惯性系统所具有的体积小、重量轻、功耗低、环境适应性强、成本低等优点,使其特别适用于精确制导弹药这样发射环境恶劣、体积、功耗要求严格且对成本敏感的应用。本文首先对国外典型制导弹药用MEMS系统的发展路线...

于华男 张勇... 微机电惯性技术的发展现状与趋势——惯性技术发展动态发展方... 2011-10-01 中国会议

关键词: MEMS系统 / 发展趋势 / 关键技术

下载(452)| 被引(4)

军用MEMS IMU的发展及应用  CNKI文献

MEMS惯性传感器及惯性导航系统代表了未来惯性技术的一个重要发展方向.本文首先介绍了未来的军事需求及MEMS IMU的特点,接着详细分析了军用MEMS IMU国内外的发展现状,并结合多种典型产品,阐述了军用MEMS IMU在军事领域...

张士钰 张勇... 微机电惯性技术的发展现状与趋势——惯性技术发展动态发展方... 2011-10-01 中国会议

关键词: MEMS / IMU / 惯性导航 / MEMS陀螺

下载(475)| 被引(2)

基于北斗卫星速度外推的GEO卫星速度解算方法  CNKI文献

北斗二代导航系统是我国自主开发的区域卫星导航系统,该系统利用GEO卫星实现了区域卫星导航定位。针对GEO卫星的特点,现有的GEO卫星速度解算方法分为微分法与差分法两种,这两种方法各有优缺点。为了进一步提高GEO卫星...

张东明 朱春云... 《导航定位与授时》 2018年01期 期刊

关键词: 北斗系统 / 地球静止轨道 / 卫星速度 / 速度外推

下载(65)| 被引(2)

水下机器人水动力模型的辨识  CNKI文献

本文采用Elman神经网络对水下机器人进行系统辨识,通过运动仿真可以看出辨识的结果是合理的,利用该模型进行航态预报也是可行的。

刘建成 于华男... 第五届全国水动力学学术会议暨第十五届全国水动力学研讨会文... 2001-06-30 中国会议

关键词: 辨识算法 / 水下机器人 / 动力学模型 / 网络结构

下载(110)| 被引(0)

旋转弹用MEMS惯导自主误差抑制方法  CNKI文献

针对旋转弹飞行过程中的动态特性并结合MEMS器件的误差特性进行惯导误差分析,提出一种基于Kalman滤波的惯导自主误差抑制方法。通过对误差模型运用PWCS可观测性分析方法,确定了各误差量在弹体飞行过程中的可观测性。最...

陈可 朱春云... 《战术导弹技术》 2012年06期 期刊

关键词: 旋转弹 / MEMS / Kalman滤波 / 惯导自主误差抑制

下载(115)| 被引(2)

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